JPH08118269A

JPH08118269A - 産業用ロボット

Info

Publication number: JPH08118269A
Application number: JP26005394A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiro Sawada; 康宏沢田; Hitoshi Katsuyama; 均勝山
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1994-10-25
Filing date: 1994-10-25
Publication date: 1996-05-14

Abstract

(57)【要約】【目的】ハンドの上下動が可能でありながら、構造が簡
素で小型化が可能な産業用ロボットを提供する。【構成】基台１と、基台１に対して第１の軸線回りに回
転自在に支持された基準プレート２と、基準プレート２
上に第１の軸線と平行に立設された少なくとも２本のガ
イドシャフト６ａ,６ｂと、ガイドシャフト６ａ,６ｂの
中間部を支持する中間プレート３と、ガイドシャフト６
ａ,６ｂに係合し、ガイドシャフト６ａ,６ｂの延出方向
に沿ってスライド自在に設けられたスライド部材と、こ
のスライド部材をガイドシャフトの延出方向に沿ってス
ライドさせる駆動機構６２,６３,６７と、スライド部材
から第１の軸線と直行する方向に延出する第１のアーム
１２とを具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットに関
し、特に水平多関節形ロボットにおけるハンド等の作業
手段を上下動させる機構に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、水平多関節形ロボットにおけるハ
ンド等を上下動させる機構としては、特開平１−２４０
２８９号に開示されているようにロボットの第２アーム
先端部にハンドを取り付けたボールネジ・スプラインを
設ける形式のものや、特公昭６１−１６５９５号や特開
平２−２９８４８５号に開示されているようにロボット
アーム全体を上下動させる形式のものが知られている。
これらのうち、特公昭６１−１６５９５号においては、
ロボットの第１アームの回転駆動部がロボット基台側に
設けられており、第１アームの上下動機構は被回転部側
に設けられている。また、特開平２−２９８４８５では
ロボットの第１アームの回転駆動部を含めて上下動させ
るように構成されている。

【０００３】一方、水平多関節形ロボットに限定せず、
簡易な上下機構として特開平３−５５１３７号に開示さ
れているようなものが知られている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来例のうち、特開平１−２４０２８９号のようにハン
ドの上下動軸（ボールネジ・スプライン）をロボットの
第２アームの先端部に設ける構造では、上下動軸のスト
ロークを長くしようとすると、上下動軸の剛性を上げる
必要があり、そのためには上下動軸のシャフト径を太く
しなければならない。このように上下動軸のシャフト径
を太くすると、ロボットアームの先端部の重量が大きく
なり、ロボットの全軸の駆動用モータ（第１アームを回
転させるためのモータ、第２アームを回転させるための
モータ、ハンドを上下動させるためのモータ等）の出力
を大きくしなければならず、結果としてロボット全体が
大型化するという問題が発生する。

【０００５】これに対し、特公昭６１−１６５９５号や
特開平２−２９８４８５号のようにロボットアーム全体
を上下動させるものにおいては、ハンドの上下動軸を長
く取る必要がないので、アームの先端部の重量は大きく
ならず、それに伴って第１アーム及び第２アームの回転
軸まわりの慣性モーメントも大きくならない。厳密に
は、第１アームを上下動するための機構が必要となるの
で、その機構の分だけ第１アームの慣性モーメントが増
加するのであるが、この重量については、その増加分が
第１アームの回転中心に集中するため、実際上の慣性モ
ーメントの増加量は極く僅かである。そのため、第１ア
ーム及び第２アームを駆動するためのモータの出力も大
きくする必要がない。このような点で、ロボットアーム
全体を上下動させる構造はメリットを有している。しか
しながら、上記の従来の公報に開示されているようなロ
ボットアーム全体を上下動させる構造においては、ロボ
ットのアーム全体を支持しながらこれらを上下動作及び
回転動作させる必要があるため、構造が複雑となった
り、また高剛性が必要とされるため大型化してしまった
りするという問題点があった。。

【０００６】ところで特開平３−５５１３７号に開示さ
れているような構造、つまりガイドシャフトのみで上下
動の軸を構成する構造は、簡易であるが、上下２点でし
かガイドシャフトを支持していないため剛性が不足する
という問題点がある。

