JP2018167362A - 可撓性歯車の製造方法、可撓性歯車、歯車装置およびロボット - Google Patents
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Abstract
【課題】内歯歯車等の歯車との噛み合いが良好な可撓性歯車を容易に製造することができる可撓性歯車の製造方法を提供すること、また、内歯歯車等の歯車との噛み合いが良好な可撓性歯車を提供すること、さらに、この可撓性歯車を備える歯車装置およびロボットを提供すること。【解決手段】端部に開口部を備える筒状の胴部を有する筒体を準備する準備工程と、前記胴部の外周面に、歯すじ方向が前記胴部の中心軸に沿うように、外歯の歯先部を成形する第1工程と、前記第1工程の後に、前記外歯の前記歯すじ方向での一部の歯底部を除去加工して、当該一部の歯たけを大きくする第2工程と、を含むことを特徴とする可撓性歯車の製造方法。【選択図】図9
Description
本発明は、可撓性歯車の製造方法、可撓性歯車、歯車装置およびロボットに関するものである。
少なくとも1つのアームを含んで構成されたロボットアームを備えるロボットでは、例えば、ロボットアームの関節部をモーターにより駆動するが、一般に、そのモーターからの駆動力を減速機により減速することが行われている。このような減速機として、例えば、特許文献1に記載されている減速機のような歯車装置が知られている。
特許文献1に記載の減速機は、剛性内歯歯車であるサーキュラスプラインと、可撓性外歯歯車であるフレクスプラインと、波動発生器と、を備え、波動発生器がフレクスプラインの径方向反対側の2箇所を外周側に向けて押圧し楕円形に弾性変形させることにより、フレクスプラインをサーキュラスプラインに噛合させ、この噛合位置を周方向に移動させることにより、フレクスプラインとサーキュラスプラインとを差動させる。
ここで、特許文献1に記載の減速機が備えるフレクスプラインの外歯が形成された外歯形成領域の一部には、外歯が形成されていない外歯非形成領域よりも、厚さの厚い肉厚部が設けられている。これにより、外歯形成領域が撓みにくくなり、サーキュラスプラインとの噛み合いをよくすることができる。特許文献1では、ホブ盤のみを用いて、このようなフレクスプラインの外歯および肉厚部を形成する。
しかし、ホブ盤のみを用いて外歯を形成する場合、歯先部(歯形)と歯底部(肉厚)とを同時に形成することになるため、前述したような外歯および段差部を形成することが難しい。そのため、特許文献1に開示されている方法では、例えば、歯先部や歯面部にも段差が形成されてしまい、得られるフレクスプラインがサーキュラスプラインとの良好な噛み合いを実現することができないという課題がある。
本発明の目的は、内歯歯車等の歯車との噛み合いが良好な可撓性歯車を容易に製造することができる可撓性歯車の製造方法を提供すること、また、内歯歯車等の歯車との噛み合いが良好な可撓性歯車を提供すること、さらに、この可撓性歯車を備える歯車装置およびロボットを提供することにある。
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の適用例または形態として実現することが可能である。
本適用例の可撓性歯車の製造方法は、端部に開口部を備える筒状の胴部を有する筒体を準備する準備工程と、
前記胴部の外周面に、歯すじ方向が前記胴部の中心軸に沿うように、外歯の歯先部を成形する第1工程と、
前記第1工程の後に、前記外歯の前記歯すじ方向での一部の歯底部を除去加工して、前記歯すじ方向での一部の歯たけを大きくする第2工程と、を含むことを特徴とする。
前記胴部の外周面に、歯すじ方向が前記胴部の中心軸に沿うように、外歯の歯先部を成形する第1工程と、
前記第1工程の後に、前記外歯の前記歯すじ方向での一部の歯底部を除去加工して、前記歯すじ方向での一部の歯たけを大きくする第2工程と、を含むことを特徴とする。
このような可撓性歯車の製造方法によれば、歯先部の成形の後に歯底部の加工を行うことで、歯先に段差が形成されないようにして歯たけの異なる2つの歯部を歯すじ方向に並べた外歯を容易に形成することができる。そのため、内歯歯車等の歯車との噛み合いが良好な可撓性歯車を容易に製造することができる。
本適用例の可撓性歯車の製造方法では、前記第2工程は、ホブ盤以外の加工装置を用いて行うことが好ましい。
