JP3413676B2

JP3413676B2 - 多関節型ロボット

Info

Publication number: JP3413676B2
Application number: JP06433994A
Authority: JP
Inventors: 明木村
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 1994-03-09
Filing date: 1994-03-09
Publication date: 2003-06-03
Anticipated expiration: 2018-06-03
Also published as: JPH07246579A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、多関節型ロボットにお
いて構造の複雑化を伴うことなく動力伝達ベルトのテン
ション調整作業を簡単に行うことができるようにした新
規な多関節型ロボットを提供しようとするものである。

【０００２】

【従来の技術】多関節型ロボットは複数のアームから構
成され、一般にはアーム間で力学的な干渉を及ぼし合い
ながら運動制御が行われるが、干渉作用の低減を目的と
して図９に示す構成をもったロボットが知られている。

【０００３】水平多関節型ロボットａは、基軸部ｂと、
第１アームｃ、第２アームｄとからなり、基軸部ｂが基
台ｅ上に設置されている。そして、第１アームｃの一端
部が回動し得る状態で基軸部ｂに取り付けられ、第１ア
ームｃの他端部には第２アームｄの一端部が回動し得る
状態で取り付けられており、第２アームｄの他端部にツ
ール搭載軸ｆが設けられている。

【０００４】基軸部ｂには第１アームｃを回動させるた
めにモータｇ及びハーモニック減速機ｈとが設けられて
おり、モータｇの駆動力がハーモニック減速機ｈを介し
て第１アームｃの回動力として伝達される。

【０００５】第２アームｄを回動させるためにはモータ
ｉ及びハーモニック減速機ｊが用いられ、これらは基台
ｅに固定された支持部材ｋに取り付けられている。尚、
支持部材ｋは図に破線で示すように基軸部ｂに固定して
も良い。

【０００６】ハーモニック減速機ｊの出力軸にはプーリ
ｌが取り付けられおり、該プーリｌと対をなすプーリｍ
は、第２アームｄの回動軸に固定されている。そして、
プーリｌとプーリｍとの間にベルトｎが掛け渡されてい
る。

【０００７】従って、モータｉ及びハーモニック減速機
ｊは第１アームｃの運動には全く無関係であって常に静
止状態を保っており、モータｉの駆動力がハーモニック
減速機ｊを介してプーリｌの回動力となり、これがベル
トｎを介してプーリｍに伝達され、第２アームｄの回動
力となる。尚、モータｉの駆動軸とモータｇの駆動軸並
びにハーモニック減速機ｈの出力軸とハーモニック減速
機ｊの出力軸は同軸上に位置されている。

【０００８】ところで、上記のロボットａにあっては、
ベルトｎのテンションを調整するためにプーリｌとプー
リｍとの間隔を変化させる方法を用いると第１アームｃ
の状態によってテンションが変化してしまうという問題
がある。

【０００９】図１０は平面から見たロボットａを概略的
に示すものであり、「Ａ１」は第１アームｃの回動軸を
示し、「Ａ２」は第２アームｄの回動軸を示している。

【００１０】ベルトｎにテンションをかけるためにモー
タｉの駆動軸及びハーモニック減速機ｊの出力軸を
「Ｂ］に示すように線分Ａ１−Ａ２の延長線上で移動さ
せた場合に、第１アームｃを２点鎖線で示す状態から実
線で示す状態に回動させると、回動後における第２アー
ムｄの回動軸（これを「Ａ２′」と記す。）と軸Ｂとの
間隔Ｌ′（つまり、線分Ａ２′−Ｂの長さ）と、回動前
における回動軸Ａ２と軸Ｂとの間隔Ｌ（つまり、線分Ａ
２−Ｂの長さ）とが異なってしまう。これは、モータｉ
及びハーモニック減速機ｊが支持部材ｋに固定されてい
ることから明らかなように軸Ｂの位置が第アームｃの回
動につれて変化し得ないためである。

【００１１】よって、このような不都合を避けるために
は、第１アームｃの回動軸Ａ１と軸Ｂとを正確に一致さ
せる必要がある。即ち、第１アームｃの回動軸Ａ１に対
してハーモニック減速機ｊの出力軸が一致するように両
軸の位置決めをしなければならないので、この作業とベ
ルトｎに適切なテンションをかける調整作業とを両立さ
せるには非常な困難を伴うことになる。

