CN107664178B - 齿轮变速器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种齿轮变速器，包括：第1旋转部，以第1转速作旋转运动；第2旋转部，以第2转速作旋转运动；偏心体，配置在第1旋转部的外周部，与第1旋转部一同旋转；外齿轮，配置在偏心体的径向外侧；多个偏心轴承，介隔在偏心体与外齿轮之间；壳体，配置在外齿轮的径向外侧；内齿轮，配置在壳体的内周部；多个齿轮架销，贯穿外齿轮，沿轴向延伸；齿轮架，配置在壳体的径向内侧，将多个齿轮架销予以连结并支撑；及滑动轴承，配置在齿轮架与壳体的径向之间。滑动轴承具有：第1端部，在轴向上与外齿轮相向；及第2端部，在轴向上与齿轮架相向。第2端部的径向宽度大于第1端部的径向宽度。由此，既能使用滑动轴承，又能稳定地驱动齿轮变速器。

Description

齿轮变速器

技术领域

本发明涉及一种齿轮变速器。

背景技术

以往，已知有使用行星齿轮机构的偏心摆动型齿轮变速器。此种齿轮变速器是使外齿轮内切啮合至内齿轮，通过与外齿轮旋转自如地受到支撑的偏心体即输入轴来使外齿轮摆动。由此，外齿轮以输入轴为中心而公转且自转。并且，通过将外齿轮的自转运动传递至输出轴，从而输入轴的旋转经变速而输出至输出轴。此种齿轮变速器例如在日本专利特开平5-272598号公报中有所揭示。

该文献中揭示的齿轮变速器具备：第1变速级以及第2变速级，所述第1变速级具有：主旋转轴、设于主旋转轴的小齿轮(pinion)、及与小齿轮啮合的多个传动齿轮，所述第2变速级具有：与传动齿轮一同旋转的多个偏心体轴、设于偏心体轴的偏心体、经由偏心体轴承而支撑于偏心体且相对于主旋转轴而摆动旋转的外齿轮、与外齿轮啮合的内齿轮、支撑偏心体轴的两端使其旋转自如且自身进行外齿轮的自转成分的旋转的一对支撑块(block)、及将一对支撑块彼此连结的齿轮架(carrier)体。

并且，第1变速级的变速比设定有两种以上，小齿轮与传动齿轮的轴间距离相等，第2变速级的变速比设定有两种以上，齿轮架体的剖面形状在第2变速级的至少两种以上的变速比中相等，齿轮架体所贯穿的外齿轮的嵌插孔的形状在第2变速级的至少两种以上的变速比中相等，内齿轮在第2变速级的至少两种以上的变速比中共用。而且，将第2变速级的各变速比中的外齿轮的齿数设定为各个外齿轮的枚数的整数倍，并且将内齿轮与外齿轮的齿数差设定为外齿轮的枚数的整数倍。揭示了下述主旨，即，由此，不会增大加工工时、零件个数，便能够确保广范围的减速比，且能够提高组装精度。

专利文献1：日本专利特开平5-272598号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

另外，近年来，正在研究齿轮变速器往小型机器人(robot)等方面的应用。此处，使齿轮变速器小型化的技术成为关键。但是，对于可旋转地支撑齿轮变速器的旋转轴的轴承，一般使用滚动轴承。滚动轴承包含滚动体及轨道轮，能够使旋转轴稳定地旋转。但是，当将滚动轴承用于齿轮变速器时，在其结构上，径向宽度变大，齿轮变速器的小型化变得困难。

另一方面，若能对齿轮变速器的轴承使用滑动轴承，便能够实现齿轮变速器的小型化。但是，滑动轴承与滚动轴承相比，寿命、组装精度、刚性等低。因此，若对齿轮变速器使用滑动轴承，则存在下述问题：在驱动时会产生晃动等，难以稳定地驱动。

本发明的目的在于提供一种既能将滑动轴承应用于齿轮变速器的轴承，又能稳定地驱动齿轮变速器的技术。

[解决问题的技术手段]

