JP6507605B2 - 差動歯車変速機構 - Google Patents
差動歯車変速機構 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6507605B2 JP6507605B2 JP2014245849A JP2014245849A JP6507605B2 JP 6507605 B2 JP6507605 B2 JP 6507605B2 JP 2014245849 A JP2014245849 A JP 2014245849A JP 2014245849 A JP2014245849 A JP 2014245849A JP 6507605 B2 JP6507605 B2 JP 6507605B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- crown gear
- input shaft
- output shaft
- movable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims description 45
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 15
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 5
- 239000010687 lubricating oil Substances 0.000 description 2
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 210000001145 finger joint Anatomy 0.000 description 1
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Retarders (AREA)
- General Details Of Gearings (AREA)
Description
このような差動歯車減速機構は、固定クラウンギアと、該固定クラウンギアと歯数差が1または2の可動クラウンギアと、入力軸と、出力軸とから成り、入力軸が回転することによって押し付け力が付与される押し付け機構を介して可動クラウンギアが回転を与えられ、互いに傾斜して配置された可動クラウンギアと固定クラウンギアが歳差運動状態で噛合って、可動クラウンギアと連結した出力軸が減速されるものが周知となっている(特許文献1、非特許文献1)。
本発明は、より大きな力の伝達を可能とする押し付け機構を提供することを課題とする。
本発明の第一の態様によれば、差動歯車変速機構は、固定クラウンギアと、該固定クラウンギアの歯数と歯数が異なる歯列が形成された可動クラウンギアと、入力軸と、出力軸とから成り、前記入力軸が回転することにより前記可動クラウンギアが前記固定クラウンギアに対して傾斜して歳差運動状態で噛合い、前記可動クラウンギアと連結した前記出力軸が減速して回転する差動歯車変速機構において、その外輪の側面が前記可動クラウンギアの背面を前記固定クラウンギア側に押し付ける軸受と、該軸受の内輪の前記固定クラウンギア側と反対側の側面を前記固定クラウンギア側に押し付けるように該内輪を保持する鍔付きリング形状で、前記入力軸に傾斜しながら前記入力軸の回転を介して回転する軸受ホルダによって、傾斜状態の前記可動クラウンギアが前記固定クラウンギアに押し付けられながら噛合うように構成し、前記軸受ホルダは、内部に前記入力軸が挿通され、前記軸受ホルダの内径と前記入力軸の外径との間には隙間が形成されている。
本発明の実施の形態を図1から図3に基づいて説明する。
図1は、本発明の実施の形態に係わる差動歯車変速機構の正面断面図である。
図2は、図1の断面II−II図である
図3は、図2のIII部拡大図である。
図1および図2において、差動歯車変速機構1は、差動歯車減速機構として説明すると、固定フレーム15に取付けられた固定クラウンギア7と、該固定クラウンギア7と歯数差が1の可動クラウンギア8と、中空の入力軸5と、出力軸6とから成り、入力軸5が回転することにより、可動クラウンギア8の固定クラウンギア7に対する図示C部での傾斜した歳差運動(章動運動とも称する)状態のギア噛合いによって、可動クラウンギア8が入力軸5に対して減速されて回転する。
また、図示C部のギア噛合いに加えて、該図示C部の噛合いギアの内径側にもう一つの図示D部の歳差運動状態のギア噛合いが設けられて、可動クラウンギア8の回転が出力軸ギア6Gと一体の出力軸6に伝達されるように構成されている。即ち、可動クラウンギア8の回転は図示D部の歳差運動状態のギア噛合いによって出力軸6と連結されている。
なお、前記出力軸ギア6Gは前記出力軸6に取付け具6Sによって一体に取付けられている。
ここで、前記軸受ホルダ9の軸心が前記入力軸5の軸心5Cに対して傾斜できるように、前記軸受ホルダ9の内径と前記入力軸5の外径の間には、適宜の隙間が設けられている。
ここで、傾斜した前記軸受ホルダ9の軸心が前記入力軸5の軸心5Cと交差する点を入力軸5の軸心5C上で前記可動クラウンギア8の歳差運動の中心Pと一致するように行う位置合わせ調整は、関連する前記各部品の加工誤差或いは組立誤差がある場合には、図1に矢印X部で示す固定フレーム16と軸受17の外輪側面との間、または、図1に矢印Y部で示す軸受ホルダ9の鍔9Eと軸受10の内輪側面との間に、適宜シムを入れることによっても行われる。
