JP2023176206A - 歯車装置、及びロボット - Google Patents

Abstract

【課題】歯車装置の交換又は保全の頻度を少なくすることが可能なロボットを提供する。【解決手段】内歯歯車と、外歯歯車と、波動発生器と、を備え、波動発生器は、長軸と短軸とを有する楕円形状又は長円形状の外周面を含むカムと、外歯歯車の内周面とカムの外周面との間に配置されているベアリングと、を有し、ベアリングは、外輪と、外輪の内側に設けられている内輪と、外輪と内輪との間に設けられている複数のボール４２２と、ボール４２２を保持する円環状のポケット４２４Ａを含むリテーナー４２４と、を有し、ポケット４２４Ａは、ボール４２２の直径Ｄ１よりも小さい開口部４２４Ａ３と、回転軸Ｊａに沿う方向に平行な断面において対向する平行な２つの第１直線部４２４Ａ２と、を有する。【選択図】図１３

Description

本発明は、歯車装置、及びロボットに関する。

特許文献１には、内輪、外輪、複数の球体、及びリテーナーを有する、楕円形状に変形可能な可撓性軸受の構成が開示されている。球体は、リテーナーにおいて回転軸方向に延びる壁部の間の空間であるポケットに配置される。

回転軸方向から見て、ポケットの周方向の両側に位置する壁部の側面は、仮想直線に対して平行に延びている。よって、可撓性軸受が楕円形状に変形した際に、球体が径方向に移動可能となり、球体やリテーナーの摩耗を抑えることができる。

特開２０２１－９９１２６号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、可撓性軸受の球体が径方向に移動しやすいものの、回転軸方向には移動しにくいことから、外輪が回転軸方向に変形（コーニングとも呼ぶ）した際に、球体がポケットの回転軸方向に押し付けられて、球体やリテーナーが損傷する恐れがある。

歯車装置は、内歯歯車と、前記内歯歯車に部分的に噛み合って前記内歯歯車に対して回転軸周りに相対的に回転し、可撓性を有する外歯歯車と、前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を前記回転軸周りの周方向に移動させる波動発生器と、を備え、前記波動発生器は、長軸と短軸とを有する楕円形状又は長円形状の外周面を含むカムと、前記外歯歯車の前記内周面と前記カムの前記外周面との間に配置されているベアリングと、を有し、前記ベアリングは、外輪と、前記外輪の内側に設けられている内輪と、前記外輪と前記内輪との間に設けられている複数のボールと、前記ボールを保持する円環状のポケットを含むリテーナーと、を有し、前記ポケットは、前記ボールの直径よりも小さい開口部と、前記回転軸に沿う方向に平行な断面において対向する平行な２つの第１直線部と、を有する。

ロボットは、上記に記載の歯車装置を備える。

ロボットの構成を示す側面図。 歯車装置の構成を示す分解斜視図。 歯車装置の構成を示す断面図。 歯車装置における歯の噛み合い状態を示す図。 波動発生器の構成を示す斜視図。 波動発生器の構成を示す斜視図。 波動発生器の構成を示す断面図。 ベアリングの構成を示す斜視図。 ベアリングの一部の構成を示す斜視図。 ベアリングの一部の構成を示す側面図。 ベアリングの一部の構成を示す平面図。 リテーナーの構成を示す斜視図。 図１１に示すベアリングのＣ－Ｃ線に沿う断面図。 図１０に示すベアリングのＢ－Ｂ線に沿う平面図。 図７に示す波動発生器のＡ部を拡大して示す断面図。 変形例の歯車装置の構成を示す断面図。 変形例のリテーナーの構成を示す平面図。

以下の各図においては、互いに直交する３つの軸をＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸として説明する。Ｘ軸に沿う方向を「Ｘ方向」、Ｙ軸に沿う方向を「Ｙ方向」、Ｚ軸に沿う方向を「Ｚ方向」とし、矢印の方向が＋方向であり、＋方向と反対の方向を－方向とする。なお、＋Ｚ方向を「上」又は「上方」、－Ｚ方向を「下」又は「下方」ということもあり、＋Ｚ方向から見ることを平面視あるいは平面的ともいう。また、Ｚ方向＋側の面を上面、これと反対側となるＺ方向－側の面を下面として説明する。