【０００７】更に、上下駆動軸のガイドにＬＭガイドを
使用している形式のものに関しては、ＬＭガイドを固定
する上下軸ベースが存在するため、この上下軸ベースを
加工する際に上下軸の回転中心となるインロー部と、Ｌ
Ｍガイドの取付基準を一括加工できるので、組立調整の
とき、上下軸の回転中心と第１アームの回転中心を正確
に且つ簡単に一致させることができる。しかし、特開平
３−５５１３７号のような構造、つまりガイドシャフト
のみで上下軸を構成する構造では、組立調整のとき上下
軸の回転中心と第１アームの回転中心を正確に一致させ
るためには、治具を用いるしか方法がなかった。

【０００８】従って、本発明は上述した課題に鑑みてな
されたものであり、その目的とするところは、ハンドの
上下動が可能でありながら、構造が簡素で小型化が可能
な産業用ロボットを提供することにある。

【０００９】また、本発明の他の目的は、治具等を用い
ることなく、上下軸の回転中心と第１アームの回転中心
を一致させることができる産業用ロボットを提供するこ
とである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決し、
目的を達成するために本発明に係わる産業用ロボット
は、基台と、該基台に対して第１の軸線回りに回転自在
に支持された基準プレートと、該基準プレート上に前記
第１の軸線と平行に立設された少なくとも２本のガイド
シャフトと、該ガイドシャフトの中間部を支持するため
の中間プレートと、前記ガイドシャフトに係合し、該ガ
イドシャフトの延出方向に沿ってスライド自在に設けら
れたスライド部材と、該スライド部材を前記ガイドシャ
フトの延出方向に沿ってスライドさせる駆動手段と、前
記スライド部材から前記第１の軸線と直行する方向に延
出する第１のアームとを具備することを特徴としてい
る。

【００１１】また、この発明に係わる産業用ロボットに
おいて、前記基プレートには、該基準プレートの回転中
心を通る中心線上に並んで、前記２本のガイドシャフト
の一方が勘合する勘合穴と、前記２本のガイドシャフト
の他方が前記中心線に沿う方向に位置調整可能なように
勘合する勘合長穴とが形成されていることを特徴として
いる。

【００１２】また、この発明に係わる産業用ロボットに
おいて、前記第１のアームに前記第１の軸線と平行な第
２の軸線回りに回転自在に支持された第２のアームと、
該第２のアームの先端部付近に設けられたハンド等の作
業手段とをさらに具備することを特徴としている。

【００１３】また、この発明に係わる産業用ロボットに
おいて、前記基準プレートと前記中間プレートとの間隔
は、前記ガイドシャフトの全長の１／４〜１／１０の距
離であることを特徴としている。

【００１４】また、この発明に係わる産業用ロボットに
おいて、前記ガイドシャフトの他端部を支持する支持プ
レートを更に具備することを特徴としている。

【００１５】また、この発明に係わる産業用ロボットに
おいて、前記基準プレートと前記ガイドシャフトとは嵌
合状態で固定されていることを特徴としている。

【００１６】また、この発明に係わる産業用ロボットに
おいて、前記中間プレートと前記ガイドシャフトとは貫
通固定されていることを特徴としている。

【００１７】また、この発明に係わる産業用ロボットに
おいて、前記基準プレートと前記中間プレートは、前記
ガイドシャフトの前記スライド部材がスライドする部分
以外の部分を支持することを特徴としている。

【００１８】また、この発明に係わる産業用ロボットに
おいて、前記基準プレートと前記中間プレートとは連結
プレートで互いに固定されていることを特徴としてい
る。

【００１９】また、この発明に係わる産業用ロボットに
おいて、前記連結プレートは、箱形に形成されているこ
とを特徴としている。

【００２０】また、この発明に係わる産業用ロボットに
おいて、前記連結プレートには該連結プレートと前記基
準プレートと前記中間プレートとで囲まれた空間の内部
に収納されたモータ等を点検するための開口部が形成さ
れていることを特徴としている。

【００２１】

【作用】以上のようにこの発明に係わる産業用ロボット
は構成されているので、ガイドシャフトと駆動手段によ
るスライド機構によりロボットの第１のアームを上下動
させることにより、ロボットのアームの上下動機構が簡
素化され、ロボット全体の小型化を図ることができる。