これにより、歯底部の一部の除去加工を簡単かつ高精度に行うことができる。
これにより、歯底部の一部の除去加工を簡単かつ高精度に行うことができる。
本適用例の可撓性歯車の製造方法では、前記第2工程では、前記歯たけの小さい部分が前記外歯の歯幅の中心よりも前記開口部側に位置するように、前記除去加工を行うことが好ましい。
これにより、得られる可撓性歯車の開口部側を効果的に撓みにくくすることができる。そのため、得られる可撓性歯車は、開口部を径方向での一方向に拡げるように撓み変形させたとき、外歯の軸線に対する傾斜角度を効果的に小さくすることができ、内歯歯車等の歯車との噛み合い幅を大きくすることができる。
本適用例の可撓性歯車の製造方法では、前記第2工程では、バイトを用いて前記除去加工を行うことが好ましい。
これにより、歯底部の一部の除去加工を簡単かつ高精度に行うことができる。
これにより、歯底部の一部の除去加工を簡単かつ高精度に行うことができる。
本適用例の可撓性歯車の製造方法では、前記第1工程は、ホブ盤を用いて前記外歯の歯先部を成形することが好ましい。
これにより、比較的簡単かつ高精度に歯先部を成形することができる。
これにより、比較的簡単かつ高精度に歯先部を成形することができる。
本適用例の可撓性歯車は、可撓性を有し、外周面に外歯を有する筒状の胴部を備え、
前記外歯は、
第1歯部と、
前記第1歯部に対して歯すじ方向に並んで設けられ、前記第1歯部よりも歯たけの小さい第2歯部と、を有し、
前記第1歯部および前記第2歯部の歯底部同士の間には、段差が設けられ、
前記第2歯部の歯面は、前記第1歯部の歯面と連続的な面であることを特徴とする。
前記外歯は、
第1歯部と、
前記第1歯部に対して歯すじ方向に並んで設けられ、前記第1歯部よりも歯たけの小さい第2歯部と、を有し、
前記第1歯部および前記第2歯部の歯底部同士の間には、段差が設けられ、
前記第2歯部の歯面は、前記第1歯部の歯面と連続的な面であることを特徴とする。
このような可撓性歯車によれば、第1歯部に対して歯すじ方向に並んで設けられている第2歯部の歯たけが第1歯部の歯たけよりも小さく、かつ、第1歯部および第2歯部の歯底部同士の間に段差が設けられているため、可撓性歯車の外歯が形成されている領域に、当該外歯が形成されていない領域よりも肉厚の部分を形成することができる。そのため、可撓性歯車を径方向での一方向に撓み変形させたとき、外歯の軸線に対する傾斜角度を小さくすることができ、内歯歯車等の歯車との噛み合い幅を大きくすることができる。しかも、第2歯部の歯面が第1歯部の歯先側の歯面と連続的な面であるため、内歯歯車等の歯車との良好な噛み合いが可能となる。
本適用例の歯車装置は、本適用例の可撓性歯車と、
前記可撓性歯車と噛み合う内歯歯車と、を備えることを特徴とする。
前記可撓性歯車と噛み合う内歯歯車と、を備えることを特徴とする。
このような歯車装置によれば、可撓性歯車と内歯歯車との良好な噛み合いが可能となる。そのため、例えば、歯車装置の許容トルクを大きくしたり、歯車装置の小型化を図ったりすることができる。
本適用例のロボットは、第1部材と、
アームを含んで構成され、前記第1部材に対して回動可能に設けられている第2部材と、
本適用例の歯車装置であって、前記第1部材および前記第2部材の一方側から他方側へ駆動力を伝達する歯車装置と、を備えることを特徴とする。
アームを含んで構成され、前記第1部材に対して回動可能に設けられている第2部材と、
本適用例の歯車装置であって、前記第1部材および前記第2部材の一方側から他方側へ駆動力を伝達する歯車装置と、を備えることを特徴とする。
このようなロボットによれば、歯車装置の可撓性歯車と内歯歯車との良好な噛み合いが可能となる。そのため、例えば、歯車装置の許容トルクを大きくしたり、歯車装置の小型化を図ったりして、ロボットの特性を向上させることができる。
以下、本発明の可撓性歯車の製造方法、可撓性歯車、歯車装置およびロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
1.ロボット
まず、本発明のロボットの実施形態について説明する。
図1は、本発明のロボットの実施形態の概略構成を示す図である。
まず、本発明のロボットの実施形態について説明する。
図1は、本発明のロボットの実施形態の概略構成を示す図である。