【００１２】また、仮にこのような調整作業を完了した
としても、ベルトｎの経時変化や周囲温度の変化等によ
ってテンションが変化した場合の再調整に時間がかかる
といった不都合がある。

【００１３】そこで、図１１に示すようにプーリｌとプ
ーリｍとの間にテンションプーリｏを配置することによ
ってテンションをかける方法が用いられる。即ち、プー
リｌとｍとの間に張架されたベルトｎの直線部をテンシ
ョンプーリｏによって湾曲させることによってテンショ
ンを調整する。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
テンション調整において、プーリｌ、ｍと同程度の径を
もったテンションプーリｏを用いることができない状況
があり、例えば、テンションプーリｏの取り付けスペー
スが狭いとその径が小さくなり、同図の大円内に拡大し
て示すようにベルトｎが折れ曲がってしまうため、これ
がベルトｎの破損を招く原因となってしまうという問題
がある。

【００１５】また、第１アームｃの回動軸Ａ１に対して
ハーモニック減速機ｊの出力軸が正確に一致するように
両軸の位置決めを行うことがテンションを調整する上で
の前提となり、モータｉやハーモニック減速機ｊの取り
付け機構が複雑化し、コストの上昇を招く等の不都合が
ある。

【００１６】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明多関節型
ロボットは、上記した問題を解決するために、基台上に
設置された基軸部と、該基軸部に回動可能な状態で取り
付けられた第１の回動体と、第１の回動体に回動可能な
状態で取り付けられた第２の回動体とを備えた多関節型
ロボットにおいて、以下の（イ）乃至（ハ）の構成を有
するようにしたものである。

【００１７】（イ）第２の回動体を回動させるための駆
動手段を支持部材を介して基台又は基軸部に固定すると
共に、第２の回動体の駆動手段の駆動軸と第１の回動体
の駆動手段の駆動軸とが略同軸になるように配置し、第
２の回動体の駆動手段による駆動力を第２の回動体の回
動軸に伝達する動力伝達ベルトを設ける。

【００１８】（ロ）第２の回動体の回動軸と第２の回動
体の駆動手段の駆動軸との間隔を変化させることによっ
て前記動力伝達ベルトのテンションを調整するためのテ
ンション調整手段を有する。

【００１９】（ハ）テンション調整手段は、第２の回動
体の駆動手段を支持する支持アームが、基台又は基軸部
に固定された支持部材に対して回動されると共に、第１
の回動体の長手方向に沿って摺動することにより動力伝
達ベルトのテンションを調整するように構成されてい
る。

【００２０】

【作用】本発明多関節型ロボットによれば、第２の回動
体（ロボットの回動アームやツール）の駆動手段を支持
部材を介して基台又は基軸部に固定すると共に、第２の
回動体の駆動手段の駆動軸と第１の回動体の駆動手段の
駆動軸とが略同軸になるように配置し、第２の回動体の
駆動手段による駆動力を第２の回動体の回動軸に伝達す
る動力伝達ベルトを設けることによって、動力伝達ベル
トのテンション調整後に第２の回動体の駆動手段の駆動
軸と第１の回動体の回動軸との間にずれが生じた場合で
も、第１の回動体が回動した場合に第２の回動体の回動
軸とその駆動手段の駆動軸との間隔を一定に保つことが
でき、また、テンション調整手段は、第２の回動体の駆
動手段を支持する支持アームが、基台又は基軸部に固定
された支持部材に対して回動されると共に、第１の回動
体の長手方向に沿って摺動することにより動力伝達ベル
トのテンションを調整するように構成されていることに
よって、第２の回動体の駆動手段の支持機構が第１の回
動体の回動に支障を来さないようにすることができる。

【００２１】よって、テンションプーリを用いることな
く動力伝達ベルトのテンション調整を行うことができ、
第１アームの回動軸に対して第２アームの駆動軸が正確
に一致するように両軸の位置決めを行う必要がない。

