TWI675976B - 齒輪變速器 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種齒輪變速器，包括：第一旋轉部，以第一轉速作旋轉運動；第二旋轉部，以第二轉速作旋轉運動；偏心體，配置在第一旋轉部的外周部，與第一旋轉部一同旋轉；外齒輪，配置在偏心體的徑向外側；多個偏心軸承，介隔在偏心體與外齒輪之間；殼體，配置在外齒輪的徑向外側；內齒輪，配置在殼體的內周部；多個齒輪架銷，貫穿外齒輪，沿軸向延伸；齒輪架，配置在殼體的徑向內側，將多個齒輪架銷予以連結並支撐；及滑動軸承，配置在齒輪架與殼體的徑向之間。

Description

齒輪變速器

本發明是有關於一種齒輪變速器。

以往，已知有使用行星齒輪機構的偏心擺動型齒輪變速器。此種齒輪減速器是使外齒輪內切嚙合至內齒輪，通過與外齒輪旋轉自如地受到支撐的偏心體即輸入軸來使外齒輪擺動。由此，外齒輪以輸入軸為中心而公轉且自轉。並且，通過將外齒輪的自轉運動傳遞至輸出軸，從而輸入軸的旋轉經變速而輸出至輸出軸。此種齒輪變速器例如在日本專利特開平5-272598號公報中有所揭示。

該文獻中揭示的齒輪變速器具備：第1變速級以及第2變速級，所述第1變速級具有：主旋轉軸、設於主旋轉軸的小齒輪（pinion）、及與小齒輪嚙合的多個傳動齒輪，所述第2變速級具有：與傳動齒輪一同旋轉的多個偏心體軸、設於偏心體軸的偏心體、經由偏心體軸承而支撐於偏心體且相對於主旋轉軸而擺動旋轉的外齒輪、與外齒輪嚙合的內齒輪、支撐偏心體軸的兩端使其旋轉自如且自身進行外齒輪的自轉成分的旋轉的一對支撐塊（block）、及將一對支撐塊彼此連結的齒輪架（carrier）體。

並且，第1變速級的變速比設定有兩種以上，小齒輪與傳動齒輪的軸間距離相等，第2變速級的變速比設定有兩種以上，齒輪架體的剖面形狀在第2變速級的至少兩種以上的變速比中相等，齒輪架體所貫穿的外齒輪的嵌插孔的形狀在第2變速級的至少兩種以上的變速比中相等，內齒輪在第2變速級的至少兩種以上的變速比中共用。而且，將第2變速級的各變速比中的外齒輪的齒數設定為各個外齒輪的枚數的整數倍，並且將內齒輪與外齒輪的齒數差設定為外齒輪的枚數的整數倍。揭示了下述主旨，即，由此，不會增大加工工時、零件個數，便能夠確保廣範圍的減速比，且能夠提高組裝精度。 專利文獻1：日本專利特開平5-272598號公報

[發明所要解決的問題] 另外，近年來，正在研究齒輪變速器往小型機器人（robot）等方面的應用。此處，使齒輪變速器小型化的技術成為關鍵。但是，對於可旋轉地支撐齒輪變速器的旋轉軸的軸承，一般使用滾動軸承。滾動軸承包含滾動體及軌道輪，能夠使旋轉軸穩定地旋轉。但是，當將滾動軸承用於齒輪變速器時，在其結構上，徑向寬度變大，齒輪變速器的小型化變得困難。

另一方面，若能對齒輪變速器的軸承使用滑動軸承，便能夠實現齒輪變速器的小型化。但是，滑動軸承與滾動軸承相比，壽命、組裝精度、剛性等低。因此，若對齒輪變速器使用滑動軸承，則存在下述問題：在驅動時會產生晃動等，難以穩定地驅動。

