TWI767671B - 擺線型減速機 - Google Patents

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鐘啟聞
林泓瑋
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台達電子工業股份有限公司
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Abstract

本案為一種擺線型減速機，包含:輸入軸；滾柱輪組，包含輪盤及滾柱，滾柱設置於輪盤上；第一擺線齒盤及第二擺線齒盤，分別套設於輸入軸上而被輸入軸帶動來進行轉動，且分別包含齒部，與對應之滾柱的部分相接觸，其中第一與第二擺線齒盤分別位於滾柱輪組之相對兩側；第一曲柄軸及第二曲柄軸，分別包含相互偏心的同心端及偏心端，其中第一曲柄軸之偏心端與第一擺線齒盤相聯結，第二曲柄軸之偏心端與第二擺線齒盤相聯結；第一輸出盤，與第一曲柄軸之偏心端相聯結；以及第二輸出盤，與第二曲柄軸之偏心端相聯結。

Description

擺線型減速機
本案為一種減速機，尤指一種擺線型減速機。
一般而言，馬達包含高轉速而扭力小之特性，因此不易驅動大型的負載，故當馬達欲使用於推動重物時，便須利用減速機來進行減速，藉此提高扭力。
常見的減速機有RV(Rotary Vector)減速機、諧波式減速機(Harmonic Drive)及擺線型減速機等。由於擺線型減速機具有傳動比大、結構緊湊和傳動效率高之優點，故已常見於與馬達相關之各領域中。
請參閱第1圖、第2圖及第3圖，其中第1圖為傳統擺線型減速機的剖面結構示意圖，第2圖為第1圖所示之傳統擺線型減速機之內部元件間的動力傳動方式示意圖，第3圖為第1圖所示之傳統擺線型減速機的曲柄軸的結構示意圖。如第1圖至第3圖所示，傳統擺線型減速機1包含輸入軸11、正齒輪12、曲柄軸(或稱偏心軸)13、兩個擺線齒盤14及輸出盤15。其中傳統擺線型減速機1由於具有兩個擺線齒盤14，故存在出力平均並且傳動較為平衡之優點。另外，對應於兩個擺線齒盤14，故曲柄軸13(或稱偏心軸)會存在雙偏心結構而具有為一體成形之第一同心端131、第二同心端132、第一偏心端133及第二偏心端134，第一同心端 131、第二同心端132、第一偏心端133及第二偏心端134因一體成形而具有直接相連動的關係，且第一同心端131及第二同心端132位於曲柄軸13兩相對外側，且與曲柄軸13為同軸心。第一偏心端133及第二偏心端134係偏心地設置於曲柄軸13上，故第一偏心端133及第二偏心端134相對於第一同心端131及第二同心端132為偏心而構成雙偏心結構，且第一偏心端133及第二偏心端134位於第一同心端131及第二同心端132之間，當曲柄軸13轉動時，第一偏心端133及第二偏心端134會被曲柄軸13帶動而以相對於曲柄軸13之軸心進行偏轉，而第一偏心端133及第二偏心端134更分別帶動兩個擺線齒盤14轉動。另外，第一同心端131的直徑ΦA可與第二同心端132的直徑ΦB相等，且第一偏心端133的直徑ΦC可與第二偏心端134的直徑ΦD相等，此外，為了軸承裝配製程的需求，故第一偏心端133的直徑ΦC要大於第一同心端131的直徑ΦA，同理，第二偏心端134的直徑ΦD要大於第二同心端132的直徑ΦB。
傳統擺線型減速機1的動力傳動方式為先由輸入軸11帶動正齒輪12轉動，正齒輪12則帶動曲柄軸13轉動，使得曲柄軸13之第一偏心端133及第二偏心端134分別帶動兩個擺線齒盤14轉動，而兩個擺線齒盤14則藉由與輸出盤15的滾柱(pin)接觸而帶動輸出盤15轉動，藉此完成動力的傳動。