本申请的例示性的第1发明是一种偏心摆动型齿轮变速器，其包括：第1旋转部，以前后延伸的旋转轴为中心，以第1转速作旋转运动；第2旋转部，较所述第1旋转部配置于后方，以所述旋转轴为中心，以小于所述第1转速的第2转速作旋转运动；偏心体，配置于所述第1旋转部的外周部，与所述第1旋转部一同旋转；外齿轮，配置在所述偏心体的径向外侧，在外周具备多个外齿；多个偏心轴承，介隔在所述偏心体与所述外齿轮之间；圆筒状的壳体，配置在所述外齿轮的径向外侧；内齿轮，配置在所述壳体的内周部，具备与所述外齿啮合的多个内齿；多个齿轮架销，贯穿所述外齿轮，沿轴向延伸；齿轮架，至少一部分配置在所述壳体的径向内侧，将多个所述齿轮架销予以连结并支撑；以及滑动轴承，至少一部分配置在所述齿轮架与所述壳体的径向之间，支撑所述齿轮架以使所述齿轮架可相对于所述壳体而旋转，所述滑动轴承具有：第1端部，在轴向上与所述外齿轮相向；以及第2端部，在轴向上与所述齿轮架相向，所述第2端部的径向宽度大于所述第1端部的径向宽度。

[发明的效果]

根据本申请的例示性的第1发明，能够加大滑动轴承的承受轴向载荷的面的面积。因此，能够使用滑动轴承来使齿轮变速器小型化，且能够抑制驱动时的晃动等以稳定地驱动齿轮变速器。

附图说明

图1是第1实施方式的齿轮变速器的纵剖面图。

图2是第1实施方式的齿轮变速器的横剖面图。

图3是第1实施方式的齿轮变速器的放大剖面图。

图4是变形例的齿轮变速器的纵剖面图。

图5是变形例的齿轮变速器的纵剖面图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的例示性的实施方式。另外，本申请中，分别将与旋转轴平行的方向称作“轴向”、与旋转轴正交的方向称作“径向”、沿着以旋转轴为中心的圆弧的方向称作“周方向”。但是，所述“平行的方向”也包括大致平行的方向。而且，所述“正交的方向”也包括大致正交的方向。而且，以下，分别将图1的输入轴侧称作“轴向前方”、图1的输出轴侧称作“轴向后方”。但是，并不意图通过这些方向的定义来限定本发明的齿轮减速器在使用时的方向。

<1.第1实施方式>

图1是将本发明的第1实施方式的齿轮变速器即齿轮减速器1，以包含旋转轴90的平面予以切断的纵剖面图。图2是从图1中的A-A位置观察的齿轮减速器1的横剖面图。

该齿轮减速器1是内切行星式减速器，是将第1转速(输入转速)的旋转运动转换为比第1转速低的第2转速(输出转速)的旋转运动的、偏心摆动型齿轮减速器。齿轮减速器1例如被用于服务机器人(service robot)等小型机器人的关节。但是，齿轮减速器1也可组装到大型机器人、机床、X-Y平台(table)、材料的切断装置、输送线(conveyor line)、转台、轧辊等驱动机构中使用。而且，齿轮减速器1也可被用于其他用途。

如图1所示，本实施方式的齿轮减速器1具有第1旋转部11、第2旋转部12、偏心体13、外齿轮20、偏心轴承30、壳体40、内齿轮50、齿轮架60、齿轮架销70及滑动轴承80。

本实施方式的第1旋转部11是以从外部输入的转速即第1转速进行旋转的圆柱状构件。第1旋转部11是沿着旋转轴90而配置。第1旋转部11的轴向前方的端部直接或者经由其他动力传递机构，而连接于作为驱动源的马达(motor)。当使马达驱动时，第1旋转部11以旋转轴90为中心以第1转速进行旋转。

在第1旋转部11的外周部，固定有偏心体13。偏心体13具有第1偏心部131、及较第1偏心部131位于轴向后方的第2偏心部132。第1偏心部131具有以第1旋转轴91为中心的、圆筒状的外周面，所述第1旋转轴91是在偏离旋转轴90的位置，与旋转轴90平行地延伸。第2偏心部132也具有以第2旋转轴92为中心的、圆筒状的外周面，所述第2旋转轴92是在偏离旋转轴90的位置，与旋转轴90平行地延伸。当第1旋转部11旋转时，第1旋转轴91及第2旋转轴92的位置也以旋转轴90为中心而旋转。

第2旋转部12是以旋转轴90为中心以第2转速作旋转运动的输出部。第2旋转部12是沿着旋转轴90而较第1旋转部11配置在轴向后方的圆柱状构件。

外齿轮20配置在第1旋转部11的径向外侧。本实施方式中，齿轮减速器1具有第1外齿轮21及第2外齿轮22这两个外齿轮20。

偏心轴承30被固定在偏心体13的外周部，支撑外齿轮20以使外齿轮20可相对于第1旋转部11而旋转。对于本实施方式的偏心轴承30，使用的是经由球体来使外齿轮20与偏心体13旋转的滚动轴承。