本發明的目的在於提供一種既能將滑動軸承應用於齒輪變速器的軸承，又能穩定地驅動齒輪變速器的技術。

[解決問題的技術手段] 本申請的例示性的第1發明是一種偏心擺動型齒輪變速器，其包括：第一旋轉部，以前後延伸的旋轉軸為中心，以第一轉速作旋轉運動；第二旋轉部，較所述第一旋轉部配置於後方，以所述旋轉軸為中心，以小於所述第一轉速的第二轉速作旋轉運動；偏心體，配置於所述第一旋轉部的外周部，與所述第一旋轉部一同旋轉；外齒輪，配置在所述偏心體的徑向外側，在外周具備多個外齒；多個偏心軸承，介隔在所述偏心體與所述外齒輪之間；圓筒狀的殼體，配置在所述外齒輪的徑向外側；內齒輪，配置在所述殼體的內周部，具備與所述外齒嚙合的多個內齒；多個齒輪架銷，貫穿所述外齒輪，沿軸向延伸；齒輪架，至少一部分配置在所述殼體的徑向內側，將多個所述齒輪架銷予以連結並支撐；以及滑動軸承，至少一部分配置在所述齒輪架與所述殼體的徑向之間，支撐所述齒輪架以使所述齒輪架可相對於所述殼體而旋轉，所述滑動軸承具有：第一端部，在軸向上與所述外齒輪相向；以及第二端部，在軸向上與所述齒輪架相向，所述第二端部的徑向寬度大於所述第一端部的徑向寬度。

[發明的效果] 根據本申請的例示性的第1發明，能夠加大滑動軸承的承受軸向載荷的面的面積。因此，能夠使用滑動軸承來使齒輪變速器小型化，且能夠抑制驅動時的晃動等以穩定地驅動齒輪變速器。

以下，參照附圖來說明本發明的例示性的實施方式。另外，本申請中，分別將與旋轉軸平行的方向稱作“軸向”、與旋轉軸正交的方向稱作“徑向”、沿著以旋轉軸為中心的圓弧的方向稱作“周方向”。但是，所述“平行的方向”也包括大致平行的方向。而且，所述“正交的方向”也包括大致正交的方向。而且，以下，分別將圖1的輸入軸側稱作“軸向前方”、圖1的輸出軸側稱作“軸向後方”。但是，並不意圖通過這些方向的定義來限定本發明的齒輪減速器在使用時的方向。

＜1.第1實施方式＞ 圖1是將本發明的第1實施方式的齒輪變速器即齒輪減速器1，以包含旋轉軸90的平面予以切斷的縱剖面圖。圖2是從圖1中的A-A位置觀察的齒輪減速器1的橫剖面圖。

該齒輪減速器1是內切行星式減速器，是將第一轉速（輸入轉速）的旋轉運動轉換為比第一轉速低的第二轉速（輸出轉速）的旋轉運動的、偏心擺動型齒輪減速器。齒輪減速器1例如被用於服務機器人（service robot）等小型機器人的關節。但是，齒輪減速器1也可組裝到大型機器人、機床、X-Y平臺（table）、材料的切斷裝置、輸送線（conveyor line）、轉檯、軋輥等驅動機構中使用。而且，齒輪減速器1也可被用於其他用途。

如圖1所示，本實施方式的齒輪減速器1具有第一旋轉部11、第二旋轉部12、偏心體13、外齒輪20、偏心軸承30、殼體40、內齒輪50、齒輪架60、齒輪架銷70及滑動軸承80。

本實施方式的第一旋轉部11是以從外部輸入的轉速即第一轉速進行旋轉的圓柱狀構件。第一旋轉部11是沿著旋轉軸90而配置。第一旋轉部11的軸向前方的端部直接或者經由其他動力傳遞機構，而連接於作為驅動源的馬達（motor）。當使馬達驅動時，第一旋轉部11以旋轉軸90為中心以第一轉速進行旋轉。

在第一旋轉部11的外周部，固定有偏心體13。偏心體13具有第一偏心部131、及較第一偏心部131位於軸向後方的第二偏心部132。第一偏心部131具有以第一旋轉軸91為中心的、圓筒狀的外周面，所述第一旋轉軸91是在偏離旋轉軸90的位置，與旋轉軸90平行地延伸。第二偏心部132也具有以第二旋轉軸92為中心的、圓筒狀的外周面，所述第二旋轉軸92是在偏離旋轉軸90的位置，與旋轉軸90平行地延伸。當第一旋轉部11旋轉時，第一旋轉軸91及第二旋轉軸92的位置也以旋轉軸90為中心而旋轉。