由於兩個擺線齒盤14及動力傳動方式，故傳統擺線型減速機1必須使用由第一偏心端133及第二偏心端134構成雙偏心結構之單一曲柄軸13，然而雙偏心結構之曲柄軸13卻存在許多問題。首先，由於曲柄軸13的第一同心端131、第二同心端132、第一偏心端133及第二偏心端134皆需要搭配軸承，因此為了軸承裝配製程的需求，位於第一同心端131及第二同心端132之間的第一偏心端133的外徑及第二偏心端134的外徑必須比第一同心端131的外徑及第二同心端132的 外徑來得大，因此傳統擺線型減速機1會因為第一偏心端133的外徑限制及第二偏心端134的外徑限制而不利於小型化。此外，因為第一同心端131的外徑及第二同心端132的外徑分別與第一偏心端133的外徑及第二偏心端134的外徑不同，因此可與第一偏心端133及第二同心端132配合的軸承的尺寸會不同於與第一同心端131及第二同心端132配合的軸承的尺寸，故必須設計不同尺寸的軸承而無法共用物料。最後，曲柄軸13上為一體成形之第一偏心端133及第二偏心端134除了偏心量的要求之外，更存在相位角之相差的精度需求，故在此需求下，傳統擺線型減速機1之曲柄軸13的加工較為複雜，導致傳統擺線型減速機1的加工成本提高。
因此，如何發展一種克服上述缺失之擺線型減速機，實為目前最為迫切需解決的課題。
本案之其中一目的在於提供一種擺線型減速機，俾解決傳統擺線型減速機具有不利於小型化、無法共用軸承物料及加工成本高等缺失。
為達上述目的，本案之一較廣義實施樣態為提供一種擺線型減速機，包含：輸入軸，輸入軸可轉動；滾柱輪組，包含輪盤及複數個滾柱，複數個滾柱係設置於輪盤上；第一擺線齒盤，套設於輸入軸上而被輸入軸帶動來進行轉動，且包含第一齒部，與對應之至少一滾柱的部分相接觸；第二擺線齒盤，套設於輸入軸上而被輸入軸帶動來進行轉動，且包含第二齒部，與對應之至少一滾柱的部分相接觸，其中第一擺線齒盤與第二擺線齒盤分別位於滾柱輪組之相對兩側；第一曲柄軸，包含相互偏心的同心端及偏心端，第一曲柄軸之偏心端與第一擺線齒盤相聯結；第二曲柄軸，包含相互偏心的同心端及偏心端，第 二曲柄軸之偏心端與第二擺線齒盤相聯結；第一輸出盤，與第一曲柄軸之偏心端相聯結；以及第二輸出盤，與第二曲柄軸之偏心端相聯結，其中第一輸出盤及第二輸出盤位於擺線型減速機的兩相對外側，且第一輸出盤及第二輸出盤中至少有一輸出盤為擺線型減速機的動力輸出。
1、2:擺線型減速機
11、21:輸入軸
12:正齒輪
13:曲柄軸
14:擺線齒盤
15:輸出盤
131:第一同心端
132:第二同心端
133:第一偏心端
134:第二偏心端
ΦA、ΦB、ΦC、ΦD:直徑
22:第一擺線齒盤
23:第二擺線齒盤
24:第一曲柄軸
25:第二曲柄軸
26:第一輸出盤
27:第二輸出盤
28:滾柱輪組
280:輪盤
281:滾柱
220、230:軸孔
221:第一齒部
231:第二齒部
241、251:同心端
242、252:偏心端
30:第一軸承
31:第二軸承
32:第三軸承
33:第四軸承
222、260、232、270:套設孔
261:連結柱
223、282、233:通孔
210:偏心組件
211:第一偏心圓柱
212:第二偏心圓柱
第1圖為傳統擺線型減速機的剖面結構示意圖；第2圖為第1圖所示之傳統擺線型減速機之內部元件間的動力傳動方式示意圖；第3圖為第1圖所示之傳統擺線型減速機的曲柄軸的結構示意圖；第4圖及第5圖為本案較佳實施例之擺線型減速機在不同視角下的分解結構示意圖；第6圖為第4圖所示之擺線型減速機的剖面結構示意圖；第7圖為第4圖所示之擺線型減速機的側視結構示意圖；第8圖為第4圖所示之擺線型減速機之內部元件間的動力傳動方式示意圖；第9圖為第4圖所示之擺線型減速機之第一曲柄軸及第二曲柄軸的局部放大示意圖；第10圖為第4圖所示之擺線型減速機之第一曲柄軸在套設第一軸承及第二軸承時的狀態示意圖；第11圖為第4圖所示之擺線型減速機之偏心組件的局部放大示意圖。