【００２２】また、ガイドシャフトを、基準プレートと
中間プレートと支持プレートとにより３ヶ所の位置で支
持することにより、アームの上下動機構の高剛性化を図
ることができる。

【００２３】また、２本のガイドシャフトのうちの一方
を基準プレートに対し位置調整可能とすることにより、
第１のアームの中心軸と上下動機構の中心軸を容易に一
致させることができる。

【００２４】

【実施例】以下、本発明の好適な実施例について添付図
面を参照して詳細に説明する。

【００２５】図１乃至図１１は、本発明の第１の実施例
のロボットの構成を示す図である。

【００２６】まず、この第１の実施例の水平多関節ロボ
ットは図１から図４に示されるように図示していない土
台上に固定された基台部１と、この基台部１上に垂直軸
回りに回転自在に取り付けられ後述する第１の水平アー
ム１２を上下動させる上下動機構１１と、この上下動機
構１１により上下動され、かつ、水平に延出する第１の
水平アーム１２と、この第１の水平アーム１２の先端部
に垂直軸回りに回転自在に取り付けられた第２の水平ア
ーム１３とを備えている。

【００２７】更に、第２の水平アーム１３の先端部には
作業軸１４が垂直軸まわりに回転自在に取り付けられて
いる。この作業軸１４の下端には、フィンガ装置１５が
取着されている。上述した基台部１はその外郭部材とし
て略円筒状の基台部本体１０を備えており、この基台部
本体１０内には、基台部１に対して上下動機構１１及び
この上下動機構１１に支持された第１の水平アーム１２
を回転駆動するための第１の駆動モータ５１が収納され
ている。

【００２８】第１の駆動モータ５１の出力シャフト（図
示せず）の一端（図中下方端）には、第１のロータリー
エンコーダ５２が取付けられ、他の一端（図中上方端）
には第１の減速装置６１を介して、上下動機構１１が固
定されている。

【００２９】同様に第１の水平アーム１２には、第１の
水平アーム１２に対して第２の水平アーム１３を回転駆
動するための第２の駆動モータ５５が配置されており、
第２の駆動モータ５５の出力シャフト（図示せず）の一
端（図中上方端）には第２のロータリエンコーダ５６が
取付けられている。また他の一端（図中下方端）には第
２の減速装置８０を介して第２の水平アーム１３が固定
されている。

【００３０】さらに、第２の水平アーム１３には、作業
軸１４を回転駆動するための第４の駆動モータ５７が配
置されている。第４の駆動モータ５７の出力シャフト
（図示せず）の一端（図中上方端）には、第４のロータ
リーエンコーダ５８が取付けられ、他の一端には第４の
減速装置８１（図１１参照）を介して作業軸１４が連結
されている。

【００３１】次に、この実施例の特徴となる上下動機構
１１について、詳しく説明する。上下動機構１１は、第
１の減速装置６１に固定された基準プレート２と、この
基準プレート２と平行に配置された中間プレート３と、
上部プレート４と、ガイドシャフト６ａ，６ｂと、基準
プレート２及び中間プレート３を箱形に固定する垂直プ
レート５ａ，５ｂとから概略構成されている。第１アー
ム１２の基端部は、ガイドシャフト６a,６bに勘合した
状態で上下動する。

【００３２】図７に示すように、基準プレート２のガイ
ド穴２２には、基準側となる第１のガイドシャフト６ａ
が嵌合され、締結部材７によって固定されている。締結
部材は図５に示すようにＣ形リング形状をしており、ス
リ割り部を締めつけることにより第１のガイドシャフト
６ａを固定する。さらに締結部材７の厚さ方向に設けら
れた穴にボルトを通し、基準プレート２にねじ込むこと
により締結部材７が基準プレート２に固定される。同様
に、第１のガイドシャフト６ａは、図６に示すように中
間プレート３にも嵌合され、締結部材７によって固定さ
れる。上部プレート４とは、とくに勘合により位置決め
されることはなく単に締結部材７によって固定されるの
みである。また、基準プレート２には図７に示すように
長穴２３が形成されており、この長穴２３には第２のガ
イドシャフト６ｂが、第１アーム１２の回転中心と第１
のガイドシャフト６ａの中心を結ぶ直線の延長上で、こ
の直線に沿って位置調整可能に勘合され、締結部材７に
よって固定されている。以下第２のガイドシャフト６ｂ
は、中間プレート３とは特に勘合せず貫通する形態で締
結部材７によって固定され、上部プレート４とは単に締
結部材７によって固定されるのみである。