【００２２】

【実施例】以下に、本発明多関節型ロボットの詳細を図
示した実施例に従って説明する。

【００２３】図１は本発明に係る水平多関節型ロボット
の構成例を概略的に示すものである。

【００２４】１はロボットであり、その基軸部２内に第
１アーム３を回動させるためのモータ４とハーモニック
減速機５とが設けられており、モータ４の駆動力がハー
モニック減速機５の出力軸に固定された回動軸６に伝達
されるようになっている。そして、回動軸６の上端部が
第１アーム３に固定されている。

【００２５】７は第２アームであり、該第２アーム７を
回動させるためのモータ８及びハーモニック減速機９
は、ハウジング１０に固定されている。

【００２６】ハウジンク１０は、第１アーム３の上面に
取り付けられた軸受ホルダー１１内に受け入れられると
ともに、該軸受ホルダー１１の内周面に設けられた軸受
１２、１３によって支持されている。

【００２７】１４はハウジング１０の支持部材であり、
基軸部２の側面から側方に張り出したモータ収納部２ａ
の上端面に立設されている。そして、ハウジング１０
は、これに固定された支持アーム１５を介して支持部材
１４の上端部に連結されている。尚、支持アーム１５は
支持部材１４に固定されている訳ではなく、後述するよ
うに支持部材１４に対して回動可能であって、かつ第１
アーム３の長手方向に沿って摺動可能な状態で支持部材
１４に支持されている。

【００２８】ハーモニック減速機９の出力軸は上記回動
軸６と略同軸に配置されており、その下端部にはプーリ
１６が固定されており、該プーリ１６と第２アーム７の
回動軸１７に固定されたプーリ１８との間にはスチール
ベルト１９が掛け渡されている。尚、スチールベルト１
９のテンション調整は上記軸受ホルダー１１を水平方向
に沿ってずらすことによって行われるが、その詳細につ
いては後述する。

【００２９】回動軸１７の上端部は第１アーム３の回動
端部に設けられた軸受２０により支持され、その下端部
は第２アーム７に固定されている。

【００３０】２１はツール搭載軸であり、上下方向に沿
う摺動と軸回りの回転が各別のモータによって行われ
る。

【００３１】第２アーム７の回動軸１７の近くに設けら
れたモータ２２はツール搭載軸２１を上下方向に摺動さ
せるための駆動源であり、その出力軸に固定されたプー
リ２３と、これからツール搭載軸２１に近づく方向に所
定の距離をおいて配置されたプーリ２４との間にはスチ
ールベルト２５が掛け渡されている。

【００３２】プーリ２４はツール搭載軸２１の近くにお
いてこれに平行に延びるボールネジ２６を回転させるた
めに設けられており、ボールネジ２６の回転によってこ
れに噛合されたボールナット２７が上下方向に移動する
ようになっている。尚、ボールネジ２６の下端部は軸受
２８によって第２アーム７に支持されており、また、そ
の上端部は、第２アーム７の上面に立設されたガイド部
材２９に設けられた軸受３０によって支持されている。

【００３３】３１はツール搭載軸２１の支持部材であ
り、ボールナット２７に固定されている。ツール搭載軸
２１の上端部はこの支持部材３１に設けられた軸受３２
によって回転自在に支持されている。

【００３４】モータ２２の駆動力はスチールベルト２５
を介してプーリ２３からプーリ２４へと伝達され、これ
によってボールネジ２６が回転し、ボールナット２７及
び支持部材３１が上下方向に沿って移動され、ツール搭
載軸２１の上下移動が行われる。

【００３５】ツール搭載軸２１の回転は基軸部２のモー
タ収納部２ａ内に設けられたモータ３３を駆動源とし
て、プーリ及びスチールベルトを使った機構によって行
われる。

【００３６】即ち、モータ３３の出力軸にはプーリ３４
が固定されており、該プーリ３４と、第１アーム３の回
動軸６に外嵌状に回転自在に支持された中間プーリ３５
の下部との間にスチールベルト３６が掛け渡されてい
る。尚、中間プーリ３５は軸受３７、３７を介して回動
軸６に回転自在に支持されている。第２アーム７の回動
軸１７には中間プーリ３８が軸受３９、３９を介して回
転自在に支持されており、その上部と上記中間プーリ３
８の上部との間にスチールベルト４０が掛け渡されてい
る。そして、ツール搭載軸２１に外挿されたプーリ４１
と中間プーリ３８の下部との間にはスチールベルト４２
が掛け渡されている。よって、モータ３３の駆動力はス
チールベルト３６を介して中間プーリ３５に伝達され、
さらにこれがスチールベルト４０、４２を介して中間プ
ーリ３８、プーリ４１へと伝達されてツール搭載軸２１
の回転力となる。尚、このようにモータ３３を基軸部２
内に配置することによって第２アーム７にかかる重量を
軽減している。