図1に示すロボット100は、精密機器やこれを構成する部品(対象物)の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うことができる。
ロボット100は、6軸の垂直多関節ロボットであり、基台111と、基台111に接続されたロボットアーム120と、ロボットアーム120の先端部に設けられた力検出器140およびハンド130と、を有する。また、ロボット100は、ロボットアーム120を駆動させる動力を発生させる複数の駆動源(モーター150および歯車装置1を含む)を制御する制御装置110と、を有している。
基台111は、ロボット100を任意の設置箇所に取り付ける部分である。なお、基台111の設置箇所は、特に限定されず、例えば、床、壁、天井、移動可能な台車上などが挙げられる。
ロボットアーム120は、第1アーム121(アーム)と、第2アーム122(アーム)と、第3アーム123(アーム)と、第4アーム124(アーム)と、第5アーム125(アーム)と、第6アーム126(アーム)とを有し、これらが基端側から先端側に向ってこの順に連結されている。第1アーム121は、基台111に接続されている。第6アーム126の先端には、例えば、各種部品等を把持するハンド130(エンドエフェクター)が着脱可能に取り付けられている。このハンド130は、2本の指131、132を有しており、指131、132で例えば各種部品等を把持することができる。
基台111には、第1アーム121を駆動するサーボモーター等のモーター150および歯車装置1(減速機)を有する駆動源が設けられている。また、図示しないが、各アーム121〜126にも、それぞれ、モーターおよび減速機を有する複数の駆動源が設けられている。そして、各駆動源は、制御装置110により制御される。
このようなロボット100では、歯車装置1が、基台111(第1部材)および第1アーム121(第2部材)の一方側から他方側へ駆動力を伝達する。より具体的には、歯車装置1が、第1アーム121を基台111に対して回動させる駆動力を基台111側から第1アーム121側へ伝達する。ここで、歯車装置1が減速機として機能することにより、駆動力を減速して第1アーム121を基台111に対して回動させることができる。なお、「回動」とはある中心点に対して一方向またはその反対方向を含めた双方向に動くこと、および、ある中心点に対して回転することを含むものである。
このように、ロボット100は、「第1部材」である基台111と、基台111に対して回動可能に設けられた「第2部材」である第1アーム121と、基台111(第1部材)および第1アーム121(第2部材)の一方側から他方側へ駆動力を伝達する歯車装置1と、を備えている。なお、第2〜第6アーム122〜126のうち第1アーム121側から順次任意の数選択したアームを「第2部材」と捉えてもよい。すなわち、第1アーム121、および、第2〜第6アーム122〜126のうち第1アーム121側から順次任意の数選択したアームからなる構造体が「第2部材」であるとも言える。例えば、第1、第2アーム121、122からなる構造体が「第2部材」であるとも言えるし、ロボットアーム120全体が「第2部材」であるとも言える。また、「第2部材」がハンド130を含んでいてもよい。すなわち、ロボットアーム120およびハンド130からなる構造体が「第2部材」であるとも言える。
以上説明したようなロボット100は、以下に説明するような歯車装置1を備える。これにより、例えば、歯車装置1の許容トルクを大きくしたり、歯車装置1の小型化を図ったりして、ロボット1000の特性を向上させることができる。
2.歯車装置
以下、本発明の歯車装置の実施形態について説明する。
以下、本発明の歯車装置の実施形態について説明する。
図2は、本発明の実施形態に係る歯車装置の縦断面図である。図3は、図2に示す歯車装置の正面図である。なお、各図では、説明の便宜上、必要に応じて各部の寸法を適宜誇張して図示しており、各部間の寸法比は実際の寸法比とは必ずしも一致しない。
図2および図3に示す歯車装置1は、波動歯車装置であり、例えば減速機として用いられる。この歯車装置1は、内歯車である剛性歯車2と、剛性歯車2の内側に配置されているカップ型の外歯車である可撓性歯車3と、可撓性歯車3の内側に配置されている波動発生器4と、を有している。