【００３３】基準プレート２は、第１アーム１２が回転
中心で回転できるようにするために以下のごとく構成さ
れている。

【００３４】すなわち基準プレート２には、図７に示す
ように第１の減速装置６１の回転軸と勘合する嵌合部２
１（穴でも凸部でも可；相手の形状で決まる）と、この
嵌合部２１よりＬ11だけ離れたところにある精度を持っ
た嵌合穴２２とを備えている。この嵌合穴２２は前述の
ガイドシャフト６ａが嵌合するものであり、穴径はφｄ
である。また、基準プレート２は、嵌合部２１から嵌合
穴２２とは逆方向にＬ12だけ離れた位置にある長穴２３
を有している。この長穴２３は、前述のガイドシャフト
６ｂが嵌合するものであり、長穴の長手方向の中心線２
４が、回転中心の嵌合部２１の中心点と、ガイドシャフ
ト６ａの嵌合穴２２の中心点を通るようにしてある。つ
まり、長穴の形状は前記中心線２４に対し、均等になり
かつガイドシャフト６ａの嵌合穴２２の径と同一の幅
ｄ、長手方向の調整しろΔｘ、円弧の半径はＲで、この
中心も中心線２４上にある。

【００３５】一方、第１アーム１２は以下のように構成
される。すなわち、図８に示すように第１アーム１２の
基端部にはリニアブッシュ８をセットするための２カ所
の穴２７，２６が形成され、先端部には第２アーム１３
を取り付けるための第２の減速機５５を取り付ける穴２
９が形成されている。これらの３つの穴２６,２７,２９
は、それぞれの中心が同一直線上に位置するように形成
されている。そして、第１アーム１２の仮想回転中心２
８から第１のガイドシャフト６ａが通る穴２６までの距
離Ｌ11と仮想回転中心２８から第２の減速機５５を取り
付ける穴２９までの距離Ｌ1 のみ精度を出し、第１及び
第２のガイドシャフト６ａ,６ｂが通るそれぞれの穴２
６，２７の間の距離Ｌ13は概略の精度で加工されてい
る。そして、第１及び第２のガイドシャフト６ａ,６ｂ
の相互の距離は、基準プレート２にあけられた長穴２３
で調整するようになされている。これにより、基準プレ
ート２の回転中心と第１アーム１２の回転中心を簡単に
一致させることができる。

【００３６】第１アーム１２と第１及び第２のガイドシ
ャフト６ａ,６ｂとは、図３に示すようにリニアブッシ
ュ８を介して、上下方向にスライド可能にセットされて
いる。

【００３７】次に、図３に示すように基準プレート２と
中間プレート３を箱形に固定する垂直プレート５ａには
前記第１アーム１２を上下方向に動かすための第３の駆
動モータ５３が配置されている。第３の駆動モータ５３
の出力シャフトの一端には第３のロータリーエンコーダ
５４が取り付けられている。また他の一端は第３の減速
装置６３’を介して、第１アーム１２に接続されてい
る。尚、図５に示すように垂直プレート５ａ,５ｂには
モータメンテ用（ブラシ交換用）等の穴３０が形成され
ている。

【００３８】次に減速機構について説明する。本発明の
第１の実施例では第１及び第２の減速機構６１,８０は
公知のハーモニックドライブであり、第３及び第４の減
速機構６３’,８１は公知のタイミングベルトである。
もちろん図１２，１３に示す本発明の第２の実施例のよ
うに第３の減速機構がボールネジであってもよい。