第1外齿轮21经由偏心轴承30而安装在第1偏心部131的外周面。因此，第1外齿轮21是以第1偏心部131的第1旋转轴91为中心而旋转自如地受到支撑。第2外齿轮22是较第1外齿轮21而在轴向后方，经由偏心轴承30而安装于第2偏心部132的外周面。因此，第2外齿轮22是以第2偏心部132的第2旋转轴92为中心而旋转自如地受到支撑。

如图2中放大所示，第2外齿轮22在其外周部，具有朝向径向外侧突出的多个外齿23。而且，在相邻的外齿23之间，设有朝向径向内侧凹陷的外齿间槽24。外齿23与外齿间槽24是以第2旋转轴92为中心而沿周方向交替地排列。而且，第1外齿轮21也与第2外齿轮22同样地，在外周部具有多个外齿23与多个外齿间槽24。

而且，如图1及图2所示，第2外齿轮22具有多个(图2的示例中为10个)销孔25。多个销孔25是以第2旋转轴92为中心而沿周方向等间隔地排列。各销孔25是较外齿23及外齿间槽24而在径向内侧，沿轴向贯穿第2外齿轮22。而且，第1外齿轮21也与第2外齿轮22同样地，具有多个销孔25。

壳体40是配置在外齿轮20的径向外侧的圆筒状构件。壳体40在内周部具有内齿轮50。如图2中放大所示，内齿轮50在其内周部，具有朝向径向内侧突出的多个内齿51。而且，在相邻的内齿51之间，设有朝向径向外侧凹陷的内齿间槽52。内齿51与内齿间槽52是以旋转轴90为中心而沿周方向交替地排列。

各外齿轮21、22的多个外齿23与内齿轮50的多个内齿51彼此啮合。即，在齿轮减速器1动作时，一方面各外齿轮21、22的外齿23嵌入内齿轮50的内齿间槽52，内齿轮50的内齿51嵌入各外齿轮21、22的外齿间槽24，一方面各外齿轮21、22旋转。另外，本实施方式中，内齿轮50及壳体40是由单个构件构成。由此，即使在使壳体40小型化的情况下，也能够在壳体40的内周部形成内齿轮50。但是，内齿轮50与壳体40也可为独立构件。例如，内齿轮50也可通过在壳体40的内周部设置作为独立构件的内齿而构成。

第1外齿轮21及第2外齿轮22一边借助第1旋转部11的动力而绕旋转轴90公转，一边通过与内齿轮50的内齿51啮合而自转。此处，内齿轮50所具有的内齿51的数量，多于第1外齿轮21及第2外齿轮22各自具有的外齿23的数量。因此，各外齿轮21、22每公转一圈，与内齿轮50的相同位置的内齿51啮合的外齿23的位置将发生偏离。由此，第1外齿轮21及第2外齿轮22朝向与第1旋转部11的旋转方向相反的方向，以低于第1转速的第2转速作自转。因此，各外齿轮21、22的销孔25的位置也以第2转速进行旋转。

若将第1外齿轮21及第2外齿轮22各自具有的外齿23的数量设为N、内齿轮50所具有的内齿51的数量设为M，则齿轮减速器1的减速比P为P＝(第1转速)/(第2转速)＝N/(M-N)。图2的示例中，N＝29、M＝30，因此该例中的减速比为P＝29。即，第2转速成为第1转速的1/29的转速。但是，本发明中的减速机构的减速比也可为其他值。

齿轮架60是相对于旋转轴90而垂直配置的圆环状部位。齿轮架60的至少一部分配置在壳体40的径向内侧。本实施方式的齿轮架60包含第1齿轮架61及第2齿轮架62。第1齿轮架61及第2齿轮架62具有用于固定齿轮架销70的多个被压入孔64。

第1齿轮架61较第1外齿轮21配置在轴向前方。在第1齿轮架61与第1旋转部11的径向之间，配置有第1轴承141。第1轴承141被固定在第1旋转部11的外周部，支撑第1齿轮架61以使第1齿轮架61可相对于第1旋转部11而相对旋转。对于本实施方式的第1轴承141，使用的是经由球体来使第1齿轮架61与第1旋转部11旋转的滚动轴承。