この歯車装置1では、可撓性歯車3の横断面が波動発生器4により楕円形または長円形に変形した部分を有し、当該部分の長軸側の両端部において可撓性歯車3が剛性歯車2と噛み合っている。そして、剛性歯車2および可撓性歯車3の歯数が互いに異なっている。
このような歯車装置1において、例えば、波動発生器4に駆動力(例えば、前述したモーター150からの駆動力)が入力されると、剛性歯車2および可撓性歯車3は、互いの噛み合い位置が周方向に移動しながら、歯数差に起因して軸線aまわりに相対的に回転する。これにより、駆動源から波動発生器4に入力された駆動力を減速して可撓性歯車3から出力することができる。すなわち、波動発生器4を入力軸側、可撓性歯車3を出力軸側とする減速機を実現することができる。
以下、歯車装置1の構成を簡単に説明する。
図2および図3に示すように、剛性歯車2は、径方向に実質的に撓まない剛体で構成された歯車であって、内歯23を有するリング状の内歯車である。本実施形態では、剛性歯車2が、平歯車である。すなわち、内歯23は、軸線aに対して平行な歯スジを有する。なお、内歯23の歯スジは、軸線aに対して傾斜していてもよい。すなわち、剛性歯車2は、ハスバ歯車またはヤマバ歯車であってもよい。
図2および図3に示すように、剛性歯車2は、径方向に実質的に撓まない剛体で構成された歯車であって、内歯23を有するリング状の内歯車である。本実施形態では、剛性歯車2が、平歯車である。すなわち、内歯23は、軸線aに対して平行な歯スジを有する。なお、内歯23の歯スジは、軸線aに対して傾斜していてもよい。すなわち、剛性歯車2は、ハスバ歯車またはヤマバ歯車であってもよい。
可撓性歯車3は、剛性歯車2の内側に挿通されている。この可撓性歯車3は、径方向に撓み変形可能な可撓性を有する歯車であって、剛性歯車2の内歯23に噛み合う外歯33(歯)を有する外歯車である。また、可撓性歯車3の歯数は、剛性歯車2の歯数よりも少ない。このように可撓性歯車3および剛性歯車2の歯数が互いに異なることにより、減速機を実現することができる。
本実施形態では、可撓性歯車3は、軸線a方向での一端(図2中左側の端部)が開口した開口部36を有するカップ状をなし、その開口部36側の端部に外歯33が形成されている。ここで、可撓性歯車3は、軸線aまわりの筒状(より具体的には円筒状)の胴部31(筒部)と、胴部31の軸線a方向での他端部側に接続されている底部32と、を有する。これにより、胴部31の底部32側に比べ開口部36側の端部を径方向に撓み易くすることができる。そのため、剛性歯車2に対する可撓性歯車3の良好な撓み噛み合いを実現することができる。また、胴部31の底部32側の端部の剛性を高めることができる。そのため、底部32に入力軸または出力軸を安定的に接続することができる。
特に、図2および図3では図示しないが、外歯33は、可撓性歯車3の開口側(外歯33側)の端部が撓み変形したときに軸線aに対する外歯33の傾斜を低減するように、歯たけの異なる2つの歯部が歯すじ方向α(図2中、軸線aに沿った方向)で並んで設けられている。なお、この点については、後に詳述する。
また、図2に示すように、底部32には、軸線aに沿って貫通した孔321と、孔321の周囲において貫通した複数の孔322と、が形成されている。孔321には、出力側の軸体を挿通することができる。また、孔322には、出力側の軸体を底部32に固定するためのネジを挿通するネジ孔として用いることができる。なお、これらの孔は、適宜設ければよく、省略することもできる。
図3に示すように、波動発生器4は、可撓性歯車3の内側に配置され、軸線aまわりに回転可能である。そして、波動発生器4は、可撓性歯車3の開口部36側の端部(底部32とは反対側の部分)の横断面を長軸Laおよび短軸Lbとする楕円形または長円形に変形させて外歯33を剛性歯車2の内歯23に噛み合わせる。ここで、可撓性歯車3および剛性歯車2は、同一の軸線aまわりに回転可能に互いに内外で噛み合わされることとなる。
本実施形態では、波動発生器4は、本体部41と、本体部41の外周に装着されているベアリング42と、を有している。本体部41は、軸線aまわりに回転する軸部411と、軸部411の一端部から外側に突出しているカム部412と、を有している。ここで、カム部412の外周面は、軸線aに沿った方向から見たときに、楕円形または長円形をなしている。ベアリング42は、可撓性の内輪421および外輪423と、これらの間に配置されている複数のボール422と、を有している。外輪423は、胴部31の内周面311に当接している。また、内輪421は、本体部41のカム部412の外周面に嵌め込まれ、カム部412の外周面に沿って楕円形または長円形に弾性変形している。それに伴って、外輪423も楕円形または長円形に弾性変形している。また、内輪421の外周面および外輪423の内周面は、それぞれ、複数のボール422を周方向に沿って案内させつつ転動させる軌道面となっている。また、図示しないが、複数のボール422は、互いの周方向での間隔を一定に保つように保持器により保持されている。
このような波動発生器4は、本体部41の軸線aまわりの回転に伴って、カム部412の向きが変わり、それに伴って、外輪423の外周面も変形し、剛性歯車2および可撓性歯車3の互いの噛み合い位置を周方向に移動させる。
また、剛性歯車2、可撓性歯車3および波動発生器4は、それぞれ、金属材料で構成されていることが好ましく、特に、機械的特性および加工性に優れ、かつ、比較的安価であることから、鉄系材料を用いることが好ましい。かかる鉄系材料としては、特に限定されないが、例えば、鋳鉄、ニッケルクロムモリブデン鋼、クロムモリブデン鋼(SCM)、マルエージング鋼および析出硬化型ステンレス鋼のうちのいずれか1つであることが好ましい。なお、剛性歯車2および波動発生器4は、それぞれ、実質的な剛体であるため、セラミックス材料等で構成することも可能であるが、可撓性歯車3との強度のバランスから、金属材料を用いることが好ましい。これらの部材の強度差が大きすぎると、強度の低い側の部材が極端に摩耗しやすくなり、その結果、歯車装置1の寿命が短くなってしまう。
以上、歯車装置1の構成を簡単に説明した。このような歯車装置1では、前述したように、例えば、波動発生器4に駆動力(例えば、前述したモーター150からの駆動力)が入力されると、剛性歯車2および可撓性歯車3は、互いの噛み合い位置が周方向に移動しながら、歯数差に起因して軸線aまわりに相対的に回転する。その際、可撓性歯車3の長軸La側の部分には、外歯33が軸線aに対して傾斜するような力が作用する。外歯33が軸線aに対して傾斜すると、剛性歯車2に対する可撓性歯車3の噛み合い幅が小さくなり、歯車装置1の許容トルクが小さくなったり、それを補うために可撓性歯車3を軸線aに沿った方向に長くする必要があったりする。
そこで、歯車装置1は、以下に述べるような可撓性歯車3と、可撓性歯車3と噛み合う内歯歯車である剛性歯車2と、を備える。これにより、可撓性歯車3と剛性歯車2との良好な噛み合いが可能となる。そのため、例えば、歯車装置1の許容トルクを大きくしたり、歯車装置1の小型化を図ったりすることができる。
3.可撓性歯車
図4は、図2に示す歯車装置が備える可撓性歯車(外歯歯車)の外歯部分を拡大して示す縦断面図である。図5は、図4に示す可撓性歯車の剛性歯車(内歯歯車)との噛み合い状態を示す縦断面図である。
図4は、図2に示す歯車装置が備える可撓性歯車(外歯歯車)の外歯部分を拡大して示す縦断面図である。図5は、図4に示す可撓性歯車の剛性歯車(内歯歯車)との噛み合い状態を示す縦断面図である。
可撓性歯車3は、前述したように、可撓性を有し、外周面に外歯33を有する筒状の胴部31を備える。この胴部31の外歯33は、図4に示すように、第1歯部331と、第1歯部331に対して歯すじ方向α(図4中左側)に並んで設けられている第2歯部332と、を有する。ここで、第2歯部332の歯たけH2は、第1歯部331よりも歯たけH1よりも小さい。また、第1歯部331および第2歯部332の歯底部同士の間には、段差334が設けられている。さらに、第2歯部332の歯面(側面)は、第1歯部331の歯先側の歯面(側面)と連続的な面である。すなわち、第1歯部331と第2歯部332の歯底部を除いた歯面同士は、実質的に段差のない連続面を構成している。
このような可撓性歯車3によれば、第1歯部331に対して歯すじ方向αに並んで設けられている第2歯部332の歯たけH2が第1歯部331の歯たけH1よりも小さく、かつ、第1歯部331および第2歯部332の歯底部同士の間に段差334が設けられているため、可撓性歯車3の外歯33が形成されている領域に、外歯33が形成されていない領域よりも肉厚の部分(内周面311と第2歯部332の歯底との間の距離が胴部31の厚さよりも大となる部分)である厚肉部333を形成することができる。そのため、可撓性歯車3を径方向での一方向に撓み変形させたとき、外歯33の軸線aに対する傾斜角度を小さくすることができ、図5に示すように、剛性歯車2との噛み合い幅を大きくすることができる。しかも、第2歯部332の歯面が第1歯部331の歯先側の歯面と連続的な面であるため、剛性歯車2との良好な噛み合いが可能となる。
ここで、第2歯部332の歯たけH2は、剛性歯車2の内歯23の歯たけに応じて設定され、特に限定されないが、第1歯部331の歯たけH1に対して、0.5以上0.9以下であることが好ましく、0.6以上0.8以下であることがより好ましい。これにより、第2歯部332の歯すじ方向αでの長さが比較的短くても、前述したような外歯33の軸線aに対する傾斜角度を小さくする効果を顕著に生じさせることができる。
本実施形態では、第2歯部332は、外歯33の歯すじ方向αでの開口部側(特に胴部31の底部32とは反対側の端部)に設けられている。これにより、第2歯部332の歯すじ方向αでの長さが比較的短くても(図示では第1歯部331よりも短い)、前述したような外歯33の軸線aに対する傾斜角度を小さくする効果を顕著に生じさせることができる。なお、第2歯部332の歯すじ方向αでの位置、長さ、範囲等は、図示の場合に限定されず、例えば、第2歯部332が外歯33の歯すじ方向αでの中央部または他端部(底部32側)に設けられていてもよいし、第2歯部332の歯すじの長さが第1歯部331の歯すじの長さよりも長くてもよい。
4.可撓性歯車の製造方法
次に、本発明の可撓性歯車の製造方法の一例として、前述した可撓性歯車3を製造する場合を例に説明する。
次に、本発明の可撓性歯車の製造方法の一例として、前述した可撓性歯車3を製造する場合を例に説明する。
図6は、図4に示す可撓性歯車の製造方法を説明するためのフローチャートである。図7は、図6に示す準備工程で準備する筒体の縦断面図である。図8は、図6に示す第1工程を説明するための縦断面図である。図9は、図6に示す第2工程を説明するための縦断面図である。
可撓性歯車3の製造方法は、図6に示すように、準備工程S10と、外歯33の歯先部を成形する第1工程S20(歯すじ形成)と、外歯33の歯底部を加工する第2工程S30(部分歯たけ調整)と、を含む。以下、各工程を順次説明する。
[準備工程S10]
まず、図7に示すように、筒体30を準備する。この筒体30は、例えば、外歯33が形成されていない以外は可撓性歯車3と同様に構成され、端部に開口部を備える筒状の胴部31を有する。ここで、筒体30は、胴部31の開口部側の端部に外歯33が形成されるべき部分を有し、当該部分が胴部31の他の部分よりも厚さの厚い厚肉部34となっている。
まず、図7に示すように、筒体30を準備する。この筒体30は、例えば、外歯33が形成されていない以外は可撓性歯車3と同様に構成され、端部に開口部を備える筒状の胴部31を有する。ここで、筒体30は、胴部31の開口部側の端部に外歯33が形成されるべき部分を有し、当該部分が胴部31の他の部分よりも厚さの厚い厚肉部34となっている。
このような筒体30の形成方法としては、特に限定されないが、例えば、前述した可撓性歯車3の構成材料からなる素材を鍛造により略カップ状とし、必要に応じて、その略カップ状の素材の不要部分を公知の機械加工により除去したり内周面および外周面を切削等により加工したりする方法が挙げられる。
[第1工程S20]
次に、図8に示すように、歯先部34Aを成形する。より具体的には、前述した筒体30の厚肉部34(胴部31)の外周面に、歯すじ方向αが胴部31の中心軸に沿うように、歯先部34Aを成形(形成)する。これにより、歯先部34Aを有する筒体30Aが得られる。
次に、図8に示すように、歯先部34Aを成形する。より具体的には、前述した筒体30の厚肉部34(胴部31)の外周面に、歯すじ方向αが胴部31の中心軸に沿うように、歯先部34Aを成形(形成)する。これにより、歯先部34Aを有する筒体30Aが得られる。
ここで、歯先部34Aの開口部36側(図8中左側)の端部は、第2歯部332となる。したがって、歯先部34Aは、剛性歯車2の内歯23に噛み合うことが可能な歯たけH2であることが好ましい。なお、別工程で公知の機械加工により当該端部の歯たけを調整してもよい。