第二旋轉部12是以旋轉軸90為中心以第二轉速作旋轉運動的輸出部。第二旋轉部12是沿著旋轉軸90而較第一旋轉部11配置在軸向後方的圓柱狀構件。

外齒輪20配置在第一旋轉部11的徑向外側。本實施方式中，齒輪減速器1具有第一外齒輪21及第二外齒輪22這兩個外齒輪20。

偏心軸承30被固定在偏心體13的外周部，支撐外齒輪20以使外齒輪20可相對於第一旋轉部11而旋轉。對於本實施方式的偏心軸承30，使用的是經由球體來使外齒輪20與偏心體13旋轉的滾動軸承。

第一外齒輪21經由偏心軸承30而安裝在第一偏心部131的外周面。因此，第一外齒輪21是以第一偏心部131的第一旋轉軸91為中心而旋轉自如地受到支撐。第二外齒輪22是較第一外齒輪21而在軸向後方，經由偏心軸承30而安裝於第二偏心部132的外周面。因此，第二外齒輪22是以第二偏心部132的第二旋轉軸92為中心而旋轉自如地受到支撐。

如圖2中放大所示，第二外齒輪22在其外周部，具有朝向徑向外側突出的多個外齒23。而且，在相鄰的外齒23之間，設有朝向徑向內側凹陷的外齒間槽24。外齒23與外齒間槽24是以第二旋轉軸92為中心而沿周方向交替地排列。而且，第一外齒輪21也與第二外齒輪22同樣地，在外周部具有多個外齒23與多個外齒間槽24。

而且，如圖1及圖2所示，第二外齒輪22具有多個（圖2的示例中為10個）銷孔25。多個銷孔25是以第二旋轉軸92為中心而沿周方向等間隔地排列。各銷孔25是較外齒23及外齒間槽24而在徑向內側，沿軸向貫穿第二外齒輪22。而且，第一外齒輪21也與第二外齒輪22同樣地，具有多個銷孔25。

殼體40是配置在外齒輪20的徑向外側的圓筒狀構件。殼體40在內周部具有內齒輪50。如圖2中放大所示，內齒輪50在其內周部，具有朝向徑向內側突出的多個內齒51。而且，在相鄰的內齒51之間，設有朝向徑向外側凹陷的內齒間槽52。內齒51與內齒間槽52是以旋轉軸90為中心而沿周方向交替地排列。

各外齒輪21、22的多個外齒23與內齒輪50的多個內齒51彼此嚙合。即，在齒輪減速器1動作時，一方面各外齒輪21、22的外齒23嵌入內齒輪50的內齒間槽52，內齒輪50的內齒51嵌入各外齒輪21、22的外齒間槽24，一方面各外齒輪21、22旋轉。另外，本實施方式中，內齒輪50及殼體40是由單個構件構成。由此，即使在使殼體40小型化的情況下，也能夠在殼體40的內周部形成內齒輪50。但是，內齒輪50與殼體40也可為獨立構件。例如，內齒輪50也可通過在殼體40的內周部設置作為獨立構件的內齒而構成。

第一外齒輪21及第二外齒輪22一邊借助第一旋轉部11的動力而繞旋轉軸90公轉，一邊通過與內齒輪50的內齒51嚙合而自轉。此處，內齒輪50所具有的內齒51的數量，多於第一外齒輪21及第二外齒輪22各自具有的外齒23的數量。因此，各外齒輪21、22每公轉一圈，與內齒輪50的相同位置的內齒51嚙合的外齒23的位置將發生偏離。由此，第一外齒輪21及第二外齒輪22朝向與第一旋轉部11的旋轉方向相反的方向，以低於第一轉速的第二轉速作自轉。因此，各外齒輪21、22的銷孔25的位置也以第二轉速進行旋轉。