如图1所示，本实施方式中，第1齿轮架61的轴向前方的端面与壳体40的轴向前方的端面是配置在相对于旋转轴90而垂直的同一平面上。由此，能够将作为固定构件的壳体40的轴向前方的端面作为基准，来进行装配齿轮减速器1时的定位。其结果，能够提高齿轮减速器1的装配精度。

第2齿轮架62较第2外齿轮22配置在轴向后方。在第2齿轮架62与第1旋转部11的径向之间，配置有第2轴承142。第2轴承142被固定在第1旋转部11的外周部，支撑第2齿轮架62以使第2齿轮架62可相对于第1旋转部11而相对旋转。对于本实施方式的第2轴承142，使用的是经由球体来使第2齿轮架62与第1旋转部11旋转的滚动轴承。

在第2齿轮架62的中心附近，设有沿轴向贯穿的贯穿孔63。第2旋转部12被配置在贯穿孔63内，并且被固定于第2齿轮架62。由此，第2齿轮架62与第2旋转部12一同以旋转轴90为中心旋转。

多个齿轮架销70是贯穿第1外齿轮21及第2外齿轮22的多个销孔25并沿轴向延伸的圆柱状构件。如图2所示，在构成各销孔25的面、与齿轮架销70的外周面之间，介隔着间隙26。当第1外齿轮21及第2外齿轮22以减速后的第2转速进行自转时，该动力经由间隙26而传递至各齿轮架销70。

多个齿轮架销70的轴向前方的端部插入至第1齿轮架61的被压入孔64中。而且，多个齿轮架销70的轴向后方的端部插入至第2齿轮架62的被压入孔64中。由此，多个齿轮架销70与第1齿轮架61及第2齿轮架62固定。并且，多个齿轮架销70、第1齿轮架61、第2齿轮架62及第2旋转部12以旋转轴90为中心，以第2转速进行旋转。

滑动轴承80支撑齿轮架60以使齿轮架60可相对于壳体40而相对旋转。滑动轴承80是配置在壳体40与齿轮架60的径向之间的圆环状构件。本实施方式的滑动轴承80例如包含聚缩醛(polyacetal)等树脂。但是，滑动轴承80也可包含树脂以外的材料。

本实施方式的齿轮减速器1具有第1滑动轴承81及第2滑动轴承82这两个滑动轴承80。如图1所示，第1滑动轴承81被配置在第1外齿轮21的轴向前方。并且，第1滑动轴承81的轴向前方的端部较壳体40的轴向前方的端部而位于轴向后方。而且，第1滑动轴承81的轴向前方的端部在轴向上与第1齿轮架61的一部分相向。

第2滑动轴承82被配置在第2外齿轮22的轴向后方。而且，第2滑动轴承82具有第1端部801及第2端部802。第1端部801是第2滑动轴承82的轴向前方的端部，在轴向上与第2外齿轮22相向。第2端部802是第2滑动轴承82的轴向后方的端部，在轴向上与第2齿轮架62的一部分相向。第2端部802的径向宽度大于第1端部801的径向宽度。由此，能够加大第2滑动轴承82承受轴向载荷的面的面积。其结果，即使在使用滑动轴承80的情况下，也能够承受轴向载荷，并能够抑制驱动时的晃动等而稳定地驱动齿轮减速器。

而且，本实施方式中，在第1外齿轮21的轴向前方及第2外齿轮22的轴向后方，分别配置有第1滑动轴承81及第2滑动轴承82。因此，外齿轮20是由滑动轴承80从轴向的两侧予以支撑。因此，即使在使用滑动轴承80的情况下，也能够抑制齿轮变速器驱动时的晃动，且能够使齿轮架60稳定地旋转。

而且，本实施方式的第2滑动轴承82具有：沿轴向延伸的圆筒部83、及从圆筒部83的轴向后方的端部朝径向外侧延伸的凸缘部84。并且，第1端部801是圆筒部83的轴向前方的端部，第2端部802为凸缘部84。

凸缘部84在轴向上与壳体40相向。而且，凸缘部84的外周面从径向外侧观察时为露出。因此，能够从外部确认第2滑动轴承82与第2齿轮架62的间隙。并且，容易将第2滑动轴承82与第2齿轮架62的间隙调整为适当的宽度。其结果，能够抑制因第2滑动轴承82与第2齿轮架62的间隙过窄造成的高温时的接触、或因第2滑动轴承82与第2齿轮架62的间隙过宽造成的相对晃动。

