JP2009133415A - 波動歯車減速機及び伝達比可変操舵装置 - Google Patents

Abstract

【課題】グリスにより十分に振動を低減しかつ、その低減効果を長期に亘って持続させることが可能な波動歯車減速機及び及びそれを用いた伝達比可変操舵装置の提供を目的とする。
【解決手段】本発明の波動歯車減速機３０によれば、両サーキュラスプライン３１，３２とフレクスプライン３３との噛合部位から押し出されたグリスはサイドプレート７０，７０から抵抗を受けるのでダンピング効果が増大し、比較的ちょう度の大きいグリスであっても、十分に振動及び振動音を低減することができる。また、噛合状態にあった両サーキュラスプライン３１，３２とフレクスプライン３３とが離れていく過程で、外側に押し出されていたグリスが、両サーキュラスプライン３１，３２とフレクスプライン３３との間に引き戻されるから、振動の低減効果を長期に亘って持続させることができる。
【選択図】図６

Description

本発明は、波動歯車減速機及びその波動歯車減速機を備えた伝達比可変操舵装置に関する。

従来のこの種の波動歯車減速機として、第１のサーキュラスプライン及び第２のサーキュラスプラインと、それらに対して部分的に噛合するフレクスプラインとを備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この波動歯車減速機では、第１及び第２のサーキュラスプラインとフレクスプラインとの間にグリスを介在させることで、噛み合い時の振動が低減することが知られている。
特開２００６−４４５３４号公報（段落［００１７］、［００１８］、第１図、第２図）

ところが、上述した従来の波動歯車減速機では、両サーキュラスプラインとフレクスプラインとの噛み合いによって逃げたグリスが、再び噛み合い部に戻り難い為、長時間の作動で振動の低減効果が徐々に低下する虞があった。

これに対し、噛み合い部から逃げたグリスが、再び噛み合い部に戻り易いように、ちょう度の大きい（低粘度の）グリスを使用することも考えられるが、ちょう度の大きいグリスはダンピング効果が小さく、十分に振動を低減することができない。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、グリスにより十分に振動を低減しかつ、その低減効果を長期に亘って持続させることが可能な波動歯車減速機及び及びそれを用いた伝達比可変操舵装置の提供を目的とする。

上記目的を達成するためになされた請求項１の発明に係る波動歯車減速機（３０）は、剛性内歯歯車（３２）と、その剛性内歯歯車（３２）と同軸上かつ隣り合わせに配置されて、剛性内歯歯車（３２）と歯数が異なるサブ剛性内歯歯車（３１）と、剛性内歯歯車（３２）及びサブ剛性内歯歯車（３１）の内側に配置されかつ剛性内歯歯車（３２）と歯数が異なる可撓性外歯歯車（３３）と、さらにその内側に嵌合されて可撓性外歯歯車（３３）を楕円形に変形させるウェーブジェネレータ（５０）とを備え、可撓性外歯歯車（３３）が剛性内歯歯車（３２）及びサブ剛性内歯歯車（３１）に対して部分的に噛合し、それらの噛合位置をウェーブジェネレータ（５０）の回転により周方向に移動して、剛性内歯歯車（３２）をサブ剛性内歯歯車（３１）に対して差動させることが可能な波動歯車減速機（３０）において、剛性内歯歯車（３２）及びサブ剛性内歯歯車（３１）の歯先径よりも小径な内径（Ｒ２）を有した円板状をなし、剛性内歯歯車（３２）及びサブ剛性内歯歯車（３１）の各外側端面にそれぞれ固定されかつ可撓性外歯歯車（３３）の両端面にクリアランス（ａ）を介して対向した１対のサイドプレート（７０，７０）とを備え、クリアランスをａとし、ウェーブジェネレータ（５０）の楕円の長軸（Ｌ１）方向における可撓性外歯歯車（３３）の歯底径（Ｒ１）とサイドプレート（７０，７０）の内径（Ｒ２）との差をｂとした場合に、０．５ａ≦（ｂ／２）≦１．５ａ、の関係式を満たすように構成したところに特徴を有する。