まず、図１を参照しながら、ロボット１００の構成を説明する。

ロボット１００は、例えば、精密機器やこれを構成する部品の給材、除材、搬送および組立等の作業に用いられる。図１に示すように、ロボット１００は、基台１１０と、第１アーム１２０と、第２アーム１３０と、作業ヘッド１４０と、エンドエフェクター１５０と、配管１６０と、を有している。なお、「回動」とは、ある中心点に対して一方向又はその反対方向を含めた双方向に動くこと、及び、ある中心点に対して回転することを含むものである。

基台１１０は、例えば、図示しない床面にボルト等によって固定されている。基台１１０の内部には、ロボット１００を統括制御する制御装置１９０が配置されている。また、基台１１０には、基台１１０に対して鉛直方向に沿う第１軸Ｊ１まわりに回動可能に第１アーム１２０が連結している。すなわち、基台１１０に対して第１アーム１２０が相対的に回動している。

基台１１０内には、第１駆動部１７０が配置されている。第１駆動部１７０は、第１アーム１２０を回動させる駆動力を発生させるサーボモーター等の第１モーターであるモーター１７１（駆動源）と、モーター１７１の回転を減速する第１減速機である歯車装置１と、を有する。歯車装置１の入力軸は、モーター１７１の回転軸に連結され、歯車装置１の出力軸は、第１アーム１２０に連結されている。そのため、モーター１７１が駆動し、その駆動力が歯車装置１を介して第１アーム１２０に伝達されると、第１アーム１２０が第１軸Ｊ１まわりに水平面内で回動する。

第１アーム１２０の先端部には、第１アーム１２０に対して第２軸Ｊ２まわりに回動可能な第２アーム１３０が連結している。第２アーム１３０内には、図示しないが、第２アーム１３０を回動させる駆動力を発生させる第２モーターと、第２モーターの回転を減速する第２減速機と、を有する第２駆動部が設置されている。そして、第２モーターの駆動力が第２減速機を介して第２アーム１３０に伝達されることにより、第２アーム１３０が第１アーム１２０に対して第２軸Ｊ２まわりに水平面内で回動する。

第２アーム１３０の先端部には、作業ヘッド１４０が配置されている。作業ヘッド１４０は、第２アーム１３０の先端部に同軸的に配置された図示しないスプラインナットおよびボールネジナットに挿通されたスプラインシャフト１４１を有している。スプラインシャフト１４１は、第２アーム１３０に対して、図１に示す第３軸Ｊ３まわりに回転可能であり、かつ、上下方向に移動可能となっている。

第２アーム１３０内には、図示しないが、回転モーターおよび昇降モーターが配置されている。回転モーターの駆動力は、図示しない駆動力伝達機構によってスプラインナットに伝達され、スプラインナットが正逆回転すると、スプラインシャフト１４１が鉛直方向に沿う第３軸Ｊ３まわりに正逆回転する。

一方、昇降モーターの駆動力は、図示しない駆動力伝達機構によってボールネジナットに伝達され、ボールネジナットが正逆回転すると、スプラインシャフト１４１が上下に移動する。

スプラインシャフト１４１の先端部には、エンドエフェクター１５０が連結されている。エンドエフェクター１５０としては、特に限定されず、例えば、被搬送物を把持するもの、被加工物を加工するもの等が挙げられる。

第２アーム１３０内に配置された各電子部品、例えば第２モーター、回転モーター、昇降モーター等に接続される複数の配線は、第２アーム１３０と基台１１０とを連結する配管１６０内を通って、基台１１０内まで引き回されている。さらに、複数の配線は、基台１１０内でまとめられることによって、モーター１７１および図示しないエンコーダーに接続される配線と共に、基台１１０内に設置された制御装置１９０まで引き回される。

また、本実施形態では、第１減速機が歯車装置１で構成されているが、第２減速機が歯車装置１で構成されていてもよく、また、第１減速機および第２減速機の双方が歯車装置１で構成されていてもよい。