また、前記出力軸ギア6Gは前記固定クラウンギア7に軸受18によって軸支されるとともに、前記入力軸5に軸受19によって軸支され、オイルシール22によって内部の潤滑油が外部に漏れ出さないようにシールされている。
前記雄ねじピン12の回転位置調整により2個のそれぞれの球状体13が前記ピン12の中心線12Cの方向(入力軸5の半径方向)に適宜出没することによって、2個のそれぞれの球体13が前記2個の溝9Hへの押し付け量を適宜変えることによって、また、図1に矢印X部で示す固定フレーム16と軸受17の外輪側面との間、または、図1に矢印Y部で示す軸受ホルダ9の鍔9Eと軸受10の内輪側面との間に、適宜シムを入れることによって、傾斜した前記軸受ホルダ9の軸心が前記入力軸5の軸心5Cと交差する点を前記可動クラウンギア8の歳差運動の中心Pと一致するように調整される。
これにより、前記軸受10の外輪の側面が前記可動クラウンギア8の背面を押し付ける接触部が前記可動クラウンギア8の半径方向で均等な同心円状になって、前記軸受10の外輪の側面と前記可動クラウンギア8の背面との間で回転時にすべりを生じることがなく、したがって、入力軸5側の動力損失がなく、回転精度が良好で、前記歳差運動がスムーズにかつ確実に行われる。
これにより、大径の軸受10の回転数が入力軸5と同じ回転数となっているので、軸受10の寿命に好都合となる。
なお、図示C部と図示D部の2箇所にギア噛合いを設けた場合は、本発明による軸受ホルダ9と軸受10による可動クラウンギア8の固定クラウンギア7側への押し付けは、図示C部の歳差運動状態のギア噛合わせと図示D部の歳差運動状態のギア噛合わせの両者に作用して、前記2箇所の噛合いギアがスムーズに噛合う。
この場合の詳細説明は、前記差動歯車減速機構の場合と類似した重複説明となるので、省略する。
5 入力軸
5H (入力軸の)孔
6 出力軸
7 固定クラウンギア
8 可動クラウンギア
9 軸受ホルダ
9E (軸受ホルダ9の)鍔
9H (軸受ホルダ9の)溝
10 軸受
11 (雌ねじ)ピン
12 調整体(雄ねじピン)
13 球状体
Claims (10)
- 固定クラウンギアと、該固定クラウンギアの歯数と歯数が異なる歯列が形成された可動クラウンギアと、入力軸と、出力軸とから成り、前記入力軸が回転することにより前記可動クラウンギアが前記固定クラウンギアに対して傾斜して歳差運動状態で噛合い、前記可動クラウンギアと連結した前記出力軸が減速して回転する差動歯車変速機構において、
その外輪の側面が前記可動クラウンギアの背面を前記固定クラウンギア側に押し付ける軸受と、
該軸受の内輪の前記固定クラウンギア側と反対側の側面を前記固定クラウンギア側に押し付けるように該内輪を保持する鍔付きリング形状で、前記入力軸に傾斜しながら前記入力軸の回転を介して回転する軸受ホルダによって、
傾斜状態の前記可動クラウンギアが前記固定クラウンギアに押し付けられながら噛合うように構成し、
前記軸受ホルダは、内部に前記入力軸が挿通され、
前記軸受ホルダの内径と前記入力軸の外径との間には隙間が形成されている差動歯車変速機構。 - 請求項1に記載する差動歯車変速機構において、
前記可動クラウンギアに、前記形成の前記固定クラウンギアとの噛合い歯列に加えて、前記出力軸と一体の出力軸ギアと同じ歯数或いは歯数が異なる噛合い歯列が形成されて、傾斜状態の前記可動クラウンギアが前記固定クラウンギアおよび前記出力軸ギアに押し付けられながら噛合うように構成する差動歯車変速機構。 - 固定クラウンギアと可動クラウンギアと入力軸と出力軸とから成り、前記可動クラウンギアに、前記固定クラウンギアと同じ歯数で噛合う第1の噛合い歯列が形成され、それに加えて、該可動クラウンギアと異なる歯数で前記出力軸と一体の出力軸ギアと噛合う第2の噛合い歯列が形成されて、前記入力軸が回転することにより前記可動クラウンギアが前記固定クラウンギアおよび前記出力軸ギアに対して傾斜して歳差運動状態で噛合い、前記出力軸ギアを介して前記出力軸が減速して回転する差動歯車変速機構において、
その外輪の側面が前記可動クラウンギアの背面を前記固定クラウンギアおよび前記出力軸ギア側に押し付ける軸受と、
該軸受の内輪の前記出力軸ギア側と反対側の側面を前記固定クラウンギアおよび前記出力軸ギア側に押し付けるように該内輪を保持する鍔付きリング形状で、前記入力軸に傾斜しながら前記入力軸の回転を介して回転する軸受ホルダによって、
傾斜状態の前記可動クラウンギアが前記固定クラウンギアおよび前記出力軸ギアに押し付けられながら噛合うように構成し、
前記軸受ホルダは、内部に前記入力軸が挿通され、
前記軸受ホルダの内径と前記入力軸の外径との間には隙間が形成されている差動歯車変速機構。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載する差動歯車変速機構において、
前記軸受ホルダの内径側に円周等分で軸心方向に設けた2個の溝と、
前記入力軸に円周等分で前記可動クラウンギアの歳差運動の中心と一致する位置で該入力軸の半径方向に向けて設けた2個の孔と、
該2個の孔に嵌合してその一部が前記2個の溝に係合する2個のピンと、
前記2個のピンに対して前記入力軸の半径方向に出没するように位置調整可能な2個の調整体と、