請求項２の発明は、請求項１に記載の波動歯車減速機（３０）において、剛性内歯歯車（３２）及びサブ剛性内歯歯車（３１）と可撓性外歯歯車（３３）との間に使用するグリスのちょう度を、ＪＩＳＫ２２２０のちょう度番号００号〜２号としたところに特徴を有する。

請求項３の発明に係る波動歯車減速機（３０）は、剛性内歯歯車（３８）と、その内側に配置されかつ剛性内歯歯車（３８）と歯数が異なる可撓性外歯歯車（３３）と、さらにその内側に嵌合されて可撓性外歯歯車（３３）を楕円形に変形させるウェーブジェネレータ（５０）とを備え、可撓性外歯歯車（３３）が剛性内歯歯車（３８）に対して部分的に噛合し、それらの噛合位置をウェーブジェネレータ（５０）の回転により周方向に移動して可撓性外歯歯車（３３）と剛性内歯歯車（３８）とを差動させることが可能な波動歯車減速機（３０）において、剛性内歯歯車（３８）の歯先径よりも小径な内径（Ｒ２）を有した円板状をなし、剛性内歯歯車（３８）の両端面に固定されかつ可撓性外歯歯車（３３）の両端面にクリアランス（ａ）を介して対向した１対のサイドプレート（７０，７０）を備え、クリアランスをａとし、ウェーブジェネレータ（５０）の楕円の長軸（Ｌ１）方向における可撓性外歯歯車（３３）の歯底径（Ｒ１）とサイドプレート（７０，７０）の内径（Ｒ２）との差をｂとした場合に、０．５ａ≦（ｂ／２）≦１．５ａ、の関係式を満たすように構成したところに特徴を有する。

請求項４の発明に係る伝達比可変操舵装置（２０）は、請求項２に記載の波動歯車減速機（３０）と、剛性内歯歯車（３２）又はサブ剛性内歯歯車（３１）の一方に固定されかつ車両（１０）のハンドル（１６）に連結された入力ハウジング（２１）と、剛性内歯歯車（３２）又はサブ剛性内歯歯車（３１）の他方に固定されかつ車両（１０）の転舵輪（１１，１１）にラックアンドピニオン機構を介して連結された出力軸（２４）と、入力ハウジング（２１）及び出力軸（２４）と同軸上に回転軸が配置され、ウェーブジェネレータ（５０）を回転駆動するためのモータ（２５）とを備え、ハンドル（１６）からラックアンドピニオン機構のピニオン（１５）への操舵角の伝達比を車速に応じて変更するところに特徴を有する。

［請求項１の発明］
請求項１の構成によれば、ウェーブジェネレータの楕円の長軸方向で、剛性内歯歯車及びサブ剛性内歯歯車と可撓性外歯歯車との噛合により外側に押し出されたグリスは、剛性内歯歯車とサブ剛性内歯歯車とに固定された１対のサイドプレートから抵抗を受けつつ、１対のサイドプレートと可撓性外歯歯車の両端面との間へと流動するので、比較的ちょう度の大きい（低粘度の）グリスでも十分に振動及び振動音を低減することができる。

また、ウェーブジェネレータの回転により噛合位置が周方向に移動し、噛合状態にあった剛性内歯歯車及びサブ剛性内歯歯車と可撓性外歯歯車とが徐々に離れていく過程で、外側に押し出されていたグリスが、再び剛性内歯歯車及びサブ剛性内歯歯車と可撓性外歯歯車との間に引き戻される。これにより、剛性内歯歯車及びサブ剛性内歯歯車と可撓性外歯歯車との間に長期に亘ってグリスを保持することができる。

このように本発明によれば、グリスによって振動及び振動音を十分に低減しかつ、その低減効果を長期に亘って持続させることが可能である。また、グリス切れが防止されるので、波動歯車減速機の耐久性を向上することができる。