なお、本実施形態のロボット１００は、水平多関節ロボットを例示しているが、本発明のロボットはこれに限定されず、例えば、ロボットの関節数は任意であり、また、垂直多関節ロボットにも適用可能である。

次に、図２～図７を参照しながら、歯車装置１の構成を説明する。なお、図２では、図示の便宜上、外歯歯車３の一部、具体的にはダイヤフラム３２の具体的な形状を省略している。

図２に示すように、歯車装置１は、波動歯車装置であり、例えば、減速機として用いられる。この歯車装置１は、内歯歯車２と、内歯歯車２の内側に設けられたシルクハット形状で可撓性を有する外歯歯車３と、外歯歯車３の内側に設けられ、ベアリング４２を備える波動発生器４（図５、図６、図７参照）と、を有している。

内歯歯車２、外歯歯車３、及び波動発生器４の内の一つが、前述したロボット１００の基台１１０に対して接続され、他の一つが前述したロボット１００の第１アーム１２０に対して接続される。本実施形態では、内歯歯車２が基台１１０に対して固定され、外歯歯車３が第１アーム１２０に対して接続され、波動発生器４がモーター１７１の回転軸（図示省略）に接続される。

モーター１７１の回転軸が回転すると、波動発生器４は、モーター１７１の回転軸と同じ回転速度で回転する。そして、内歯歯車２及び外歯歯車３は、互いに歯数が異なるため、互いの噛み合い位置が周方向に移動しながら、これらの歯数差に起因して回転軸Ｊａまわりに相対的に回転する。本実施形態では、内歯歯車２の歯数の方が外歯歯車３の歯数より多いため、モーター１７１の回転軸の回転速度よりも低い回転速度で外歯歯車３を回転させることができる。すなわち、波動発生器４を入力軸側、外歯歯車３を出力軸側とする減速機を実現することができる。

なお、内歯歯車２、外歯歯車３、及び波動発生器４の接続形態は、前述した形態に限定されず、例えば、外歯歯車３を基台１１０に対して固定し、内歯歯車２を第１アーム１２０に対して接続しても、歯車装置１を減速機として用いることができる。また、外歯歯車３をモーター１７１の回転軸に接続しても、歯車装置１を減速機として用いることができ、この場合、波動発生器４を基台１１０に対して固定し、内歯歯車２を第１アーム１２０に対して接続すればよい。

内歯歯車２は、径方向に実質的に撓まない剛体で構成された歯車であって、内歯２３を有するリング状の歯車である。本実施形態では、内歯歯車２は平歯車である。従って、内歯２３は、回転軸Ｊａに対して平行な、歯すじを有する。なお、内歯２３の歯すじは、回転軸Ｊａに対して傾斜していてもよい。即ち、内歯歯車２は、はすば歯車、又は、やまば歯車であってもよい。

外歯歯車３は、内歯歯車２の内側に挿通されている。外歯歯車３は、径方向に撓み変形可能な可撓性を有する歯車であって、内歯歯車２の内歯２３に噛み合う外歯３３を有する歯車である。また、外歯歯車３の歯数は、内歯歯車２の歯数よりも少ない。このように、外歯歯車３及び内歯歯車２の歯数が互いに異なることにより、減速機を実現することができる。

図３に示すように、本実施形態では、外歯歯車３は、いわゆるシルクハット型をなし、回転軸Ｊａ方向の右端に開口端３４を有している。外歯歯車３は、回転軸Ｊａまわりの円筒状をなす円筒部３１を有する。円筒部３１は、開口端３４側の部位である外歯形成部３１１と、開口端３４とは反対側の部位であり、一定の厚さの円筒状の胴部３１２と、を備えている。なお、外歯形成部３１１の外周面側の部分には、外歯３３が形成されている。

また、外歯歯車３は、円筒部３１に加え、円筒部３１に接続して円筒部３１の半径方向の外側に延びるダイヤフラム３２を有する。また、外歯歯車３は、ダイヤフラム３２に接続する環状のボス部３５を有する。

外歯歯車３のボス部３５には、例えば、ネジ等の固定具により、図示しない出力軸が固定される。これにより、出力軸と外歯歯車３とが接続される。なお、出力軸と外歯歯車３との接続方法は、これに限定されない。

図３及び図４に示すように、波動発生器４は、外歯歯車３の内周面３１ａに接触し、内歯歯車２と外歯歯車３との噛み合い位置を回転軸Ｊａまわりの周方向に移動させる。波動発生器４は、図４に示すように、外歯歯車３の横断面を長軸Ｌａ及び短軸Ｌｂとする楕円形、又は、長円形に変形させることにより、外歯３３を内歯歯車２の内歯２３に噛み合わせる。外歯歯車３及び内歯歯車２は、互いに同一の回転軸Ｊａまわりに回転可能になっており、互いに内外で噛み合わされている。具体的には、外歯歯車３は、内歯歯車２に部分的に噛み合い、内歯歯車２に対して回転軸Ｊａ周りに相対的に回転する。

外歯歯車３の円筒部３１は、前述したように、外歯形成部３１１及び胴部３１２を有する。外歯形成部３１１は、図３に示す開口端３４側の端部であって、外歯３３が設けられている部分である。また、胴部３１２は、円筒部３１のうち、ダイヤフラム３２側に位置する部分である。このうち、外歯形成部３１１は、コーニングによる大きな変形が生じる部分である。

コーニングとは、図４に示す長軸Ｌａの位置で円筒部３１が回転軸Ｊａに対して外側に開き、短軸Ｌｂの位置で円筒部３１が回転軸Ｊａに対して内側に狭まるような、３次元的な変形を意味する。外歯形成部３１１は、外歯歯車３に波動発生器４が嵌め合わされたとき、胴部３１２よりも大きく変形する。

図３に示すように、波動発生器４は、外歯歯車３の外歯形成部３１１に嵌め込まれている。波動発生器４は、長軸と短軸とを有する楕円形状又は長円形状の外周面４１２ａを含むカム４１と、外歯歯車３の内周面３１ａとカム４１の外周面４１２ａとの間に配置されているベアリング４２と、を有する。カム４１は、回転軸Ｊａまわりに回転する軸部４１１と、軸部４１１の一端部から外側に突出しているカム部４１２と、を有している。

図４に示すように、カム部４１２の外周面４１２ａは、回転軸Ｊａに沿った方向から見たときに、上下方向を長軸Ｌａ、左右方向を短軸Ｌｂとする楕円形または長円形をなしている。ベアリング４２は、カム４１に嵌め込まれており、可撓性を有する内輪４２１及び外輪４２３と、これらの間に配置されている複数のボール４２２と、を有している。

内輪４２１は、カム４１のカム部４１２の外周面４１２ａに嵌め込まれ、カム部４１２の外周面４１２ａに沿って楕円形又は長円形に弾性変形している。それに伴って、外輪４２３も楕円形又は長円形に弾性変形している。外輪４２３の外周面４２３ａは、図３に示すように、円筒部３１の内周面３１ａに当接している。また、複数のボール４２２は、内輪４２１の周方向において互いの間隔を一定に保つように、リテーナー４２４（図５参照）により保持されている。

このような波動発生器４は、カム４１が回転軸Ｊａまわりに回転することに伴って、カム部４１２の向きを変え、それに伴って、外輪４２３を変形させる。これにより、内歯歯車２及び外歯歯車３の互いの噛み合い位置を周方向に移動させる。このとき、内輪４２１は、カム部４１２の外周面４１２ａに対して固定的に設置されているため、変形状態は変わらない。

次に、図８～図１４を参照しながら、ベアリング４２の構成と、リテーナー４２４とボール４２２との配置関係と、について説明する。

図８に示すように、ベアリング４２は、外輪４２３と、外輪４２３の内側に設けられている内輪４２１と、外輪４２３と内輪４２１との間に設けられている複数のボール４２２と、ボール４２２を保持するリテーナー４２４と、を有する。リテーナー４２４は、例えば、樹脂で構成されている。

図９、図１０、図１２、図１３に示すように、ポケット４２４Ａは、回転軸Ｊａに沿う方向に平行な断面において、全体に円環状に形成されている。具体的には、ポケット４２４Ａは、図１３に示すように、略半円形状の底部４２４Ａ１と、対向する平行な２つの第１直線部４２４Ａ２と、ボール４２２の直径Ｄ１よりも小さい開口部４２４Ａ３と、を有する。

このように、ポケット４２４Ａの回転軸Ｊａに沿う方向において、対向する平行な２つの第１直線部４２４Ａ２が設けられているので、内輪４２１や外輪４２３が回転軸Ｊａの方向に変形した際に、ボール４２２がポケット４２４Ａの回転軸Ｊａの方向に移動しやすくなり、ボール４２２がポケット４２４Ａの回転軸Ｊａの方向に押し付けられることを抑えることができる。よって、ボール４２２やリテーナー４２４が損傷することを抑えることが可能となり、ベアリング４２の寿命を延ばすことができる。

また、ポケット４２４Ａは、図１４に示すように、回転軸Ｊａの方向から見て、ボール４２２の円弧形状に沿った２つの円弧部と、２つの円弧部を繋ぐ２つの直線部と、を有する。

なお、リテーナー４２４における半径方向Ｒの幅Ｗ０の中心Ｐ１は、ボール４２２の中心Ｐ２よりも回転軸Ｊａに近い、即ち、半径Ｗ２は半径Ｗ１よりも小さいことが好ましい。このように、ボール４２２の中心Ｐ２よりも、リテーナー４２４の幅Ｗ０の中心Ｐ１の方が回転軸Ｊａに近いので、ボール４２２を外輪４２３と内輪４２１との間に配置した際、ボール４２２とリテーナー４２４との間に隙間Ｌ１を設けることができる。よって、ボール４２２やリテーナー４２４が損傷することを抑えることができる。

また、図１５に示すように、波動発生器４は、ベアリング４２の内輪４２１に接し、ベアリング４２が回転軸Ｊａの方向に移動することを規制するフランジ４３を有する。フランジ４３の外径Ｄ２は、内輪４２１の外径Ｄ３よりも小さい。即ち、ベアリング４２のフランジ４３側に逃げとして機能する隙間Ｌ２を設けるので、リテーナー４２４がフランジ４３側に飛び出したとしても、リテーナー４２４が抜けないようにすることができる。

以上述べたように、本実施形態の歯車装置１は、内歯歯車２と、内歯歯車２に部分的に噛み合って内歯歯車２に対して回転軸Ｊａ周りに相対的に回転し、可撓性を有する外歯歯車３と、外歯歯車３の内周面３１ａに接触し、内歯歯車２と外歯歯車３との噛み合い位置を回転軸Ｊａ周りの周方向に移動させる波動発生器４と、を備え、波動発生器４は、長軸Ｌａと短軸Ｌｂとを有する楕円形状又は長円形状の外周面４１２ａを含むカム４１と、外歯歯車３の内周面３１ａとカム４１の外周面４１２ａとの間に配置されているベアリング４２と、を有し、ベアリング４２は、外輪４２３と、外輪４２３の内側に設けられている内輪４２１と、外輪４２３と内輪４２１との間に設けられている複数のボール４２２と、ボール４２２を保持する円環状のポケット４２４Ａを含むリテーナー４２４と、を有し、ポケット４２４Ａは、ボール４２２の直径Ｄ１よりも小さい開口部４２４Ａ３と、回転軸Ｊａに沿う方向に平行な断面において対向する平行な２つの第１直線部４２４Ａ２と、を有する。

この構成によれば、ポケット４２４Ａの回転軸Ｊａに沿う方向において、対向する平行な２つの第１直線部４２４Ａ２が設けられているので、内輪４２１や外輪４２３が回転軸Ｊａ方向に変形した際に、ボール４２２がポケット４２４Ａの回転軸Ｊａ方向に移動しやすくなり、ボール４２２がポケット４２４Ａの回転軸Ｊａ方向に押し付けられることを抑えることができる。よって、ボール４２２やリテーナー４２４が損傷することを抑えることが可能となり、ベアリング４２の寿命を延ばすことができる。

また、本実施形態の歯車装置１において、リテーナー４２４において半径方向Ｒの幅Ｗ０の中心Ｐ１は、ボール４２２の中心Ｐ２よりも回転軸Ｊａに近いことが好ましい。この構成によれば、ボール４２２の中心Ｐ２よりも、リテーナー４２４の幅Ｗ０の中心Ｐ１の方が回転軸Ｊａに近いので、ボール４２２を外輪４２３と内輪４２１との間に配置した際、ボール４２２とリテーナー４２４との間に隙間Ｌ１を設けることができる。よって、ボール４２２やリテーナー４２４が損傷することを抑えることができる。

また、本実施形態の歯車装置１において、波動発生器４は、内輪４２１に接しベアリング４２が回転軸Ｊａ方向に移動することを規制するフランジ４３を有し、フランジ４３の外径Ｄ２は、内輪４２１の外径Ｄ３よりも小さいことが好ましい。この構成によれば、フランジ４３の外径Ｄ２が内輪４２１の外径Ｄ３よりも小さい、即ち、ベアリング４２のフランジ４３側に隙間Ｌ２を設けているので、リテーナー４２４がフランジ４３側に飛び出したとしても、リテーナー４２４が抜けないようにすることができる。

また、本実施形態のロボット１００は、上記に記載の歯車装置１を備える。この構成によれば、上記した歯車装置１を備えるので、歯車装置１の交換又は保全の頻度を少なくすることが可能なロボット１００を提供することができる。

以下、上記した実施形態の変形例を説明する。

上記したように、歯車装置１はハット型であることに限定されず、変形例の歯車装置１００１のようにカップ型であってもよい。以下、図１６を参照しながら、歯車装置１００１の構成を説明する。

図１６に示すように、歯車装置１００１の外歯歯車１００３は、回転軸Ｊａ方向左端に開口１０３５を有するカップ状をなし、その外周面に設けられた外歯１０３３を有している。外歯歯車１００３は、回転軸Ｊａまわりの円筒状の胴部１０３１と、胴部１０３１の軸方向の一端部側、即ち、回転軸Ｊａ方向右側に接続されている底部１０３２と、を有する。

外歯歯車１００３の底部１０３２には、回転軸Ｊａに沿って貫通した孔１３２１と、孔１３２１の周囲において貫通した複数の孔１３２２と、が形成されている。外歯歯車１００３は、回転軸Ｊａに沿った方向において２つの端部１３３１，１３３２を有する。

波動発生器１００４は、外歯歯車１００３の第２端部１３３２よりも第１端部１３３１に近い位置に嵌め込まれている。波動発生器１００４は、カム１０４１と、カム１０４１の外周に装着されているベアリング１０４２と、を有している。カム１０４１は、回転軸Ｊａまわりに回転する軸部１４１１と、軸部１４１１の一端部から外側に突出しているカム部１４１２と、を有している。ベアリング１０４２は、カム１０４１に嵌め込まれており、可撓性を有する内輪１４２１および外輪１４２３と、これらの間に配置されている複数のボール１４２２と、を有している。

内輪１４２１は、カム１０４１のカム部１４１２の外周面に嵌め込まれ、カム部１４１２の外周面に沿って楕円形または長円形に弾性変形している。それに伴って、外輪１４２３も楕円形または長円形に弾性変形している。外輪１４２３の外周面は、胴部１０３１の内周面１３１１に当接している。また、内輪１４２１の外周面は、複数のボール１４２２を周方向に沿って案内しつつ転動させる内輪溝１４３１を含み、外輪１４２３の内周面は、複数のボール１４２２を周方向に沿って案内しつつ転動させる外輪溝１４４１を含んでいる。

このような波動発生器１００４は、カム１０４１が回転軸Ｊａまわりに回転することに伴って、カム部１４１２の向きを変え、それに伴って、外輪１４２３を変形させる。これにより、内歯歯車１００２および外歯歯車１００３の互いの噛み合い位置を周方向に移動させる。

また、上記したように、回転軸Ｊａの方向から見たリテーナー４２４の平面形状は、図１４に示すように、ボール４２２の円弧形状に沿った２つの円弧部と、２つの円弧部を繋ぐ２つの直線部と、を有することに限定されず、図１７に示すような形状にしてもよい。

図１７に示すように、変形例のリテーナー４２５の平面形状は、ボール４２２とボール４２２との間において、略台形形状に形成されている。具体的には、ポケット４２５Ａは、回転軸Ｊａの方向に垂直な断面において、対向する２つの第２直線部４２５ａを有する。この構成によれば、回転軸Ｊａの方向に垂直な断面、言い換えれば、半径方向Ｒにおいて対向する２つの第２直線部４２５ａが設けられているので、内輪４２１や外輪４２３が半径方向Ｒに変形した場合であっても、ボール４２２がポケット４２５Ａの半径方向Ｒに移動することが可能となり、ボール４２２がポケット４２５Ａの半径方向Ｒに押し付けられることを抑えることができる。

また、上記したように、歯車装置１を搭載するロボット１００は、水平多関節ロボットであることに限定されず、６軸を有する垂直多関節ロボットであってもよい。

１…歯車装置、２…内歯歯車、３…外歯歯車、４…波動発生器、２３…内歯、３１…円筒部、３１ａ…内周面、３２…ダイヤフラム、３３…外歯、３４…開口端、３５…ボス部、４１…カム、４２…ベアリング、４３…フランジ、１００…ロボット、１１０…基台、１２０…第１アーム、１３０…第２アーム、１４０…作業ヘッド、１４１…スプラインシャフト、１５０…エンドエフェクター、１６０…配管、１７０…第１駆動部、１７１…モーター、１９０…制御装置、３１１…外歯形成部、３１２…胴部、４１１…軸部、４１２…カム部、４１２ａ…外周面、４２１…内輪、４２２…ボール、４２３…外輪、４２３ａ…外周面、４２４…リテーナー、４２４Ａ…ポケット、４２４Ａ２…第１直線部、４２４Ａ３…開口部、４２４Ａ１…底部、４２５…リテーナー、４２５Ａ…ポケット、４２５ａ…第２直線部、１００１…歯車装置、１００２…内歯歯車、１００３…外歯歯車、１００４…波動発生器、１０３１…胴部、１０３２…底部、１０３３…外歯、１０３５…開口、１０４１…カム、１０４２…ベアリング、１３１１…内周面、１３２１，１３２２…孔、１３３１…第１端部、１３３２…第２端部、１４１１…軸部、１４１２…カム部、１４２１…内輪、１４２２…ボール、１４２３…外輪、１４３１…内輪溝、１４４１…外輪溝。

Claims (5)

1. 内歯歯車と、
   前記内歯歯車に部分的に噛み合って前記内歯歯車に対して回転軸周りに相対的に回転し、可撓性を有する外歯歯車と、
   前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を前記回転軸周りの周方向に移動させる波動発生器と、
   を備え、
   前記波動発生器は、長軸と短軸とを有する楕円形状又は長円形状の外周面を含むカムと、前記外歯歯車の前記内周面と前記カムの前記外周面との間に配置されているベアリングと、を有し、
   前記ベアリングは、外輪と、前記外輪の内側に設けられている内輪と、前記外輪と前記内輪との間に設けられている複数のボールと、前記ボールを保持する円環状のポケットを含むリテーナーと、を有し、
   前記ポケットは、
   前記ボールの直径よりも小さい開口部と、
   前記回転軸に沿う方向に平行な断面において対向する平行な２つの第１直線部と、
   を有する、歯車装置。
2. 請求項１に記載の歯車装置であって、
   前記リテーナーにおいて半径方向の幅の中心は、前記ボールの中心よりも前記回転軸に近い、歯車装置。
3. 請求項１に記載の歯車装置であって、
   前記ポケットは、前記回転軸の方向に垂直な断面において、対向する２つの第２直線部を有する、歯車装置。
4. 請求項１に記載の歯車装置であって、
   前記波動発生器は、前記内輪に接して前記ベアリングが前記回転軸の方向に移動することを規制するフランジを有し、
   前記フランジの外径は、前記内輪の外径よりも小さい、歯車装置。
5. 請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の歯車装置を備える、ロボット。

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