若將第一外齒輪21及第二外齒輪22各自具有的外齒23的數量設為N、內齒輪50所具有的內齒51的數量設為M，則齒輪減速器1的減速比P為P=（第一轉速）/（第二轉速）=N/（M-N）。圖2的示例中，N=29、M=30，因此該例中的減速比為P＝29。即，第二轉速成為第一轉速的1/29的轉速。但是，本發明中的減速機構的減速比也可為其他值。

齒輪架60是相對於旋轉軸90而垂直配置的圓環狀部位。齒輪架60的至少一部分配置在殼體40的徑向內側。本實施方式的齒輪架60包含第一齒輪架61及第二齒輪架62。第一齒輪架61及第二齒輪架62具有用於固定齒輪架銷70的多個被壓入孔64。

第一齒輪架61較第一外齒輪21配置在軸向前方。在第一齒輪架61與第一旋轉部11的徑向之間，配置有第一軸承141。第一軸承141被固定在第一旋轉部11的外周部，支撐第一齒輪架61以使第一齒輪架61可相對於第一旋轉部11而相對旋轉。對於本實施方式的第一軸承141，使用的是經由球體來使第一齒輪架61與第一旋轉部11旋轉的滾動軸承。

如圖1所示，本實施方式中，第一齒輪架61的軸向前方的端面與殼體40的軸向前方的端面是配置在相對於旋轉軸90而垂直的同一平面上。由此，能夠將作為固定構件的殼體40的軸向前方的端面作為基準，來進行裝配齒輪減速器1時的定位。其結果，能夠提高齒輪減速器1的裝配精度。

第二齒輪架62較第二外齒輪22配置在軸向後方。在第二齒輪架62與第一旋轉部11的徑向之間，配置有第二軸承142。第二軸承142被固定在第一旋轉部11的外周部，支撐第二齒輪架62以使第二齒輪架62可相對於第一旋轉部11而相對旋轉。對於本實施方式的第二軸承142，使用的是經由球體來使第二齒輪架62與第一旋轉部11旋轉的滾動軸承。

在第二齒輪架62的中心附近，設有沿軸向貫穿的貫穿孔63。第二旋轉部12被配置在貫穿孔63內，並且被固定於第二齒輪架62。由此，第二齒輪架62與第二旋轉部12一同以旋轉軸90為中心旋轉。

多個齒輪架銷70是貫穿第一外齒輪21及第二外齒輪22的多個銷孔25並沿軸向延伸的圓柱狀構件。如圖2所示，在構成各銷孔25的面、與齒輪架銷70的外周面之間，介隔著間隙26。當第一外齒輪21及第二外齒輪22以減速後的第二轉速進行自轉時，該動力經由間隙26而傳遞至各齒輪架銷70。

多個齒輪架銷70的軸向前方的端部插入至第一齒輪架61的被壓入孔64中。而且，多個齒輪架銷70的軸向後方的端部插入至第二齒輪架62的被壓入孔64中。由此，多個齒輪架銷70與第一齒輪架61及第二齒輪架62固定。並且，多個齒輪架銷70、第一齒輪架61、第二齒輪架62及第二旋轉部12以旋轉軸90為中心，以第二轉速進行旋轉。

滑動軸承80支撐齒輪架60以使齒輪架60可相對於殼體40而相對旋轉。滑動軸承80是配置在殼體40與齒輪架60的徑向之間的圓環狀構件。本實施方式的滑動軸承80例如包含聚縮醛（polyacetal）等樹脂。但是，滑動軸承80也可包含樹脂以外的材料。

本實施方式的齒輪減速器1具有第一滑動軸承81及第二滑動軸承82這兩個滑動軸承80。如圖1所示，第一滑動軸承81被配置在第一外齒輪21的軸向前方。並且，第一滑動軸承81的軸向前方的端部較殼體40的軸向前方的端部而位於軸向後方。而且，第一滑動軸承81的軸向前方的端部在軸向上與第一齒輪架61的一部分相向。