ここで、クリアランスをａとし、ウェーブジェネレータの楕円の長軸方向における可撓性外歯歯車の歯底径とサイドプレートの内径との差をｂとした場合に、
０．５ａ＞（ｂ／２）
、の関係式が成立する構成では、噛合部位から押し出されたグリスがサイドプレートから受ける抵抗が小さくなるため、振動を十分に低減することができない。一方、
１．５ａ＜（ｂ／２）
、の関係式が成立する構成では、噛合部位から押し出されたグリスが、可撓性外歯歯車の内周面側に入り込んだりウェーブジェネレータと連れ回りして、剛性内歯歯車及びサブ剛性内歯歯車と可撓性外歯歯車との間に戻り難くなる。

従って、比較的ちょう度の大きいグリスによって良好な振動の低減効果を長期に亘って持続させるには、
０．５ａ≦（ｂ／２）≦１．５ａ
、の関係式を満たすように構成する必要がある。

［請求項２の発明］
請求項２の発明によれば、グリスの流動性が比較的大きいので、噛合部位から押し出された後で、再び剛性内歯歯車及びサブ剛性内歯歯車と可撓性外歯歯車との間に戻り易くなる。

［請求項３の発明］
請求項３の構成によれば、ウェーブジェネレータの楕円の長軸方向で、剛性内歯歯車と可撓性外歯歯車との噛合により外側に押し出されたグリスは、剛性内歯歯車の両端面に固定された１対のサイドプレートから抵抗を受けつつ、１対のサイドプレートと可撓性外歯歯車の両端面との間へと流動するので、比較的ちょう度の大きいグリスでも十分に振動及び振動音を低減することができる。

また、ウェーブジェネレータの回転により噛合位置が周方向に移動し、噛合状態にあった剛性内歯歯車と可撓性外歯歯車とが徐々に離れていく過程で、外側に押し出されていたグリスが再び剛性内歯歯車と可撓性外歯歯車との間に引き戻される。これにより、剛性内歯歯車と可撓性外歯歯車との間に長期に亘ってグリスを保持することができる。

このように本発明によれば、グリスにより十分に振動を低減しかつ、その低減効果を長期に亘って持続させることが可能である。また、グリス切れが防止されるので、波動歯車減速機の耐久性を向上することができる。

ここで、クリアランスをａとし、ウェーブジェネレータの楕円の長軸方向における可撓性外歯歯車の歯底径とサイドプレートの内径との差をｂとした場合に、
０．５ａ＞（ｂ／２）
、の関係式が成立する構成では、噛合部位から押し出されたグリスがサイドプレートから受ける抵抗が小さくなるため、振動の低減効果が小さくなる。一方、
１．５ａ＜（ｂ／２）
、の関係式が成立する構成では、噛合部位から押し出されたグリスが、可撓性外歯歯車の内周面側に入り込んだりウェーブジェネレータと連れ回りして、剛性内歯歯車と可撓性外歯歯車との間に戻り難くなる。

従って、比較的ちょう度の大きいグリスによって良好な振動の低減効果を長期に亘って持続させるには、
０．５ａ≦（ｂ／２）≦１．５ａ
、の関係式を満たすように構成する必要がある。

［請求項４の発明］
請求項４の伝達比可変操舵装置は、上記した請求項２の発明に係る波動歯車減速機を備えているので、操舵フィーリングが向上すると共に、波動歯車減速機が車室内に搭載された場合でも高い静粛性を得ることができる。

以下、本発明に係る一実施形態を図１〜図６に基づいて説明する。図１に示すように、車両１０のうち１対の前輪１１，１１（本発明に係る「転舵輪」に相当する）の間にはラック１２が差し渡され、そのラック１２の両端部がタイロッド１３，１３を介して各前輪１１，１１に連結されている。また、ラック１２は、車両本体１４に固定されたラックケース１２Ｃに直動可能に収容され、そのラックケース１２Ｃの中間部に備えたピニオン１５と噛合している。