【００３７】４３は第２アーム７の回動軸１７側の端部
に取り付けられたカウンターウェイトであり、第２アー
ム７の重心を回動軸１７上に位置させるために設けられ
ている。

【００３８】図２乃至図７は第２アーム７の回動機構及
びハウジング１０の支持機構を中心に示すものである。

【００３９】ハウジング１０は、上端寄りの部分に比し
て下端寄りの部分が小径とされた略逆円錐台状に形成さ
れ、その中空部４４内にハーモニック減速機９が収容さ
れている。

【００４０】そして、ハウジング１０の上端面にモータ
８がボルト止めにより固定されており、上下方向に延び
るモータ８の出力軸８ａがハーモニック減速機９の入力
軸９ａに固定されている。

【００４１】ハーモニック減速機９の出力軸９ｂはハウ
ジング１０に内嵌されたボールベアリング４５、４６よ
って回転自在に支持されており、出力軸９ｂの下端部に
プーリ１６が固定されている。

【００４２】ハウジング１０は前述したように軸受ホル
ダー１１内の軸受１２、１３によって支持されており、
その下端部が第１アーム３の上面に形成された挿通孔３
ａを通して第１アーム３内に挿通されている。尚、軸受
１２、１３にはボールベアリングが用いられている。

【００４３】軸受ホルダー１１は取付板４７ａとホルダ
ー部４７ｂとからなり、両者はボルト４８、４８、・・
・によって結合される。

【００４４】取付板４７ａには、外周縁寄りの位置に挿
通孔４９、４９、・・・が所定の角度間隔をもって形成
されており、これら挿通孔４９、４９、・・・にボルト
５０、５０、・・・を挿通して第１アーム３の上面に形
成された螺孔５１、５１、・・・に螺合することによっ
て取付板４７ａが第１アーム３に固定される。尚、挿通
孔４９、４９、・・・はその孔径がボルト５０、５０、
・・・のネジ径より稍大きくされている。

【００４５】５２はテンション調整用のセットボルトで
あり、軸受ホルダー１１の直ぐ前（以下、第２アーム７
の回動軸１７に近づく方向を前方とし、第２アーム７の
回動軸１７から遠ざかる方向を後方とする。）に設けら
れたコマ５３に支持されている。セットボルト５２はそ
のネジ部５２ａがコマ５３の螺孔５３ａに螺合されてお
り、セットボルト５２を絞め込むことによってその端部
が軸受ホルダー１１の取付板４７ａの側面を後方に押圧
して軸受ホルダー１１を後方にずらすことができるよう
になっている。

【００４６】５４は軸受１３のベアリング押さえであ
り、ハウジング１０に外嵌されている。

【００４７】５５はＵナットであり、ベアリング押さえ
５４の直下においてハウジング１０に外嵌されている。

【００４８】ハウジング１０の支持アーム１５は、図３
に示すように、平面で見て略Ｙ字状の形状をしており、
モータ８の側面形状に合わせて半円状の凹部５６が形成
された取付部５７がボルト５８、５８、・・・によって
ハウジング１０の上面に取り付けられている。

【００４９】そして、取付部５７から後方に突出したア
ーム部５９の後端寄りのところには、図５乃至図７に示
すように、シャフト６０によって２つのローラー６１、
６２が回転自在に支持されている。即ち、アーム部５９
の端部には挿通孔６３が形成されており、シャフト６０
は、これをローラー６１、６２にそれぞれ形成された挿
通孔６１ａ、６２ａに挿通してからさらに挿通孔６３に
挿通し、シャフト６０の一端部に形成された螺孔６０ａ
にワッシャー付きボルト６４をアーム部５９の上方から
螺合することによってアーム部５９に取り付けられる。
尚、ローラー６１、６２はアーム部５９の下面とシャフ
ト６０の頭部６０ｂとの間に回転可能な状態で支持され
ており、ローラー６１がローラー６２の上に配置されて
いる。