歯先部34Aの形成は、例えば、ホブ盤、歯車形削盤(歯車研削盤)、ワイヤー加工機またはマシニングセンタを用いて行うことができる。中でも、歯先部34Aの形成、すなわち第1工程S20は、ホブ盤を用いて行うことが好ましい。これにより、比較的簡単かつ高精度に歯先部34Aを成形することができる。
[第2工程S30]
次に、図9に示すように、第1歯部331を形成する。より具体的には、前述した筒体30Aの歯先部34Aの歯すじ方向での一部の底部を除去加工して、当該一部の歯たけを大きくする。これにより、第1歯部331および第2歯部332を有する外歯33が形成される。
次に、図9に示すように、第1歯部331を形成する。より具体的には、前述した筒体30Aの歯先部34Aの歯すじ方向での一部の底部を除去加工して、当該一部の歯たけを大きくする。これにより、第1歯部331および第2歯部332を有する外歯33が形成される。
ここで、筒体30Aの除去加工される部分は、外歯33の第1歯部331の歯底部となる。したがって、本工程の除去加工は、当該部分の歯たけがH1となるように行う。なお、別工程で公知の機械加工により当該部分の歯たけを調整してもよい。
また、筒体30Aの除去加工されない部分は、第1歯部331よりも歯たけの小さい部分として外歯33の第2歯部332となる。したがって、第2工程S30では、第2歯部332(歯たけの小さい部分)が外歯33の歯幅の中心よりも開口部側に位置するように、除去加工を行う。これにより、前述したように、得られる可撓性歯車3の開口部側を効果的に撓みにくくすることができる。そのため、得られる可撓性歯車3は、開口部を径方向での一方向に拡げるように撓み変形させたとき、外歯33の軸線aに対する傾斜角度を効果的に小さくすることができ、剛性歯車2との噛み合い幅を大きくすることができる。
本工程の除去加工は、例えば、歯車形削盤(歯車研削盤)、ワイヤー加工機またはマシニングセンタ等の加工装置を用いて行うことができる。このように、第2工程S30は、ホブ盤以外の加工装置を用いて行うことが好ましく、より具体的には、例えば、図9に示すように、バイト50(切削工具)を用いた切削加工により除去加工を行うことが好ましい。これにより、歯底部の一部の除去加工を簡単かつ高精度に行うことができる。なお、図9では、バイト50を胴部31の開口部36とは反対側から歯すじ方向αに沿った方向βに移動させ、段差部334となるべき部位(第2歯部332の図9中右側端)で停止し、このようにして必要範囲を除去加工した後にバイト50を胴部31から径方向外方(図9中上方)に離間させる場合を示している。
以上説明したように、可撓性歯車3の製造方法は、端部に開口部36を備える筒状の胴部31を有する筒体30を準備する準備工程S10と、胴部31の外周面に、歯すじ方向αが胴部31の中心軸(軸線a)に沿うように、外歯33の歯先部を成形する第1工程S20と、第1工程S20後に、外歯33の歯すじ方向αでの一部の歯底部を除去加工して、当該一部の歯たけを大きくする第2工程S30と、を含む。
このような可撓性歯車3の製造方法によれば、外歯33の歯先部の成形の後に歯底部の加工を行うことで、歯先に段差が形成されないようにして歯たけの異なる2つの歯部(第1歯部331および第2歯部332)を歯すじ方向αに並べた外歯33を容易に形成することができる。そのため、剛性歯車2との噛み合いが良好な可撓性歯車3を容易に製造することができる。
以上、本発明の可撓性歯車の製造方法、可撓性歯車、歯車装置およびロボットを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、本発明の可撓性歯車の製造方法は、任意の工程を追加してもよい。
前述した実施形態では、ロボットが備える基台が「第1部材」、第1アームが「第2部材」であり、第1部材から第2部材へ駆動力を伝達する歯車装置について説明したが、本発明は、これに限定されず、第n(nは1以上の整数)アームが「第1部材」、第(n+1)アームが「第2部材」であり、第nアームおよび第(n+1)アームの一方から他方へ駆動力を伝達する歯車装置についても適用可能である。また、第2部材から第1部材へ駆動力を伝達する歯車装置についても適用可能である。