該2個の調整体の先端部で前記軸受ホルダの溝と係合する2個の球状体とを有し、
前記2個の調整体の前記位置調整によって前記2個のそれぞれの球状体の前記2個の溝への押し付け量を変えることにより、傾斜した前記軸受ホルダの軸心が前記入力軸の軸心と交差する点を前記可動クラウンギアの歳差運動の中心と一致するように調整する構成とする差動歯車変速機構。 - 請求項4に記載する差動歯車変速機構において、
前記ピンの中空孔に雌ねじを設け、前記調整体を前記雌ねじ孔と螺合する雄ねじピンとして、該雄ねじピンの回転による位置調整によって前記軸受ホルダに設けた溝と係合する前記球状体を前記入力軸の半径方向に出没させて、傾斜した前記軸受ホルダの軸心が前記入力軸の軸心と交差する点を前記可動クラウンギアの歳差運動の中心と一致するように調整する構成とする差動歯車変速機構。 - 固定クラウンギアと、該固定クラウンギアの歯数と歯数が異なる歯列が形成された可動クラウンギアと、入力軸と、出力軸とから成り、前記可動クラウンギアと連結した前記入力軸が回転することにより前記可動クラウンギアが前記固定クラウンギアに対して傾斜して歳差運動状態で噛合い、前記出力軸が増速して回転する差動歯車変速機構において、
その外輪の側面が前記可動クラウンギアの背面を前記固定クラウンギア側に押し付ける軸受と、
該軸受の内輪の前記固定クラウンギア側と反対側の側面を前記固定クラウンギア側に押し付けるように該内輪を保持する鍔付きリング形状で、前記出力軸に傾斜しながら前記出力軸の回転を介して回転する軸受ホルダによって、
傾斜状態の前記可動クラウンギアが前記固定クラウンギアに押し付けられながら噛合うように構成し、
前記軸受ホルダは、内部に前記入力軸が挿通され、
前記軸受ホルダの内径と前記入力軸の外径との間には隙間が形成されている差動歯車変速機構。 - 請求項6に記載する差動歯車変速機構において、
前記可動クラウンギアに、前記形成の前記固定クラウンギアとの噛合い歯列に加えて、前記入力軸と一体の入力軸ギアと同じ歯数或いは歯数が異なる噛合い歯列が形成されて、傾斜状態の前記可動クラウンギアが前記固定クラウンギアおよび前記入力軸ギアに押し付けられながら噛合うように構成する差動歯車変速機構。 - 固定クラウンギアと可動クラウンギアと入力軸と出力軸とから成り、前記可動クラウンギアに、前記固定クラウンギアと同じ歯数で噛合う第1の噛合い歯列が形成され、それに加えて、該可動クラウンギアと異なる歯数で前記入力軸と一体の入力軸ギアと噛合う第2の噛合い歯列が形成されて、前記入力軸が回転することにより前記可動クラウンギアが前記固定クラウンギアおよび前記入力軸ギアに対して傾斜して歳差運動状態で噛合い、前記出力軸が増速して回転する差動歯車変速機構において、
その外輪の側面が前記可動クラウンギアの背面を前記固定クラウンギアおよび前記入力軸ギア側に押し付ける軸受と、
該軸受の内輪の前記入力軸ギア側と反対側の側面を前記固定クラウンギアおよび前記入力軸ギア側に押し付けるように該内輪を保持する鍔付きリング形状で、前記出力軸に傾斜しながら前記出力軸の回転を介して回転する軸受ホルダによって、
傾斜状態の前記可動クラウンギアが前記固定クラウンギアおよび前記入力軸ギアに押し付けられながら噛合うように構成し、
前記軸受ホルダは、内部に前記入力軸が挿通され、
前記軸受ホルダの内径と前記入力軸の外径との間には隙間が形成されている差動歯車変速機構。 - 請求項6から8のいずれか一項に記載する差動歯車変速機構において、
前記軸受ホルダの内径側に円周等分で軸心方向に設けた2個の溝と、
前記出力軸に円周等分で前記可動クラウンギアの歳差運動の中心と一致する位置で該出力軸の半径方向に向けて設けた2個の孔と、
該2個の孔に嵌合してその一部が前記2個の溝に係合する2個のピンと、
前記2個のピンに対して前記出力軸の半径方向に出没するように位置調整可能な2個の調整体と、
該2個の調整体の先端部で前記軸受ホルダの溝と係合する2個の球状体とを有し、
前記2個の調整体の前記位置調整によって前記2個のそれぞれの球状体の前記2個の溝への押し付け量を変えることにより、傾斜した前記軸受ホルダの軸心が前記出力軸の軸心と交差する点を前記可動クラウンギアの歳差運動の中心と一致するように調整する構成とする差動歯車変速機構。 - 請求項9に記載する差動歯車変速機構において、
前記ピンの中空孔に雌ねじを設け、前記調整体を前記雌ねじ孔と螺合する雄ねじピンとして、該雄ねじピンの回転による位置調整によって前記軸受ホルダに設けた溝と係合する前記球状体を前記出力軸の半径方向に出没させて、傾斜した前記軸受ホルダの軸心が前記出力軸の軸心と交差する点を前記可動クラウンギアの歳差運動の中心と一致するように調整する構成とする差動歯車変速機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014245849A JP6507605B2 (ja) | 2014-12-04 | 2014-12-04 | 差動歯車変速機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014245849A JP6507605B2 (ja) | 2014-12-04 | 2014-12-04 | 差動歯車変速機構 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016109185A JP2016109185A (ja) | 2016-06-20 |
