JP2017180486A5 - ロボット、歯車装置および可撓性歯車の製造方法 - Google Patents

Claims (12)

1. 第１部材と、
   前記第１部材に対して回動する第２部材と、
   前記第１部材および前記第２部材の一方から他方へ駆動力を伝達する歯車装置と、を備え、
   前記歯車装置は、可撓性歯車を有し、
   前記可撓性歯車は、筒状の胴部と、前記胴部の一端部に設けられている底部と、を有し、
   前記底部は、前記底部の中心部から外周に向けて延びているメタルフローを有することを特徴とするロボット。
2. 前記メタルフローは底部の中心部から外周に向けて放射状に延びている請求項１に記載のロボット。
3. 前記胴部は、前記胴部の一端部から他端部側に向けて延びているメタルフローを有する請求項１または２に記載のロボット。
4. 前記胴部が有するメタルフローは、前記可撓性歯車の歯スジと交差する方向に延びている請求項３に記載のロボット。
5. 前記胴部が有するメタルフローは、前記胴部の軸線に沿った断面で見たとき、折り返し部を有する請求項３または４に記載のロボット。
6. 前記胴部が有するメタルフローは、前記胴部の周方向に沿った方向成分を有して前記胴部の一端部から他端部側に向けて延びている請求項３ないし５のいずれか１項に記載のロボット。
7. 前記胴部が有するメタルフローは、前記胴部の軸線に交差する断面で見たとき、前記可撓性歯車の歯面の形状に沿って曲がっている部分を有する請求項３ないし６のいずれか１項に記載のロボット。
8. 前記胴部が有するメタルフローは、前記底部が有するメタルフローに繋がっている請求項３ないし７のいずれか１項に記載のロボット。
9. 前記底部が有するメタルフローは、前記底部の中心部から外周の間で曲がっている請求項１ないし８のいずれか１項に記載のロボット。
10. 第１部材と、
    前記第１部材に対して回動する第２部材と、
    前記第１部材および前記第２部材の一方から他方へ駆動力を伝達する歯車装置と、を備え、
    前記歯車装置は、可撓性歯車を有し、
    前記可撓性歯車は、筒状の胴部と、前記胴部の一端部に設けられているフランジ部と、
    を有し、
    前記フランジ部は、前記フランジ部の内周から外周に向けて延びているメタルフローを有することを特徴とするロボット。
11. 筒状の胴部と、前記胴部の一端部に設けられている底部と、を有し、
    前記底部は、前記底部の中心部から外周に向けて放射状に延びているメタルフローを有する可撓性歯車、
    を備えることを特徴とする歯車装置。
12. 金属で構成されている素材を据え込鍛造して板体を形成する工程と、
    前記板体を絞り加工して筒部を有する構造体を形成する工程と、
    を含むことを特徴とする可撓性歯車の製造方法。