ピニオン１５とハンドル１６とは、ステアリングシャフト１７によって連結されている。そのステアリングシャフト１７は、ハンドル１６側の第１ステアリングシャフト１８と、ピニオン１５側の第２ステアリングシャフト１９とからなる。それら第１と第２のステアリングシャフト１８，１９の間に、本発明に係る伝達比可変操舵装置２０が取り付けられている。伝達比可変操舵装置２０は、図示しないエンジンルームと車室とを区画するコラム１４Ｃより車室側に配置されている。

図２には、伝達比可変操舵装置２０の詳細構造が示されている。同図に示すように、伝達比可変操舵装置２０は、第１ステアリングシャフト１８に連結された円筒ハウジング２１（本発明の「入力ハウジング」に相当する）を備え、その円筒ハウジング２１の内部にモータ２５と波動歯車減速機３０とが収容されている。また、円筒ハウジング２１の上端部には、円環状のケーブルケース２２が設けられ、このケーブルケース２２内には、渦巻き状に巻回されたスパイラルケーブル２３が収容されている。そして、スパイラルケーブル２３の一端が端子金具２３Ｔを介してモータ２５に接続され、他端がケーブルケース２２の外面に備えた図示しないコネクタを介して操舵制御装置６０（図１参照）に接続されている。

図２に示すように、モータ２５のステータ２５Ｓは、円筒ハウジング２１に固定され、そのステータ２５Ｓの下端面から下方にロータ２５Ｒが突出している。そして、そのロータ２５Ｒが波動歯車減速機３０に連結されている。

図３に示すように、波動歯車減速機３０は、本発明の「サブ剛性内歯歯車」に相当する第１のサーキュラスプライン３１と、本発明の「剛性内歯歯車」に相当する第２のサーキュラスプライン３２とを同軸上に隣り合わせにして備えている。第１及び第２の両サーキュラスプライン３１，３２の内周面には複数の内歯がそれぞれ形成され、それらの歯数は、第１のサーキュラスプライン３１より第２のサーキュラスプライン３２の方が、１つ又は２つだけ少なくなっている。なお、第１と第２の両サーキュラスプライン３１，３２の歯底径及び歯先径は略同一になっている。また両サーキュラスプライン３１，３２の歯先の歯幅（歯すじ）方向で互いに近い側の端面はテーパ状に面取りされている。

第１のサーキュラスプライン３１は、ステータ２５Ｓの下端面に隣接配置され、円筒ハウジング２１の内周面に圧入固定されている。一方、第２のサーキュラスプライン３２は、第１のサーキュラスプライン３１の下方に配置され、円筒ハウジング２１の内周面に設けたメタル軸受３２Ｊに回転可能に軸支されている。また、第２のサーキュラスプライン３２の下面は、出力シャフト２４の上端部に備えたフランジ２４Ｆに連結され、その出力シャフト２４の下端部が第２ステアリングシャフト１９（図１参照）に連結されている。

図３に示すように、第１及び第２の両サーキュラスプライン３１，３２の内側には、本発明の「可撓性外歯歯車」に相当するフレクスプライン３３が配置されている。フレクスプライン３３は、両サーキュラスプライン３１，３２に比べて可撓性が高い材料で円筒状に形成されて、第１及び第２の両サーキュラスプライン３１，３２に跨って延びている。

フレクスプライン３３の外周面には、第１のサーキュラスプライン３１の内歯と同数の複数の外歯が形成されている。また、フレクスプライン３３の外歯のうち歯幅方向における半分は第１のサーキュラスプライン３１の内歯に対向する一方、残りの半分は第２のサーキュラスプライン３２の内歯に対向している。そして、フレクスプライン３３はその内側に備えたウェーブジェネレータ５０により楕円形状に変形され、その楕円の長軸線上における２箇所でフレクスプライン３３の外歯と、第１及び第２の両サーキュラスプライン３１，３２の内歯とが噛合している。なお、フレクスプライン３３の歯先の歯幅方向の両端面はテーパ状に面取りされている。

ウェーブジェネレータ５０は、楕円形剛性カム３５の外側に可撓性ベアリング３４を嵌合してなる。楕円形剛性カム３５は、図４に示すように、円形に近い楕円形状になっている。なお、図４においてＬ１は、楕円形の長軸であり、Ｌ２は楕円形の短軸であり、Ｌ３は、フレクスプライン３３が内接する真円である。楕円形剛性カム３５の中心部には貫通孔３５Ａが形成され、その貫通孔３５Ａの内面には、一般的な回り止め用のスプライン３５Ｓが形成されている。また、図３に示したモータ２５のロータ２５Ｒに固定された連結盤２５Ｔの外周面にもスプライン（図示せず）が形成されている。そして、連結盤２５Ｔを貫通孔３５Ａ内に嵌合して、ロータ２５Ｒと楕円形剛性カム３５とが一体回転可能に連結されている。

可撓性ベアリング３４は、楕円形剛性カム３５に比べて可撓性が高い材料で構成されたアウターリング４０とインナーリング４１とを有している。そして、それらアウターリング４０とインナーリング４１との間には、複数のベアリングボール４２と共に、それら複数のベアリングボール４２を周方向で均等配置した状態に保持するためのリテーナ４３（図３参照）が収容されている。

インナーリング４１は、楕円形剛性カム３５の外周面に嵌合される一方、アウターリング４０は、フレクスプライン３３の内周面に嵌合されている。これにより、インナーリング４１、アウターリング４０及びフレクスプライン３３がそれぞれ楕円形剛性カム３５にほぼ相似した楕円形に変形している。

図３に示すように、可撓性ベアリング３４の両側部には楕円プレート３７，３７が設けられている。楕円プレート３７，３７は、全体が楕円形剛性カム３５に相似した楕円形状になっている。また、楕円プレート３７，３７及び楕円形剛性カム３５には、それらを重ねた状態で軸方向に貫通した貫通孔３６Ａが形成されている。そして、両楕円プレート３７，３７と楕円形剛性カム３５の楕円形の長軸同士を一致させた状態にして貫通孔３６Ａにリベット３６を挿通し、それらリベット３６をかしめて楕円プレート３７，３７が楕円形剛性カム３５に固定されている。

また、本実施形態では、図３に示すように、可撓性ベアリング３４のインナーリング４１及びアウターリング４０が、楕円形剛性カム３５と略同一の幅（軸長）になっており、フレクスプライン３３が、アウターリング４０より両側方に幅広になっている。

これに対し、楕円プレート３７，３７は全体として平板状をなしており、楕円形剛性カム３５の側面とインナーリング４１の側面とに密着すると共に、アウターリング４０の近傍まで延びている。これにより、インナーリング４１が楕円プレート３７，３７の間に挟まれて楕円形剛性カム３５に対して軸方向で固定されている。また、リテーナ４３が楕円プレート３７，３７によって可撓性ベアリング３４内に抜け止めされている。なお、楕円プレート３７，３７は、フレクスプライン３３の内周面とアウターリング４０及びリテーナ４３に対して非接触となっている。

図３に示すように、連結盤２５Ｔには、楕円形剛性カム３５の幅と同一幅で大径部２５Ｔ１が形成され、その大径部２５Ｔ１の両端が段付き状に縮径した小径部２５Ｔ２，２５Ｔ２になっている。これに対し、各楕円プレート３７の中心部には中心孔３７Ｇが形成され、各楕円プレート３７における中心孔３７Ｇの開口縁が、連結盤２５Ｔの両端部に備えた段差部に当接している。これにより、両楕円プレート３７，３７が連結盤２５Ｔを軸方向で挟んで楕円形剛性カム３５に抜け止めしている。

そして、楕円形剛性カム３５がモータ２５によって回転駆動されると、アウターリング４０及びフレクスプライン３３において楕円形の長軸が周方向で移動し、これに伴ってフレクスプライン３３と両サーキュラスプライン３１，３２との噛合位置が周方向で移動していく。これにより、楕円形剛性カム３５が１回転したときに、第２のサーキュラスプライン３２が第１のサーキュラスプライン３１に対して歯数の相違分だけ差動し、出力シャフト２４が円筒ハウジング２１に対して相対回転する。

その相対回転角度は、モータ２５の回転角によって変更され、そのモータ２５は、操舵制御装置６０（図１参照）によって駆動制御されている。具体的には、操舵制御装置６０は、図１に示すように、操舵角センサ６１にて検出したハンドル１６の操舵角と、車速センサ６２にて検出した車速とを取り込み、伝達比可変操舵装置２０が第１ステアリングシャフト１８から第２ステアリングシャフト１９に伝達する伝達比を決定する。そして、決定された伝達比と第１ステアリングシャフト１８から伝達比可変操舵装置２０に入力される入力操舵角とに基づいて、伝達比可変操舵装置２０が第２ステアリングシャフト１９に出力する出力操舵角を演算して、その出力操舵角に応じて操舵制御装置６０がモータ２５を駆動制御する。

ところで、本実施形態の波動歯車減速機３０のうち、フレクスプライン３３と両サーキュラスプライン３１，３２との間には、比較的ちょう度の大きい（低粘度の）グリスが使用されている。より具体的には、ＪＩＳ Ｋ２２２０に規定されたちょう度番号で００号〜２号或いは、常温における動粘度が１０００ｃＳｔ以下のグリスが使用されている。

また、図３に示すように、両サーキュラスプライン３１，３２の各外側端面、即ち、第１のサーキュラスプライン３１の上端面と、第２のサーキュラスプライン３２の下端面とには、それぞれサイドプレート７０，７０が固定されている。両サイドプレート７０，７０は、両サーキュラスプライン３１，３２の歯先径よりも小径な内径Ｒ２（図５参照）を有した円板状をなしており、両サーキュラスプライン３１，３２の歯先側に形成された段差部に嵌合固定されている。

図５に示すように、ウェーブジェネレータ５０の楕円の長軸方向、即ち、両サーキュラスプライン３１，３２とフレクスプライン３３との噛合部位において、両サイドプレート７０，７０とフレクスプライン３３の軸方向（歯幅方向）の両端面とは、クリアランスａを介して対向している。

また、比較的ちょう度の大きいグリスによって十分に振動を低減しかつ、そのグリスを両サーキュラスプライン３１，３２とフレクスプライン３３との間に長期に亘って保持するために、クリアランスａと、ウェーブジェネレータ５０の楕円の長軸方向におけるフレクスプライン３３の歯底径Ｒ１とサイドプレート７０，７０の内径Ｒ２との差ｂとは、
０．５ａ≦（ｂ／２）≦１．５ａ ・・・（１）
上記関係式（１）を満たす範囲でグリスのちょう度に応じて設定されている。

具体的には、グリスのちょう度が小さく（高粘度に）なるに従って、
（ｂ／２）＝０．５ａ
、に近づくように設定され、グリスのちょう度が大きく（低粘度に）なるに従って、
（ｂ／２）＝１．５ａ
、に近づくように設定される。

なお、本実施形態では、ウェーブジェネレータ５０の楕円の短軸方向におけるフレクスプライン３３の歯先径は、サイドプレート７０，７０の内径Ｒ２以上となるように構成されている（図６（Ｂ）参照）。

本実施形態の構成に関する説明は以上である。次に本実施形態の作用効果について説明する。本実施形態の波動歯車減速機３０では、上述したようにフレクスプライン３３と可撓性ベアリング３４のアウターリング４０とが、ウェーブジェネレータ５０、即ち、楕円形剛性カム３５の楕円形状に相似した楕円形に変形する。そして、楕円形剛性カム３５がモータ２５により回転駆動されると、アウターリング４０及びフレクスプライン３３における楕円形の長軸位置が回転し、これに伴ってフレクスプライン３３と両サーキュラスプライン３１，３２との噛合位置が周方向で移動していく。これにより、両サーキュラスプライン３１，３２とが歯数の相違分だけ差動する。