而且，本实施方式中，凸缘部84的至少一部分、第2齿轮架62与壳体40在轴向上重合。由此，能够提高第2滑动轴承82相对于壳体40及第2齿轮架62的组装位置精度。

图3是凸缘部84附近的部分剖面图。如图3所示，本实施方式中，在壳体40与凸缘部84之间，介隔有第1间隙841。而且，在第2齿轮架62与凸缘部84之间，介隔有第2间隙842。并且，第2间隙842的轴向宽度d2大于第1间隙841的轴向宽度d1。由此，能够使第2齿轮架62相对于第2滑动轴承82而更稳定地滑动。另外，壳体40与凸缘部84也可接触。即，也可不存在第1间隙841。

如上所述，以往，在齿轮架与壳体之间使用的是滚动轴承。因此，难以实现齿轮变速器的小型化。但是，本实施方式的齿轮减速器1中，使滑动轴承80介隔在齿轮架60与壳体40之间。因此，本实施方式的齿轮减速器1中，能够实现壳体40的外径为50mm以下的小型的齿轮减速器1。而且，本实施方式的滑动轴承80由于第2端部802的径向宽度宽，因此能够加大滑动轴承80承受轴向载荷的面的面积。因此，能够抑制驱动时的晃动而稳定地驱动齿轮减速器1。

<2.变形例>

以上，对本发明的例示性的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于所述实施方式。以下，对于各种变形例，以与所述实施方式的不同点为中心进行说明。

图4是将变形例的齿轮减速器1A，以包含旋转轴90A的平面予以切断的纵剖面图。该齿轮减速器1A中，滑动轴承80A附近的结构与第1实施方式的齿轮减速器1不同。其他结构为与第1实施方式的齿轮减速器1同样的结构，因此省略说明。

图4的齿轮变速器具有第1滑动轴承81A及第2滑动轴承82A这两个滑动轴承80A。第2滑动轴承82A配置在第2外齿轮22A的轴向后方。并且，第2滑动轴承82A在径向上与壳体40A重合。而且，第2滑动轴承82A的轴向后方的端部在轴向上与第2齿轮架62A的一部分相向。

第1滑动轴承81A被配置在第1外齿轮21A的轴向前方。而且，第1滑动轴承81A具有第1端部801A及第2端部802A。第1端部801A是第1滑动轴承81A的轴向后方的端部，在轴向上与第1外齿轮21A相向。第2端部802A是第1滑动轴承81A的轴向前方的端部，在轴向上与第1齿轮架61A相向。并且，第2端部802A的径向宽度大于第1端部801A的径向宽度。由此，能够加大第2滑动轴承82A承受轴向载荷的面的面积。即使是此种结构，也能够使用滑动轴承80A，并抑制驱动时的晃动等而稳定地驱动齿轮减速器。

图5是将另一变形例的齿轮减速器1B，以包含旋转轴90B的平面予以切断的纵剖面图。该齿轮减速器1B中，滑动轴承80B附近的结构与第1实施方式的齿轮减速器1不同。其他结构为与第1实施方式的齿轮减速器1同样的结构，因此省略说明。

图5的齿轮变速器具有第1滑动轴承81B及第2滑动轴承82B这两个滑动轴承80B。第1滑动轴承81B配置在第1外齿轮21B的轴向前方。而且，第1滑动轴承81B具有第1端部801B及第2端部802B。第1滑动轴承81B的第1端部801B是第1滑动轴承81B的轴向后方的端部，且在轴向上与第1外齿轮21B相向。第1滑动轴承81B的第2端部802B是第1滑动轴承81B的轴向前方的端部，且在轴向上与第1齿轮架61B相向。并且，第2端部802B的径向宽度大于第1端部801B的径向宽度。

第2滑动轴承82B配置在第2外齿轮22B的轴向后方。而且，第2滑动轴承82B具有第1端部801B及第2端部802B。第2滑动轴承82B的第1端部801B是第2滑动轴承82B的轴向前方的端部，且在轴向上与第2外齿轮22B相向。第2滑动轴承82B的第2端部802B是第2滑动轴承82B的轴向后方的端部，且在轴向上与第2齿轮架62B相向。并且，第2端部802B的径向宽度大于第1端部801B的径向宽度。壳体40B是配置在第1外齿轮21B、第2外齿轮22B的径向外侧的圆筒状构件。

如此，齿轮减速器1B中，在第1滑动轴承81B及第2滑动轴承82B中，承受轴向载荷的面的面积变大。因此，齿轮减速器1B中，既能使用滑动轴承80B，又能更稳定地驱动齿轮减速器。

