JP5961214B2 - 減速装置 - Google Patents
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Description
4…モータ
5…平行軸歯車構造の減速機構
6…内接噛合遊星歯車構造の減速機構
8…ロボットの第1部材
10…ロボットの第2部材
12…第1フランジ体
14…第2フランジ体
16…ケーシング
32…入力軸
60、61…円筒ころ列
60A、61A…円筒ころ
64、66…内輪
68、70…外輪
74、76…リテーナ
Claims (3)
- ケーシングと、内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車と、該外歯歯車の軸方向一側に配置される第1フランジ体と、前記外歯歯車の軸方向他側に配置される第2フランジ体と、前記ケーシングと前記第1フランジ体との間に介在される第1主軸受と、前記ケーシングと前記第2フランジ体との間に介在される第2主軸受と、を備えた減速装置において、
前記第1主軸受は、前記ケーシングの内周に組み込まれる第1外輪と、前記第1フランジ体の外周に組み込まれる第1内輪と、該第1外輪と第1内輪の間に配置され前記内歯歯車の軸線に対して傾斜した回転軸を有する複数の第1ころと、該複数の第1ころを保持する第1リテーナと、を有し、
前記第2主軸受は、前記ケーシングの内周に組み込まれる第2外輪と、前記第2フランジ体の外周に組み込まれる第2内輪と、該第2外輪と第2内輪の間に配置され前記内歯歯車の軸線に対して傾斜した回転軸を有する複数の第2ころと、該複数の第2ころを保持する第2リテーナと、を有し、
前記第1内輪及び第1外輪には前記第1ころの軸方向の移動を拘束する鍔部がなく、
前記第2内輪及び第2外輪には前記第2ころの軸方向の移動を拘束する鍔部がなく、
前記第1リテーナ及び第2リテーナは、前記ケーシングに接触している
ことを特徴とする減速装置。 - 請求項1において、
前記第1内輪及び第1外輪の少なくとも一方は、該第1内輪または第1外輪を前記ケーシングまたは前記第1フランジ体に前記内歯歯車の軸方向から組み込む際に、組み込みの際の押圧の受面となる第1被押圧部を有し、
前記第2内輪及び第2外輪の少なくとも一方は、該第2内輪または第2外輪を前記ケーシングまたは前記第2フランジ体に前記内歯歯車の軸方向から組み込む際に、組み込みの際の押圧の受面となる第2被押圧部を有する
ことを特徴とする減速装置。 - 請求項1または2において、
前記内歯歯車は、前記ケーシングに組み込まれた外ピンによって構成され、前記第1外輪および第2外輪によって、前記内歯歯車の軸方向における前記外ピンの移動が規制されている
ことを特徴とする減速装置。
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