さて、楕円形剛性カム３５の長軸方向において、両サーキュラスプライン３１，３２とフレクスプライン３３とが噛合すると、図６（Ａ）の矢印で示したように、フレクスプライン３３の両端面側にグリスが押し出される。このとき、グリスはサイドプレート７０，７０から抵抗を受けつつ押し出されるのでダンピング効果が増大し、ちょう度番号００号〜２号のような、比較的ちょう度の大きい（低粘度の）グリスであっても、十分に振動及び振動音を低減することができる。

また、楕円形剛性カム３５の回転により噛合位置が周方向に移動し、噛合状態にあった両サーキュラスプライン３１，３２とフレクスプライン３３とが徐々に離れていく過程で、フレクスプライン３３の両端面側に押し出されていたグリスが、図６（Ｂ）の矢印で示すように両サーキュラスプライン３１，３２とフレクスプライン３３との間に引き戻される。これは、噛合状態にあった両サーキュラスプライン３１，３２とフレクスプライン３３との間に隙間ができることにより、グリスに対して吸引力が働くからであると推測される。これにより、両サーキュラスプライン３１，３２とフレクスプライン３３との間に長期に亘ってグリスを保持することができる。

即ち、本実施形態の波動歯車減速機３０によれば、グリスによって振動及び振動音を十分に低減しかつ、その低減効果を長期に亘って持続させることが可能である。また、グリス切れが防止されるので、波動歯車減速機３０の耐久性を向上することができる。また、この波動歯車減速機３０を備えた伝達比可変操舵装置２０によれば、波動歯車減速機３０における振動及び振動音の発生自体を抑えることができるから、操舵フィーリングが向上すると共に、波動歯車減速機３０が車室内に配置された場合でも高い静粛性を得ることができる。

なお、クリアランスａと、歯底径Ｒ１と内径Ｒ２との差ｂとが、上記関係式（１）を満たさない構成では、振動の低減効果とその持続性とのうちの何れかが十分に満たされない。即ち、
０．５ａ＞（ｂ／２）
上記関係式を満たす構成では、噛合部位から押し出されたグリスがサイドプレート７０，７０から受ける抵抗が小さ過ぎて、振動を十分に低減することができない。一方、
１．５ａ＜（ｂ／２）
上記関係式を満たす構成では、噛合部位から押し出されたグリスがフレクスプライン３３の内周面側に入り込んだり、ウェーブジェネレータ５０と連れ回りして、両サーキュラスプライン３１，３２とフレクスプライン３３との間に戻り難くなる。

従って、本実施形態のように比較的ちょう度の大きい（具体的には、ちょう度番号００号〜２号）グリスによって良好な振動の低減効果を長期に亘って持続させるには、上記関係式（１）を満たすように構成する必要がある。

［他の実施形態］
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。

（１）前記実施形態では、第１及び第２のサーキュラスプライン３１，３２を備え、それら両サーキュラスプライン３１の外側端面に１対のサイドプレート７０，７０を固定していたが、図７に示すように、フレクスプライン３３とは歯数が異なるサーキュラスプライン３８を１つだけ備え、そのサーキュラスプライン３８の両端面に１対のサイドプレート７０，７０を固定した構成でもよい。このような構成であっても、グリスによる振動及び振動音を十分に低減しかつ、その低減効果を長期に亘って持続させることが可能である。

本発明の一実施形態に係る車両の概念図 伝達比可変操舵装置の側断面図 波動歯車減速機の拡大側断面図 波動歯車減速機のウェーブジェネレータの正面図 波動歯車減速機をウェーブジェネレータの楕円の長軸で切断した側断面図 （Ａ）波動歯車減速機の噛合部位における拡大側断面図、（Ｂ）波動歯車減速機の非噛合部位における拡大側断面図 変形例に係る波動歯車減速機の側断面図

符号の説明

１０ 車両
１１，１１ 前輪（転舵輪）
１５ ピニオン
１６ ハンドル
２０ 伝達比可変操舵装置
２１ 円筒ハウジング（入力ハウジング）
２４ 出力シャフト
２５ モータ
３０ 波動歯車減速機
３１ 第１のサーキュラスプライン（サブ剛性内歯歯車）
３２ 第２のサーキュラスプライン（剛性内歯歯車）
３３ フレクスプライン（可撓性外歯歯車）
３８ サーキュラスプライン（剛性内歯歯車）
５０ ウェーブジェネレータ
６０ 操舵制御装置
７０，７０ サイドプレート
Ｒ１ フレクスプラインの歯底径
Ｒ２ サイドプレートの内径