第二滑動軸承82被配置在第二外齒輪22的軸向後方。而且，第二滑動軸承82具有第一端部801及第二端部802。第一端部801是第二滑動軸承82的軸向前方的端部，在軸向上與第二外齒輪22相向。第二端部802是第二滑動軸承82的軸向後方的端部，在軸向上與第二齒輪架62的一部分相向。第二端部802的徑向寬度大於第一端部801的徑向寬度。由此，能夠加大第二滑動軸承82承受軸向載荷的面的面積。其結果，即使在使用滑動軸承80的情況下，也能夠承受軸向載荷，並能夠抑制驅動時的晃動等而穩定地驅動齒輪減速器。

而且，本實施方式中，在第一外齒輪21的軸向前方及第二外齒輪22的軸向後方，分別配置有第一滑動軸承81及第二滑動軸承82。因此，外齒輪20是由滑動軸承80從軸向的兩側予以支撐。因此，即使在使用滑動軸承80的情況下，也能夠抑制齒輪變速器驅動時的晃動，且能夠使齒輪架60穩定地旋轉。

而且，本實施方式的第二滑動軸承82具有：沿軸向延伸的圓筒部83、及從圓筒部83的軸向後方的端部朝徑向外側延伸的凸緣部84。並且，第一端部801是圓筒部83的軸向前方的端部，第二端部802為凸緣部84。

凸緣部84在軸向上與殼體40相向。而且，凸緣部84的外周面從徑向外側觀察時為露出。因此，能夠從外部確認第二滑動軸承82與第二齒輪架62的間隙。並且，容易將第二滑動軸承82與第二齒輪架62的間隙調整為適當的寬度。其結果，能夠抑制因第二滑動軸承82與第二齒輪架62的間隙過窄造成的高溫時的接觸、或因第二滑動軸承82與第二齒輪架62的間隙過寬造成的相對晃動。

而且，本實施方式中，凸緣部84的至少一部分、第二齒輪架62與殼體40在軸向上重合。由此，能夠提高第二滑動軸承82相對於殼體40及第二齒輪架62的組裝位置精度。

圖3是凸緣部84附近的部分剖面圖。如圖3所示，本實施方式中，在殼體40與凸緣部84之間，介隔有第一間隙841。而且，在第二齒輪架62與凸緣部84之間，介隔有第二間隙842。並且，第二間隙842的軸向寬度d2大於第一間隙841的軸向寬度d1。由此，能夠使第二齒輪架62相對於第二滑動軸承82而更穩定地滑動。另外，殼體40與凸緣部84也可接觸。即，也可不存在第一間隙841。

如上所述，以往，在齒輪架與殼體之間使用的是滾動軸承。因此，難以實現齒輪變速器的小型化。但是，本實施方式的齒輪減速器1中，使滑動軸承80介隔在齒輪架60與殼體40之間。因此，本實施方式的齒輪減速器1中，能夠實現殼體40的外徑為50mm以下的小型的齒輪減速器1。而且，本實施方式的滑動軸承80由於第二端部802的徑向寬度寬，因此能夠加大滑動軸承80承受軸向載荷的面的面積。因此，能夠抑制驅動時的晃動而穩定地驅動齒輪減速器1。

<2.變形例>

以上，對本發明的例示性的實施方式進行了說明，但本發明並不限定於所述實施方式。以下，對於各種變形例，以與所述實施方式的不同點為中心進行說明。

圖4是將變形例的齒輪減速器1A，以包含旋轉軸90A的平面予以切斷的縱剖面圖。該齒輪減速器1A中，滑動軸承80A附近的結構與第1實施方式的齒輪減速器1不同。其他結構為與第1實施方式的齒輪減速器1同樣的結構，因此省略說明。

圖4的齒輪變速器具有第一滑動軸承81A及第二滑動軸承82A這兩個滑動軸承80A。第二滑動軸承82A配置在第二外齒輪22A的軸向後方。並且，第二滑動軸承82A在徑向上與殼體40A重合。而且，第二滑動軸承82A的軸向後方的端部在軸向上與第二齒輪架62A的一部分相向。