また、前述した実施形態では、6軸の垂直多関節ロボットについて説明したが、本発明は、可撓性歯車を有する歯車装置を用いるものであれば、これに限定されず、例えば、ロボットの関節数は任意であり、また、水平多関節ロボットにも適用可能である。また、本発明の可撓性歯車および歯車装置は、ロボット以外の任意の装置(動力伝達部を有する装置)にも設置することができる。
1…歯車装置、2…剛性歯車、3…可撓性歯車、4…波動発生器、23…内歯、30…筒体、30A…筒体、31…胴部、32…底部、33…外歯、34…厚肉部、36…開口部、34A…歯先部、41…本体部、42…ベアリング、50…バイト、100…ロボット、110…制御装置、111…基台、120…ロボットアーム、121…第1アーム、122…第2アーム、123…第3アーム、124…第4アーム、125…第5アーム、126…第6アーム、130…ハンド、131…指、132…指、140…力検出器、150…モーター、311…内周面、321…孔、322…孔、331…第1歯部、332…第2歯部、333…厚肉部、334…段差、411…軸部、412…カム部、421…内輪、422…ボール、423…外輪、La…長軸、Lb…短軸、S10…準備工程、S20…第1工程、S30…第2工程、a…軸線、α…方向、β…方向
Claims (8)
- 端部に開口部を備える筒状の胴部を有する筒体を準備する準備工程と、
前記胴部の外周面に、歯すじ方向が前記胴部の中心軸に沿うように、外歯の歯先部を成形する第1工程と、
前記第1工程の後に、前記外歯の前記歯すじ方向での一部の歯底部を除去加工して、前記歯すじ方向での一部の歯たけを大きくする第2工程と、を含むことを特徴とする可撓性歯車の製造方法。 - 前記第2工程は、ホブ盤以外の加工装置を用いて行う請求項1に記載の可撓性歯車の製造方法。
- 前記第2工程では、前記歯たけの小さい部分が前記外歯の歯幅の中心よりも前記開口部側に位置するように、前記除去加工を行う請求項1または2に記載の可撓性歯車の製造方法。
- 前記第2工程では、バイトを用いて前記除去加工を行う請求項1ないし3のいずれか1項に記載の可撓性歯車の製造方法。
- 前記第1工程は、ホブ盤を用いて前記外歯の歯先部を成形する請求項1ないし4のいずれか1項に記載の可撓性歯車の製造方法。
- 可撓性を有し、外周面に外歯を有する筒状の胴部を備え、
前記外歯は、
第1歯部と、
前記第1歯部に対して歯すじ方向に並んで設けられ、前記第1歯部よりも歯たけの小さい第2歯部と、を有し、
前記第1歯部および前記第2歯部の歯底部同士の間には、段差が設けられ、
前記第2歯部の歯面は、前記第1歯部の歯面と連続的な面であることを特徴とする可撓性歯車。 - 請求項6に記載の可撓性歯車と、
前記可撓性歯車と噛み合う内歯歯車と、を備えることを特徴とする歯車装置。 - 第1部材と、
アームを含んで構成され、前記第1部材に対して回動可能に設けられている第2部材と、
請求項7に記載の歯車装置であって、前記第1部材および前記第2部材の一方側から他方側へ駆動力を伝達する歯車装置と、を備えることを特徴とするロボット。
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JP2017066997A JP2018167362A (ja) | 2017-03-30 | 2017-03-30 | 可撓性歯車の製造方法、可撓性歯車、歯車装置およびロボット |
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KR20220107883A (ko) * | 2021-01-26 | 2022-08-02 | 주식회사 에스 피 지 | 외치 기어 및 이를 구비하는 파동 기어 장치 |
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2017
- 2017-03-30 JP JP2017066997A patent/JP2018167362A/ja active Pending
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KR102431777B1 (ko) * | 2021-01-26 | 2022-08-16 | 주식회사 에스 피 지 | 외치 기어 및 이를 구비하는 파동 기어 장치 |
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