Claims (4)

1. 剛性内歯歯車と、その剛性内歯歯車と同軸上かつ隣り合わせに配置されて、前記剛性内歯歯車と歯数が異なるサブ剛性内歯歯車と、前記剛性内歯歯車及び前記サブ剛性内歯歯車の内側に配置されかつ前記剛性内歯歯車と歯数が異なる可撓性外歯歯車と、さらにその内側に嵌合されて前記可撓性外歯歯車を楕円形に変形させるウェーブジェネレータとを備え、
   前記可撓性外歯歯車が前記剛性内歯歯車及び前記サブ剛性内歯歯車に対して部分的に噛合し、それらの噛合位置を前記ウェーブジェネレータの回転により周方向に移動して、前記剛性内歯歯車を前記サブ剛性内歯歯車に対して差動させることが可能な波動歯車減速機において、
   前記剛性内歯歯車及び前記サブ剛性内歯歯車の歯先径よりも小径な内径を有した円板状をなし、前記剛性内歯歯車及び前記サブ剛性内歯歯車の各外側端面にそれぞれ固定されかつ前記可撓性外歯歯車の両端面にクリアランスを介して対向した１対のサイドプレートとを備え、
   前記クリアランスをａとし、
   前記ウェーブジェネレータの楕円の長軸方向における前記可撓性外歯歯車の歯底径と前記サイドプレートの内径との差をｂとした場合に、
   ０．５ａ≦（ｂ／２）≦１．５ａ
   、の関係式を満たすように構成したことを特徴とする波動歯車減速機。
2. 前記剛性内歯歯車及び前記サブ剛性内歯歯車と前記可撓性外歯歯車との間に使用するグリスのちょう度を、ＪＩＳ Ｋ２２２０のちょう度番号００号〜２号としたことを特徴とする請求項１に記載の波動歯車減速機。
3. 剛性内歯歯車と、その内側に配置されかつ前記剛性内歯歯車と歯数が異なる可撓性外歯歯車と、さらにその内側に嵌合されて前記可撓性外歯歯車を楕円形に変形させるウェーブジェネレータとを備え、
   前記可撓性外歯歯車が前記剛性内歯歯車に対して部分的に噛合し、それらの噛合位置を前記ウェーブジェネレータの回転により周方向に移動して前記可撓性外歯歯車と前記剛性内歯歯車とを差動させることが可能な波動歯車減速機において、
   前記剛性内歯歯車の歯先径よりも小径な内径を有した円板状をなし、前記剛性内歯歯車の両端面に固定されかつ前記可撓性外歯歯車の両端面にクリアランスを介して対向した１対のサイドプレートを備え、
   前記クリアランスをａとし、
   前記ウェーブジェネレータの楕円の長軸方向における前記可撓性外歯歯車の歯底径と前記サイドプレートの内径との差をｂとした場合に、
   ０．５ａ≦（ｂ／２）≦１．５ａ
   、の関係式を満たすように構成したことを特徴とする波動歯車減速機。
4. 請求項２に記載の波動歯車減速機と、
   前記剛性内歯歯車又は前記サブ剛性内歯歯車の一方に固定されかつ車両のハンドルに連結された入力ハウジングと、
   前記剛性内歯歯車又は前記サブ剛性内歯歯車の他方に固定されかつ前記車両の転舵輪にラックアンドピニオン機構を介して連結された出力軸と、
   前記入力ハウジング及び前記出力軸と同軸上に回転軸が配置され、前記ウェーブジェネレータを回転駆動するためのモータとを備え、
   前記ハンドルから前記ラックアンドピニオン機構のピニオンへの操舵角の伝達比を車速に応じて変更することを特徴とする伝達比可変操舵装置。

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