【００５０】支持部材１４は、図３及び図５に示すよう
に、その主部６５が平板状をしており、該主部６５の下
端部に取付部６６、６６が形成されている。取付部６
６、６６の挿通孔６６ａ、６６ａに上方からボルト６
７、６７を挿通してモータ収納部２ａの上部に形成され
た螺孔６８、６８にそれぞれ螺合することによって支持
部材１４がモータ収納部２ａの上部に固定される。

【００５１】支持部材１４の主部６５は、図５に示すよ
うに、その中程のところから上方に行くにつれて幅狭と
なり、その上端部には角板状の台座部６９が主部６５と
一体に形成されている。

【００５２】そして、台座部６９には高さの異なる２つ
のガイド板７０、７１が取り付けられている。ガイド板
７０、７１はいづれも略角板状をしており、これらは台
座部６９の上面の端寄りのところに前後方向に延びかつ
互いに平行な位置関係をもって配置されており、ガイド
板７０の方がガイド板７１より高さが低くされている。
尚、これらガイド板７０、７１の台座部６９への取り付
けは、ボルト７２、７２、・・・を台座部６９に形成さ
れた挿通孔６９ａ、６９ａ、・・・に下側から挿通した
後、ガイド板７０、７１の底面に形成された螺孔７０
ａ、７０ａ、７１ａ、７１ａにそれぞれ螺合することに
よって行われる。

【００５３】台座部６９の上面及びガイド板７０と７１
との互いに対向する面によって形成される溝７３は上記
したローラー６１、６２のガイド溝として機能する。即
ち、図６に示すようにガイド板７０の内側面７０ｂが下
側のローラー６２の外周面に接触してこれを案内し、ま
た、ガイド板７１の内側面７１ｂの上端寄りの面が上側
のローラー６１の外周面に接触してこれを案内する。
尚、ローラー６２がガイド板７０の内側面７０ｂとガイ
ド板７１の内側面７１ｂとの間で挟まれるとローラー６
２の回転が不能となるので、ガイド板７１の内側面７１
ｂがローラー６２の外周面に接触しないように内側面７
０ｂには段差７４が形成されており、内側面７０ｂの上
部寄りの部分だけがローラー６２の外周面に接触するよ
うになっている。

【００５４】しかして、支持アーム１５は、そのローラ
ー６１、６２がガイド溝７３に受け入れられて支持部材
１４に対して回動可能に支持され、かつ、ガイド溝７３
に沿って前後方向に摺動可能な状態で支持部材１４に支
持されおり、第２アーム７を回動させるにあたって、ハ
ウジング１０やモータ８、ハーモニック減速機９、プー
リ１６を含むユニット（以下、「モータユニット」とい
う。）の回り止めの役目をもっている。

【００５５】スチールベルト１９のテンション調整にあ
たっては、ボルト５０、５０、・・・の仮止めによって
軸受ホルダー１１を第１アーム３の上面に取り付け、モ
ータユニットのおおよその位置決めを行って、スチール
ベルト１９をプーリ１６に掛ける。

【００５６】そして、テンション調整用のセットボルト
５２を回して、軸受ホルダー１１を前後方向にずらすこ
とによってスチールベルト１９にかかるテンションの微
調整を行い、ボルト５０、５０、・・・を絞め込んで調
整完了時における軸受ホルダー１１の位置を確定する。
尚、テンション調整の際には軸受ホルダー１１のずれに
伴ってローラー６１、６２がガイド溝７３内を転動しな
がら前後方向に移動する。

【００５７】テンション調整が完了した時点で、ハーモ
ニック減速機９の出力軸９ｂが第１アーム３の回動軸６
に必ずしも一致しないことは明らかであるが、ロボット
１では第１アーム３の回動に伴ってスチールベルト１９
のテンションが変化することはなく、また、上述したよ
うに、ハウジング１０がその支持アーム１５を介して支
持部材１４に固定されておらず、ハウジング１０と支持
部材１４との間隔が変化し得るので、支持アーム１５及
び支持部材１４によるハウジング１０の支持が第１アー
ム３の回動を妨げることはない。