而且，所述实施方式中，对于第1轴承、第2轴承及偏心轴承，使用的是滚动轴承。但是，对于各轴承，也可取代滚动轴承而使用滑动轴承或流体轴承等其他方式的轴承。

而且，所述实施方式中，作为齿轮变速器的一例，展示了减速器。但是，齿轮变速器也可为使旋转速度增速的齿轮增速器。此时，例如只要对所述实施方式中的减速器的第2旋转部供给动力，而输出第1旋转部的转速即可。

而且，所述实施方式中，滑动轴承是与壳体及齿轮架独立的构件。但是，也可通过将壳体或齿轮架设为树脂制，而使滑动轴承与壳体或齿轮架为单个构件。

而且，所述实施方式中，外齿轮的数量为两个。但是，外齿轮的数量也可为一个，还可为三个以上。

而且，对于齿轮减速器的细节部分的形状，也可与本申请的各图中所示的形状不同。而且，也可将出现在所述实施方式或变形例中的各要素，在不产生矛盾的范围内进行适当组合。

[产业上的可利用性]

本发明能够利用于齿轮变速器。

Claims (12)

1.一种齿轮变速器，是偏心摆动型齿轮变速器，所述齿轮变速器包括：

第1旋转部，以前后延伸的旋转轴为中心，以第1转速作旋转运动；

第2旋转部，较所述第1旋转部配置于后方，以所述旋转轴为中心，以小于所述第1转速的第2转速作旋转运动；

偏心体，配置于所述第1旋转部的外周部，与所述第1旋转部一同旋转；

外齿轮，配置在所述偏心体的径向外侧，在外周具备多个外齿；

多个偏心轴承，介隔在所述偏心体与所述外齿轮之间；

圆筒状的壳体，配置在所述外齿轮的径向外侧；

内齿轮，配置在所述壳体的内周部，具备与所述外齿啮合的多个内齿；

多个齿轮架销，贯穿所述外齿轮，沿轴向延伸；以及

齿轮架，至少一部分配置在所述壳体的径向内侧，将多个所述齿轮架销予以连结并支撑；

且所述齿轮变速器的的特征在于还包括：

滑动轴承，至少一部分配置在所述齿轮架与所述壳体的径向之间，支撑所述齿轮架以使所述齿轮架能够相对于所述壳体而旋转，

所述滑动轴承具有：

第1端部，在轴向上与所述外齿轮相向；以及

第2端部，在轴向上与所述齿轮架相向，

所述第2端部的径向宽度大于所述第1端部的径向宽度。

2.根据权利要求1所述的齿轮变速器，其中：

所述第2端部在轴向上与所述壳体相向，

所述第2端部的外周面从径向外侧观察时为露出。

3.根据权利要求1或2所述的齿轮变速器，其中：

所述滑动轴承具有：

圆筒部，沿轴向延伸；以及

凸缘部，从所述圆筒部朝径向外侧延伸，

所述圆筒部具有所述第1端部，

所述第2端部为所述凸缘部。

4.根据权利要求1或2所述的齿轮变速器，其中：

所述第2端部的至少一部分、所述齿轮架与所述壳体在轴向上重合。

5.根据权利要求4所述的齿轮变速器，其中：

在所述齿轮架与所述第2端部之间介隔有第2间隙，

在所述第2端部与所述壳体之间介隔有第1间隙，

所述第2间隙的轴向宽度大于所述第1间隙的轴向宽度。

6.根据权利要求1或2所述的齿轮变速器，其中：

所述滑动轴承分别配置在所述外齿轮的轴向前方及轴向后方。

7.根据权利要求1或2所述的齿轮变速器，其中：

所述壳体的轴向其中一端面与所述齿轮架的轴向其中一端面配置在同一平面上。

8.根据权利要求1或2所述的齿轮变速器，其中：

所述内齿轮与所述壳体为单个构件。

9.根据权利要求1或2所述的齿轮变速器，其中：

所述滑动轴承为树脂制。

10.根据权利要求1或2所述的齿轮变速器，其中：

所述壳体的外径为50mm以下。

11.根据权利要求1或2所述的齿轮变速器，其中：

所述滑动轴承是与所述壳体及所述齿轮架独立的构件。

12.根据权利要求1或2所述的齿轮变速器，其中：

所述第1旋转部是以输入转速作旋转运动的输入部，

所述第2旋转部是以小于所述输入转速的输出转速作旋转运动的输出部。

Images