【００３９】さらに第１の実施例における第３の減速機
構について説明する。

【００４０】第３の駆動モータ５３の出力軸に直結され
た第１のプーリ６２の出力は、第１のタイミングベルト
６３を介して、第３の駆動モータ５３の回転中心とはオ
フセットした位置で回転自在に垂直プレート５ａ,５ｂ
に立設されたシャフト６５の一端に固定された第２のプ
ーリ６４に伝えられる。さらに、シャフト６５の他端に
固定された第３のプーリ６６に伝わり、その出力は第２
のタイミングベルト６７を介して第１アーム１２に動滑
車の原理で伝えられる。さらに上部プレート４には、第
２のタイミングベルト６７を回転支持する第４のプーリ
６８が設けられており、この第４のプーリ６８の一端に
はロボットの電源がＯＦＦした時等に第１アーム１２を
保持するためのブレーキ６９が取り付けられている。ま
た、第２のタイミングベルト６７の両端の上部プレート
４及び中間プレート３には、ベルト締結部７１が設けら
れており、特に上部プレート４側にはベルトの張力調整
部７２（図９参照）が設けられている。さらに、第１ア
ーム１２には、第２のベルト６７が滑らかに動作できる
ように第１のアイドラ７０が配置されている。

【００４１】次に第４の減速機構８１について説明す
る。図１０，１１に示すように、第４の駆動モータ５５
の出力軸に固定された第５のプーリ８２の出力は第３の
タイミングベルト８４によって作業軸１４に直結されさ
れた第６のプーリ８３に伝えられる。第３のタイミング
ベルト８４の張力調整は径の小さい第５のプーリ８２の
巻き付け角度を大きくするために第３のタイミングベル
ト８４の両側から第２のアイドラ８５を押し付けること
により行なう。また、第２のアイドラ８５は予め固定し
ておき、第４の駆動モータ５５を固定したハウジング５
９を移動させることにより張力調整を行ってもよい。

【００４２】第６のプーリ８３の中心部には作業軸１４
に取り付けたフィンガ装置で使用する配線、配管を通す
ことができるように中空穴が形成されている。

【００４３】以上説明した本実施例のロボットは先に述
べた各駆動モータに直結されたエンコーダーの出力によ
り一般的な制御方法により位置決め制御される。

【００４４】なお、ガイドシャフト６ａ,６ｂの長さ
と、基準プレート２と中間プレート３の距離との関係
は、図１のようにガイドシャフトの長さをＬzとすると
基準プレート２と中間プレート３の距離は（１／４）Ｌ
z程度が剛性的にもロボットの垂直方向の長さを縮める
意味でも最適であり、（１／４）Ｌz以上になるとコス
トアップになる。また、（１／１０）Ｌz以下になると
剛性が不足する。

【００４５】以上説明したように、上記の実施例によれ
ば、産業用ロボットの上下駆動軸を一対のガイドシャフ
トのみで構成できるので構造が簡単になる。また、基準
プレートとそれと平行する中間プレートを一対の垂直プ
レートで固定することにより上下駆動軸の剛性の向上を
図ることができる。

【００４６】なお、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲
で、上記実施例を修正または変形したものに適用可能で
ある。

【００４７】例えば、上記実施例では、基準プレートと
中間プレートとを一対の垂直プレートで固定するように
説明したが、これに限定されることなく、例えば図１４
に示すように基準プレートと中間プレートをロ形のプレ
ートで固定するようにしても良い。

【００４８】

【発明の効果】以上の説明したように、この発明に係わ
る産業用ロボットによれば、ガイドシャフトと駆動手段
によるスライド機構によりロボットの第１のアームを上
下動させることにより、ロボットのアームの上下動機構
が簡素化され、ロボット全体の小型化を図ることができ
る。

【００４９】また、ガイドシャフトを、基準プレートと
固定プレートと支持プレートとにより３ヶ所の位置で支
持することにより、アームの上下動機構の高剛性化を図
ることができる。

【００５０】また、２本のガイドシャフトのうちの一方
を基準プレートに対し位置調整可能とすることにより、
第１のアームの中心軸と上下動機構の中心軸を容易に一
致させることができる。