【００５８】図８はその説明図であり、平面で見たロボ
ット１を概略的に示すものである。

【００５９】図中、「Ａ１」は第１アーム３の回動軸６
を示し、「Ａ２」は第２アーム７の回動軸１７を示して
いる。また、「Ｂ」はモータ８の駆動軸及びハーモニッ
ク減速機９の出力軸９ｂを示しており、回動軸Ａ１には
一致していない。そして、第１アーム３の右方に位置す
る２本の平行な線分はガイド溝７３を示し、ガイド溝７
３内に位置する「Ｃ」はシャフト６０の中心軸を示して
いる。

【００６０】図８（ａ）に示すように、スチールベルト
１９のテンション調整により軸Ｂが回動軸Ａ１に対して
線分Ａ１−Ａ２の延長線上にずれている場合に、図８
（ｂ）に示すように、第１アーム３を２点鎖線で示す状
態から実線で示す状態に回動させると、回動軸Ａ２は回
動軸Ａ２′に移り、軸Ｂは軸Ｂ′に移る。これらの軸が
矢印Ｑ、Ｒに示すようにいづれも回動軸Ａ１の回りに回
動されることから明らかなように、線分Ａ１−Ａ２と線
分Ａ１−Ａ２′との間になす角度は、線分Ａ１−Ｂと線
分Ａ１−Ｂ′との間になす角度に等しい。よって、回動
軸Ａ２と軸Ｂとの間隔は、回動軸Ａ２′と軸Ｂ′の間隔
に等しいので、スチールベルト１９のテンションが第１
アーム３の回動に伴って変化することはない。

【００６１】但し、軸Ｂと軸Ｃとの間隔は常に一定であ
るため、軸Ｂが軸Ｂ′に移ると、軸Ｃは矢印Ｓに示すよ
うにガイド溝７３に沿って前方に移動し軸Ｃ′に移るこ
とになる。つまり、線分Ｂ−Ｃの長さと線分Ｂ′−Ｃ′
の長さとが等しく、軸Ｃ′が線分Ｂ−Ｃ上に沿って前方
に移動した状態になる。軸Ｃから軸Ｃ′への移動中はロ
ーラー６１、６２がガイド溝７３内をガイド板７１、７
０の内壁にそれぞれ接触しながら転動し、これによって
シャフト６０がスムーズに前方に移動する。

【００６２】以上のように、スチールベルト１９のテン
ション調整によって、第２アーム７の駆動軸Ｂが第１ア
ーム３の回動軸６に対してずれた場合でも、モータユニ
ットを軸受ホルダー１１によって支持することによって
第１アーム３の回動に伴ってスチールベルト１９のテン
ションが変化しないように保つとともに、ハウジング１
０の支持アーム１５の端部を支持部材１４に対して回動
可能であってかつ第１アーム３の長手方向に沿って摺動
可能な状態で支持することによって第１アーム３の回動
に伴うハウジング１０と支持部材１４との間隔の変化に
対応することができる。即ち、第２アーム７の駆動軸Ｂ
と第１アーム３の回動軸６との位置関係においては、モ
ータユニットを第１アーム３に固定した場合と同じよう
に軸Ｂが回動軸Ａ１の回りに回動し、しかも、モータユ
ニットの荷重を支持アーム１５及び支持部材１４に分散
させることができる。

【００６３】

【発明の効果】以上に記載したところから明らかなよう
に、本発明多関節型ロボットによれば、第２の回動体
（上記の例では第２アームに相当する。）の駆動手段を
支持部材を介して基台又は基軸部に固定すると共に、第
２の回動体の駆動手段の駆動軸と第１の回動体（上記の
例では第１アームに相当する。）の駆動手段の駆動軸と
が略同軸になるように配置し、第２の回動体の駆動手段
による駆動力を第２の回動体の回動軸に伝達する動力伝
達ベルトを設けることによって、動力伝達ベルトのテン
ション調整後に第２の回動体の駆動手段の駆動軸と第１
の回動体の回動軸とにずれが生じた場合でも、第１の回
動体が回動した場合に第２の回動体の回動軸とその駆動
手段の駆動軸との間隔を一定に保つことができる。

