JP6140958B2 - 歯車機構、減速機及びロボットアーム - Google Patents
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Description
以下、本発明の第1実施形態に係るロボット装置500について、図1から図6を参照しながら説明する。まず、第1実施形態に係るロボット装置500の概略構成について、図1を参照しながら説明する。図1は、本発明の第1実施形態に係るロボット装置の概略構成を示す斜視図である。
次に、本発明の第2実施形態に係るロボット装置500Aについて、図1を援用すると共に、図7から図11を参照しながら説明する。第2実施形態に係るロボット装置500Aは、減速機が第1実施形態と相違する。そのため、第2実施形態においては、第1実施形態と相違する点、即ち、減速機を中心に説明し、第1実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略する。
4、4A 第2歯車
10、10A 減速機
36 歯
36a 歯先部
36b 凹状部
46 歯
46a 歯先部
46b 凹状部
101、101A ロボットアーム
500、500A ロボット装置
n 歯数差
Claims (7)
- 所定高さよりも先端側に形成される歯先部と、前記所定高さよりも歯元側で歯先部同士の間に形成される凹状部と、を複数有する歯面が円環状に形成された第1歯車と、
前記所定高さよりも先端側に形成される歯先部と、前記所定高さよりも歯元側で前記歯先部同士の間に形成される凹状部と、を前記第1歯車よりも多い数有する歯面が円環状に形成された第2歯車と、を備え、
前記第1歯車と前記第2歯車とは、前記歯先部の1つと前記凹状部の1つとが最も深く噛合う最噛合い位置、前記最噛合い位置の反対側であって歯先部同士がすれ違うすれ違い位置、前記すれ違い位置の両側で歯先部同士が接触する第1噛合い領域、前記第1噛合い領域よりも最噛合い位置側で互いの歯先部と凹状部とが接触する第2噛合い領域、を形成し得るように、前記第1歯車の歯面と前記第2歯車の歯面とが所定角度傾斜した状態で配置され、
前記第1歯車及び前記第2歯車のそれぞれの歯先部は、前記第1噛合い領域で歯先部同士が1点で接触する形状に形成され、
前記第1歯車の回転軸をZp、前記第2歯車の回転軸をZq、ZpとZqとの交点を原点O、Zp及びZqを含む面と直交する共通の軸をX、ZpとXとに直交する軸をYp、ZqとXとに直交する軸をYqとして、XYpZp座標系と、XYqZq座標系と、を設定したとき、
前記第1歯車及び前記第2歯車の半径をR、ZqのZpに対する傾斜角度をη、前記第1歯車の歯数をZ、前記第2歯車の歯数をZ+nとすると、
前記第1歯車及び前記第2歯車の前記歯先部の形状は、
yp=Rtan(η/2)cos(xpZ),yq=−Rtan(η/2)cos(xq(Z+n))
に基づいて形成された、
ことを特徴とする歯車機構。 - 前記第1歯車の凹状部は、前記第2歯車の歯先部が前記第1歯車の歯先部の周りを動く軌跡の外接線として求めた曲線で形成され、
前記第2歯車の凹状部は、前記第1歯車の歯先部が前記第2歯車の歯先部の周りを動く軌跡の外接線として求めた曲線で形成された、
ことを特徴とする請求項1に記載の歯車機構。 - 前記第1歯車及び前記第2歯車の前記歯先部の形状は、前記すれ違い位置で先端同士が接触する、
ことを特徴とする請求項2に記載の歯車機構。 - 前記第1歯車及び前記第2歯車の前記歯先部の形状は、前記すれ違い位置で先端同士が非接触となる形状に切削された、
ことを特徴とする請求項2に記載の歯車機構。 - 前記第1歯車と前記第2歯車との歯数差nは、1又は2である、
ことを特徴とする請求項2から4のいずれか1項に記載の歯車機構。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の歯車機構を1組以上備え、入力された回転を減速して出力する、
ことを特徴とする減速機。 - 駆動モータと、前記駆動モータに接続された請求項6に記載の減速機と、を有するアクチュエータが、少なくとも1つの関節に取り付けられた多関節のロボットアーム。
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