【００５１】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例に係わるロボットの正面
図である。

【図２】図１に示したロボットの主要部を概略的に示す
斜視図である。

【図３】図１をＸ方向から見た図（側面図）である。

【図４】図１を上面から見た図（平面図）である。

【図５】図１のＡ−Ａ断面図である。

【図６】図１のＢ−Ｂ断面図である。

【図７】基準プレートを示した図である。

【図８】第１アームを示した図である。

【図９】張力調整部を示した図である。

【図１０】作業軸の側面図である。

【図１１】図１０を下方から見た図である。

【図１２】本発明の第２の実施例に係わるロボットの正
面図である。

【図１３】図１２を上面から見た図（平面図）である。

【図１４】図１２のＣ−Ｃ断面図である。

【符号の説明】

１基台部２基準プレート３中間プレート４上部プレート５ａ垂直プレート５ｂ垂直プレート６ａ第１のガイドシャフト（基準側）６ｂ第２のガイドシャフト７締結部材８リニアブッシュ１０基台１１上下動機構１２第１アーム１３第２アーム１４作業軸１５フィンガー２１嵌合部２２穴２３長穴２４中心線２６,２７,２９穴３０モータメンテ穴５１第１の駆動モータ５３第３の駆動モータ５５第２の駆動モータ５７第４の駆動モータ５２第１のロータリーエンコーダ５４第３のロータリーエンコーダ５６第２のロータリーエンコーダ５８第４のロータリーエンコーダ５９ハウジング６０第１の減速装置８０第２の減速装置６２第１のプーリ６４第２のプーリ６６第３のプーリ６８第４のプーリ８２第５のプーリ８３第６のプーリ６３第１のタイミングベルト６７第２のタイミングベルト８４第３のタイミングベルト６５シャフト７０第１のアイドラー８５第２のアイドラー７１ベルト締結部７２張力調整部６９ブレーキ９０ボールネジ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】基台と、該基台に対して第１の軸線回りに回転自在に支持された
基準プレートと、該基準プレート上に前記第１の軸線と平行に立設された
少なくとも２本のガイドシャフトと、該ガイドシャフトの中間部を支持するための中間プレー
トと、前記ガイドシャフトに係合し、該ガイドシャフトの延出
方向に沿ってスライド自在に設けられたスライド部材
と、該スライド部材を前記ガイドシャフトの延出方向に沿っ
てスライドさせる駆動手段と、前記スライド部材から前記第１の軸線と直行する方向に
延出する第１のアームとを具備することを特徴とする産
業用ロボット。
【請求項２】前記基プレートには、該基準プレートの
回転中心を通る中心線上に並んで、前記２本のガイドシ
ャフトの一方が勘合する勘合穴と、前記２本のガイドシ
ャフトの他方が前記中心線に沿う方向に位置調整可能な
ように勘合する勘合長穴とが形成されていることを特徴
とする請求項１に記載の産業用ロボット。
【請求項３】前記第１のアームに前記第１の軸線と
平行な第２の軸線回りに回転自在に支持された第２のア
ームと、該第２のアームの先端部付近に設けられたハン
ド等の作業手段とをさらに具備することを特徴とする請
求項１に記載の産業用ロボット。
【請求項４】前記基準プレートと前記中間プレートと
の間隔は、前記ガイドシャフトの全長の１／４〜１／１
０の距離であることを特徴とする請求項１に記載の産業
用ロボット。
【請求項５】前記ガイドシャフトの他端部を支持する
支持プレートを更に具備することを特徴とする請求項４
に記載の産業用ロボット。
【請求項６】前記基準プレートと前記ガイドシャフト
とは嵌合状態で固定されていることを特徴とする請求項
４に記載の産業用ロボット。
【請求項７】前記中間プレートと前記ガイドシャフト
とは貫通固定されていることを特徴とする請求項４に記
載の産業用ロボット。
【請求項８】前記基準プレートと前記中間プレート
は、前記ガイドシャフトの前記スライド部材がスライド
する部分以外の部分を支持することを特徴とする請求項
１に記載の産業用ロボット。
【請求項９】前記基準プレートと前記中間プレートと
は連結プレートで互いに固定されていることを特徴とす
る請求項１に記載の産業用ロボット。
【請求項１０】前記連結プレートは、箱形に形成され
ていることを特徴とする請求項９に記載の産業用ロボッ
ト。
【請求項１１】前記連結プレートには該連結プレート
と前記基準プレートと前記中間プレートとで囲まれた空
間の内部に収納されたモータ等を点検するための開口部
が形成されていることを特徴とする請求項９に記載の産
業用ロボット。