JP2014066280A5 - - Google Patents
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図８に示すように、第１歯車３Ａの歯３６Ａと第２歯車４Ａの歯４６Ａとは、半ピッチ位相がずれて噛み合わされ、第２歯車４Ａの歯４７Ａと第３歯車５Ａの歯５７Ａとは、半ピッチ位相がずれて噛み合わされている。そのため、図８（ｃ）に示す位置では、第１歯車３Ａの歯３６Ａと第２歯車４Ａの歯４６Ａとが半ピッチ位相がずれて深く噛み合い、第２歯車４Ａの歯４７Ａと第３歯車５Ａの歯５７Ａとは、同位相となって歯先部の先端同士が接触している。また、図８（ｂ）に示す位置では、第１歯車３Ａの歯３６Ａと第２歯車４Ａの歯４６Ａとが１／４ピッチ位相がずれて浅く噛み合い、第２歯車４Ａの歯４７Ａと第３歯車５Ａの歯５７Ａとも、１／４ピッチ位相がずれて浅く噛み合っている。更に、図８（ａ）に示す位置では、第１歯車３Ａの歯３６Ａと第２歯車４Ａの歯４６Ａとが、同位相となって歯先の先端同士が接触し、第２歯車４Ａの歯４７Ａと第３歯車５Ａの歯５７Ａとは、半ピッチ位相がずれて深く噛み合っている。
そして、これらの中間の位相においては、歯３６Ａと歯４６Ａと、及び歯４７Ａと歯５７Ａと、が位相を変化させて噛み合い深さを変化させることで、第１歯車３Ａと第２歯車４Ａと、第２歯車４Ａと第３歯車５Ａとが、ほぼ全周において接触するようになっている。
ここで、第１歯車３Ａの歯３６Ａと第２歯車４Ａの歯４６Ａ、第２歯車４Ａの歯４７Ａと第３歯車５Ａの歯５７Ａが、ほぼ全周において接触する原理について、図９及び図１０を参照しながら説明する。図９は、減速歯車機構の凸歯型曲線を求めるための説明図である。図１０は、点Ｃの軌跡を半周分だけ示した図である。
更に、図８に示すように、二組の歯車機構は全周にわたって噛み合っており、第３歯車５Ａにかかる負荷トルクは歯５７Ａ〜歯４７Ａ、４６Ａを介して第１歯車３Ａの歯３６Ａに同位相で直接伝達される。したがって、非常に高い剛性が得られることがわかる。なお、本実施形態においては、歯３６Ａの歯数をＺ１、歯４６ＡをＺ１＋１、歯４７ＡをＺ２＋１、歯５７ＡをＺ２、として正転差動出力としたが、歯３６ＡをＺ１＋１、歯４６ＡをＺ１、歯４７ＡをＺ２、歯５７ＡをＺ２＋１、として逆転差動出力とした場合も同様である。
また、歯３６ＡをＺ１、歯４６ＡをＺ１＋１、歯４７ＡをＺ２、歯５７ＡをＺ２＋１とすれば、差動でなく公転角が加算されることになる。この場合は、減速比があまり高くできず、第３歯車５Ａにかかる負荷トルクが歯５７Ａ〜逆位相の歯３６Ａに伝達されることになり、差動の場合ほど高い剛性は得られないが、比較的低減速比で高い負荷容量の減速機に適用することができる。また、歯型の誤差や組立誤差などによる片当たりを軽減するために行なうクラウニング加工などは、本実施形態に係る歯型においても有効である。
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