JP6507605B2 true JP6507605B2 (ja) | 2019-05-08 |
Family
ID=56123753
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014245849A Active JP6507605B2 (ja) | 2014-12-04 | 2014-12-04 | 差動歯車変速機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6507605B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111219447B (zh) * | 2020-03-17 | 2022-07-19 | 苏州大学 | 一种弧面二次包络冠齿轮章动传动装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60169449U (ja) * | 1984-04-20 | 1985-11-09 | エヌ・テ−・エヌ東洋ベアリング株式会社 | 傘歯車を用いた変速装置 |
JP6140958B2 (ja) * | 2012-09-25 | 2017-06-07 | キヤノン株式会社 | 歯車機構、減速機及びロボットアーム |
-
2014
- 2014-12-04 JP JP2014245849A patent/JP6507605B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016109185A (ja) | 2016-06-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
TWI675976B (zh) | 齒輪變速器 | |
JP6932068B2 (ja) | 偏心揺動型歯車装置 | |
JP6816148B2 (ja) | 精密遊星歯車 | |
CN104321558A (zh) | 波动齿轮装置的波动产生器 | |
JP6941936B2 (ja) | 減速装置 | |
JP2010159774A (ja) | 減速装置 | |
US20130102433A1 (en) | Gear transmission | |
KR20150012043A (ko) | 공액 이중 사이클로이드 치형을 갖는 차동식 감속기 | |
JP7506967B2 (ja) | 歯車ユニット | |
TWI763689B (zh) | 齒輪裝置 | |
JP6507605B2 (ja) | 差動歯車変速機構 | |
JP2016166678A (ja) | 減速装置 | |
JP2012067899A (ja) | 増減速機 | |
CN110234907B (zh) | 差动减速器 | |
JP5961214B2 (ja) | 減速装置 | |
WO2015102073A1 (ja) | 歯車伝動装置 | |
JP2005321071A (ja) | 内接噛合式遊星歯車機構 | |
JP6970784B2 (ja) | 偏心揺動型歯車装置 | |
KR102345641B1 (ko) | 마찰 파동 감속기 | |
JP6265061B2 (ja) | 遊星ローラ式トラクションドライブ装置 | |
JP6322876B2 (ja) | 遊星ローラ式摩擦伝動装置 | |
JP5606587B2 (ja) | 歯車装置 | |
JP2018009638A (ja) | 遊星歯車装置 | |
WO2019181965A1 (ja) | 減速機及び減速機シリーズの製造方法 | |
JP2016166674A (ja) | 減速又は増速装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171121 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20171122 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20171121 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180807 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180814 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181010 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20181011 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190226 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190318 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6507605 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |