JP7268491B2 - ロボット - Google Patents
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Description
まず、本実施形態に係るロボットについて説明する。
以下、本実施形態に係る減速機について説明する。なお、減速機としての第1減速機16と第2減速機24とは、同様の構成であるので、以下では、第1減速機16のみを説明する。
以下、本実施形態の連結部材について説明する。なお、連結部材としての第1連結部材18と第2連結部材26とは、同様の構成であるので、以下では、第1連結部材18のみを説明する。
図2~図4に示す剛性歯車44は、径方向に実質的に撓まない剛体で構成された歯車であって、内歯52を備えるリング状の内歯車である。本実施形態では、剛性歯車44が、平歯車である。すなわち、内歯52は、軸線aに対して平行な歯スジを備える。なお、内歯52の歯スジは、軸線aに対して傾斜していてもよい。すなわち、剛性歯車44は、ハスバ歯車又はヤマバ歯車であってもよい。
これによれば、減速機の入力軸に対して連結部材の回転中心軸が偏芯する第1方向と、連結部材の回転中心軸に対してモーターの出力軸が偏芯する第2方向とは、反対の方向なので、それぞれ発生する軸芯ずれが相殺される関係になり、モーターの出力軸と減速機の入力軸との軸芯ずれが緩和できる。
これによれば、モーターの出力軸と波動減速機としての減速機の入力軸との間に連結部材を追加することで、モーターと減速機との軸芯ずれを緩和できる。
これによれば、減速機の第1位置決め部と連結部材の第2位置決め部との位置を点対称にすることで、それぞれ発生する軸芯ずれが相殺される関係になり、モーターの出力軸と減速機の入力軸との軸芯ずれが緩和できる。
これによれば、各ネジの軸方向が互いに直交するため、減速機の入力軸に対して連結部材を確実に固定できる。
これによれば、各ネジの軸方向が互いに直交するため、連結部材に対してモーターの出力軸を確実に固定できる。
Claims (5)
- 第1部材と、
前記第1部材に対して回動可能に設けられている第2部材と、
前記第1部材に設けられ、出力軸を有し、駆動力を発生するモーターと、
前記第1部材に設けられ、入力軸を有し、前記モーターの駆動力を減速して前記第2部
材に伝達する減速機と、
回転中心軸を有し、前記モーターの出力軸と前記減速機の入力軸とを連結する連結部材
と、
を有し、
前記減速機は、前記減速機の入力軸に対して前記連結部材の回転中心軸を第1方向に偏
心させて位置決めする第1位置決め部を有し、
前記連結部材は、前記連結部材の回転中心軸に対して前記モーターの出力軸を、前記第
1方向に対して反対の方向の第2方向に偏心させて位置決めする第2位置決め部を有する
、
ロボット。 - 請求項1に記載のロボットにおいて、
前記減速機は、
内歯歯車と、
前記内歯歯車に部分的に噛み合う可撓性の外歯歯車と、
前記外歯歯車の内周面に接し、前記外歯歯車を撓めて前記内歯歯車と前記外歯歯車との
噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、
を有する、
ロボット。 - 請求項1又は2に記載のロボットにおいて、
前記第1位置決め部と前記第2位置決め部との位置関係は、前記モーターの出力軸の軸
方向から見て、前記モーターの出力軸を中心に点対称である、
ロボット。 - 請求項1~3のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
前記第1位置決め部は、前記減速機の入力軸に対して前記連結部材を固定する2本のネ
ジを有し、
それぞれの前記ネジのうち、一方の前記ネジの軸方向と、他方の前記ネジの軸方向とは
、互いに直交する、
ロボット。 - 請求項1~4のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
前記第2位置決め部は、前記連結部材に対して前記モーターの出力軸を固定する2本の
ネジを有し、
それぞれの前記ネジのうち、一方の前記ネジの軸方向と、他方の前記ネジの軸方向とは
、互いに直交する、
ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019113538A JP7268491B2 (ja) | 2019-06-19 | 2019-06-19 | ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019113538A JP7268491B2 (ja) | 2019-06-19 | 2019-06-19 | ロボット |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020203363A JP2020203363A (ja) | 2020-12-24 |
JP2020203363A5 JP2020203363A5 (ja) | 2022-05-25 |
JP7268491B2 true JP7268491B2 (ja) | 2023-05-08 |
Family
ID=73837744
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019113538A Active JP7268491B2 (ja) | 2019-06-19 | 2019-06-19 | ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7268491B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN117980116A (zh) * | 2021-10-14 | 2024-05-03 | 雅马哈发动机株式会社 | 机器人 |
Citations (1)
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---|---|---|---|---|
JP2006118504A (ja) | 2004-10-20 | 2006-05-11 | Pcm Pompes | プログレッシブキャビティポンプを備えたポンピングシステム |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019052753A (ja) * | 2017-09-15 | 2019-04-04 | 日本電産株式会社 | 変速機及びアクチュエータ |
-
2019
- 2019-06-19 JP JP2019113538A patent/JP7268491B2/ja active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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---|---|
JP2020203363A (ja) | 2020-12-24 |
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