【００６４】また、テンション調整手段は、第２の回動
体の駆動手段を支持する支持アームが、基台又は基軸部
に固定された支持部材に対して回動されると共に、第１
の回動体の長手方向に沿って摺動することにより動力伝
達ベルトのテンションを調整するように構成されている
ことによって、第２の回動体の駆動手段の支持機構が第
１の回動体の回動に支障を来さないようにすることがで
きる。

【００６５】よって、テンションプーリを用いることな
く動力伝達ベルトのテンション調整を行うことができ、
第１アームの回動軸に対して第２アームの駆動軸が正確
に一致するように両軸の位置決めを行う必要がないの
で、テンション調整のための構造が複雑化することはな
く、調整作業を簡単に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る多関節型ロボットの構成例を概略
的に示す透過側面図である。

【図２】要部の一部を切り欠いて示す拡大側面図であ
る。

【図３】要部の拡大平面図である。

【図４】第１アームへのハウジングの取り付けを示す要
部の分解斜視図である。

【図５】ハウジングの支持アーム及び支持部材を示す拡
大側面図である。

【図６】ハウジングの支持アーム及び支持部材の要部を
示す拡大断面図である。

【図７】ハウジングの支持アーム及び支持部材の連結状
態を説明するための要部の分解斜視図である。

【図８】ロボットにおけるテンション調整とその後の第
１アームの回動とハウジングの支持との関係について説
明するための概略平面図であり、（ａ）は第１アームの
回動前の状態を示し、（ｂ）は第１アームの回動後の状
態を示す。

【図９】従来の多関節型ロボットの構成について説明す
るための概略図である。

【図１０】従来のテンション調整法を図９のロボットに
適用した場合の不都合について説明するための概略平面
図である。

【図１１】テンションプーリの使用とその問題点を説明
するための図である。

【符号の説明】

１多関節型ロボット２基軸部３第１アーム（第１の回動体）４、５駆動手段７第２アーム（第２の回動体）８、９駆動手段１４支持部材１５支持アーム１９スチールベルト（動力伝達ベルト）５２セットボルト（調整ネジ）５２、５３テンション調整手段６１、６２ローラー（ローラー部材）７３ガイド溝

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】基台上に設置された基軸部と、該基軸部
に回動可能な状態で取り付けられた第１の回動体と、該
第１の回動体に回動可能な状態で取り付けられた第２の
回動体とを備えた多関節型ロボットにおいて、（イ）前記第２の回動体を回動させるための駆動手段を
支持部材を介して基台又は基軸部に固定すると共に、前
記第２の回動体の駆動手段の駆動軸と前記第１の回動体
の駆動手段の駆動軸とが略同軸になるように配置し、前
記第２の回動体の駆動手段による駆動力を第２の回動体
の回動軸に伝達する動力伝達ベルトを設け、（ロ）前記第２の回動体の回動軸と第２の回動体の駆動
手段の駆動軸との間隔を変化させることによって前記動
力伝達ベルトのテンションを調整するためのテンション
調整手段を有し、（ハ）前記テンション調整手段は、前記第２の回動体の
駆動手段を支持する支持アームが、前記基台又は基軸部
に固定された支持部材に対して回動されると共に、前記
第１の回動体の長手方向に沿って摺動することにより前
記動力伝達ベルトのテンションを調整するように構成し
たことを特徴とする多関節型ロボット。
【請求項２】請求項１に記載した多関節型ロボットに
おいて、第１の回動体及び第２の回動体がいづれもロボ
ットの回動アームであることを特徴とする多関節型ロボ
ット。
【請求項３】請求項１又は請求項２に記載した多関節
型ロボットにおいて、第２の回動体の駆動手段を支持す
る支持アームにローラー部材が設けられ、該ローラー部
材が、支持アームの支持部材に設けられるガイド溝に受
け入れられていることを特徴とする多関節型ロボット。
【請求項４】請求項１、請求項２又は請求項３に記載
した多関節型ロボットにおいて、動力伝達ベルトのテン
ション調整手段が調整ネジの捩じ込み又は捩じ戻しによ
って第２の回動体の回動軸とその駆動手段の駆動軸との
間隔を変化させる機構を有することを特徴とする多関節
型ロボット。