第一滑動軸承81A被配置在第一外齒輪21A的軸向前方。而且，第一滑動軸承81A具有第一端部801A及第二端部802A。第一端部801A是第一滑動軸承81A的軸向後方的端部，在軸向上與第一外齒輪21A相向。第二端部802A是第一滑動軸承81A的軸向前方的端部，在軸向上與第一齒輪架61A相向。並且，第二端部802A的徑向寬度大於第一端部801A的徑向寬度。由此，能夠加大第二滑動軸承82A承受軸向載荷的面的面積。即使是此種結構，也能夠使用滑動軸承80A，並抑制驅動時的晃動等而穩定地驅動齒輪減速器。

圖5是將另一變形例的齒輪減速器1B，以包含旋轉軸90B的平面予以切斷的縱剖面圖。該齒輪減速器1B中，滑動軸承80B附近的結構與第1實施方式的齒輪減速器1不同。其他結構為與第1實施方式的齒輪減速器1同樣的結構，因此省略說明。

圖5的齒輪變速器具有第一滑動軸承81B及第二滑動軸承82B這兩個滑動軸承80B。第一滑動軸承81B配置在第一外齒輪21B的軸向前方。而且，第一滑動軸承81B具有第一端部801B及第二端部802B。第一滑動軸承81B的第一端部801B是第一滑動軸承81B的軸向後方的端部，且在軸向上與第一外齒輪21B相向。第一滑動軸承81B的第二端部802B是第一滑動軸承81B的軸向前方的端部，且在軸向上與第一齒輪架61B相向。並且，第二端部802B的徑向寬度大於第一端部801B的徑向寬度。

第二滑動軸承82B配置在第二外齒輪22B的軸向後方。而且，第二滑動軸承82B具有第一端部801B及第二端部802B。第二滑動軸承82B的第一端部801B是第二滑動軸承82B的軸向前方的端部，且在軸向上與第二外齒輪22B相向。第二滑動軸承82B的第二端部802B是第二滑動軸承82B的軸向後方的端部，且在軸向上與第二齒輪架62B相向。並且，第二端部802B的徑向寬度大於第一端部801B的徑向寬度。殼體40B是配置在第一外齒輪21B、第二外齒輪22B的徑向外側的圓筒狀構件。

如此，齒輪減速器1B中，在第一滑動軸承81B及第二滑動軸承82B中，承受軸向載荷的面的面積變大。因此，齒輪減速器1B中，既能使用滑動軸承80B，又能更穩定地驅動齒輪減速器。

而且，所述實施方式中，對於第一軸承、第二軸承及偏心軸承，使用的是滾動軸承。但是，對於各軸承，也可取代滾動軸承而使用滑動軸承或流體軸承等其他方式的軸承。

而且，所述實施方式中，作為齒輪變速器的一例，展示了減速器。但是，齒輪變速器也可為使旋轉速度增速的齒輪增速器。此時，例如只要對所述實施方式中的減速器的第二旋轉部供給動力，而輸出第一旋轉部的轉速即可。

而且，所述實施方式中，滑動軸承是與殼體及齒輪架獨立的構件。但是，也可通過將殼體或齒輪架設為樹脂製，而使滑動軸承與殼體或齒輪架為單個構件。

而且，所述實施方式中，外齒輪的數量為兩個。但是，外齒輪的數量也可為一個，還可為三個以上。

而且，對於齒輪減速器的細節部分的形狀，也可與本申請的各圖中所示的形狀不同。而且，也可將出現在所述實施方式或變形例中的各要素，在不產生矛盾的範圍內進行適當組合。

[產業上的可利用性]

本發明能夠利用於齒輪變速器。

1、1A、1B‧‧‧齒輪減速器

11‧‧‧第一旋轉部

12‧‧‧第二旋轉部

13‧‧‧偏心體

20‧‧‧外齒輪

21、21A、21B‧‧‧第一外齒輪

22、22A、22B‧‧‧第二外齒輪

23‧‧‧外齒

24‧‧‧外齒間槽

25‧‧‧銷孔

26‧‧‧間隙

30‧‧‧偏心軸承

40、40A、40B‧‧‧殼體

50‧‧‧內齒輪

51‧‧‧內齒

52‧‧‧內齒間槽

60‧‧‧齒輪架

61、61A、61B‧‧‧第一齒輪架

62、62A、62B‧‧‧第二齒輪架

63‧‧‧貫穿孔

64‧‧‧被壓入孔

70‧‧‧齒輪架銷

80、80A、80B‧‧‧滑動軸承

81、81A、81B‧‧‧第一滑動軸承

82、82A、82B‧‧‧第二滑動軸承

83‧‧‧圓筒部

84‧‧‧凸緣部

90、90A、90B‧‧‧旋轉軸

91‧‧‧第一旋轉軸

92‧‧‧第二旋轉軸

131‧‧‧第一偏心部

132‧‧‧第二偏心部

141‧‧‧第一軸承

142‧‧‧第二軸承

801、801A、801B‧‧‧第一端部

802、802A、802B‧‧‧第二端部

841‧‧‧第一間隙

842‧‧‧第二間隙

d1、d2‧‧‧軸向寬度

圖1是第1實施方式的齒輪變速器的縱剖面圖。 圖2是第1實施方式的齒輪變速器的橫剖面圖。 圖3是第1實施方式的齒輪變速器的放大剖面圖。 圖4是變形例的齒輪變速器的縱剖面圖。 圖5是變形例的齒輪變速器的縱剖面圖。

Claims (12)

1. 一種齒輪變速器，是偏心擺動型齒輪變速器，包括：第一旋轉部，以前後延伸的旋轉軸為中心，以第一轉速作旋轉運動；第二旋轉部，較所述第一旋轉部配置於後方，以所述旋轉軸為中心，以小於所述第一轉速的第二轉速作旋轉運動；偏心體，配置於所述第一旋轉部的外周部，與所述第一旋轉部一同旋轉；外齒輪，配置在所述偏心體的徑向外側，在外周具備多個外齒；多個偏心軸承，介隔在所述偏心體與所述外齒輪之間；圓筒狀的殼體，配置在所述外齒輪的徑向外側；內齒輪，配置在所述殼體的內周部，具備與所述外齒嚙合的多個內齒；多個齒輪架銷，貫穿所述外齒輪，沿軸向延伸；齒輪架，至少一部分配置在所述殼體的徑向內側，將多個所述齒輪架銷予以連結並支撐；以及滑動軸承，至少一部分配置在所述齒輪架與所述殼體的徑向之間，支撐所述齒輪架以使所述齒輪架可相對於所述殼體而旋轉，所述滑動軸承具有：第一端部，在軸向上與所述外齒輪相向；以及第二端部，在軸向上與所述齒輪架相向，所述第二端部的徑向寬度大於所述第一端部的徑向寬度。
2. 如申請專利範圍第1項所述的齒輪變速器，其中所述第二端部在軸向上與所述殼體相向，所述第二端部的外周面從徑向外側觀察時為露出。
3. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的齒輪變速器，其中所述滑動軸承具有：圓筒部，沿軸向延伸；以及凸緣部，從所述圓筒部朝徑向外側延伸，所述圓筒部具有所述第一端部，所述第二端部為所述凸緣部。
4. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的齒輪變速器，其中所述第二端部的至少一部分、所述齒輪架與所述殼體在軸向上重合。
5. 如申請專利範圍第4項所述的齒輪變速器，在所述齒輪架與所述第二端部之間介隔有第二間隙，在所述第二端部與所述殼體之間介隔有第一間隙，所述第二間隙的軸向寬度大於所述第一間隙的軸向寬度。
6. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的齒輪變速器，其中所述滑動軸承分別配置在所述外齒輪的軸向前方及軸向後方。
7. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的齒輪變速器，其中所述殼體的軸向其中一端面與所述齒輪架的軸向其中一端面配置在同一平面上。
8. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的齒輪變速器，其中所述內齒輪與所述殼體為單個構件。
9. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的齒輪變速器，其中所述滑動軸承為樹脂製。
10. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的齒輪變速器，其中所述殼體的外徑為50mm以下。
11. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的齒輪變速器，其中所述滑動軸承是與所述殼體及所述齒輪架獨立的構件。
12. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的齒輪變速器，其中所述第一旋轉部是以輸入轉速作旋轉運動的輸入部，所述第二旋轉部是以小於所述輸入轉速的輸出轉速作旋轉運動的輸出部。