請參閱第4圖、第5圖、第6圖、第7圖、第8圖、第9圖、第10圖及第11圖，其中第4圖及第5圖為本案較佳實施例之擺線型減速機在不同視角下的分解結構示意圖，第6圖為第4圖所示之擺線型減速機的剖面結構示意圖，第7圖為第4圖所示之擺線型減速機的側視結構示意圖，第8圖為第4圖所示之擺線型減速機之內部元件間的動力傳動方式示意圖，第9圖為第4圖所示之擺線型減速機之兩個曲柄軸的局部放大示意圖，第10圖為第4圖所示之擺線型減速機之第一曲柄軸在套設第一軸承及第二軸承時的狀態示意圖，第11圖為第4圖所示之擺線型減速機之偏心組件的局部放大示意圖。如第4圖至第10圖所示，本案之擺線型減速機2可為但不限於應用在各種馬達裝置、工具機、機械手臂、汽車、機車或其它動力機械內，以便提供適當的減速功能。
擺線型減速機2包含輸入軸21、第一擺線齒盤22、第二擺線齒盤23、至少一第一曲柄軸24、至少一第二曲柄軸25、第一輸出盤26、第二輸出盤27及滾柱輪組28。滾柱輪組28包含輪盤280及複數個滾柱281(如第6圖所示)。輪盤280實質上中心的位置包含軸孔(未圖示)，以供部分輸入軸21穿設，輪盤280亦被輸入軸21帶動而轉動，複數個滾柱281設置於輪盤280上。輸入軸21可接收例如馬達(未圖式)所提供之動力輸入，並被該動力輸入驅動而轉動，且輸入軸21位於擺線型減速機2實質上中心的位置。
第一擺線齒盤22包含軸孔220及至少一第一齒部221，其中軸孔220位於第一擺線齒盤22實質上中心的位置並與輸入軸21的設置位置相對應，軸孔220用以供部分輸入軸21穿設，使得第一擺線齒盤22套設於輸入軸21上，當輸入軸21轉動時，第一擺線齒盤22將被輸入軸21帶動而轉動。第一齒部221可為但不 限於由第一擺線齒盤22的外周壁面所凸出形成，且與對應之至少一滾柱281的部分相接觸。第二擺線齒盤23包含軸孔230及至少一第二齒部231，其中軸孔230位於第二擺線齒盤23實質上中心的位置並與輸入軸21的設置位置相對應，軸孔230用以供部分輸入軸21穿設，使得第二擺線齒盤23套設於輸入軸21上，當輸入軸21轉動時，第二擺線齒盤23將被輸入軸21帶動而轉動。第二齒部231可為但不限於由第二擺線齒盤23的外周壁面所凸出形成，且與對應之至少一滾柱281的部分相接觸。
第一曲柄軸24與第二曲柄25可為同軸向設置，且第一曲柄軸24與第二曲柄25的個數及設置位置皆相對應，例如第一曲柄軸24與第二曲柄25的個數可分別為五個，且每一第一曲柄軸24皆與對應之第二曲柄軸25相鄰設。此外，每一第一曲柄軸24及相鄰設之第二曲柄軸25為兩個彼此獨立的構件，即第一曲柄軸24與第二曲柄軸25兩者之間並非一體成形，故第一曲柄軸24與第二曲柄軸25兩者之間並無存在直接的連動關係。另外，第一曲柄軸24及第二曲柄軸25各自包含同心端241、251及偏心端242、252，其中第一曲柄軸24及第二曲柄軸25中之每一曲柄軸的偏心端242、252的軸心相對於同心端241、251的軸心偏心，故第一曲柄軸24及第二曲柄軸25分別為單偏心結構。此外，第一曲柄軸24之偏心端242與第一擺線齒盤22相聯結，第一曲柄軸24之同心端241與第一輸出盤26相聯結，第二曲柄軸25之偏心端252與第二擺線齒盤23相聯結，第二曲柄軸25之同心端251與第二輸出盤27相聯結，當第一擺線齒盤22及第二擺線齒盤23被輸入軸21帶動而轉動時，第一擺線齒盤22及第二擺線齒盤23分別藉由與第一曲柄軸24之偏心端242及第二曲柄軸25之偏心端252聯結而各自帶動第一曲柄軸24及第二曲柄軸25轉動， 使得第一曲柄軸24之同心端241及第二曲柄軸25之同心端251同步轉動並各自帶動第一輸出盤26及第二輸出盤27轉動。
第一輸出盤26及第二輸出盤27位於擺線型減速機2的兩相對外側，且第一輸出盤26及第二輸出盤27中至少有一輸出盤可作為擺線型減速機2的動力輸出。
於一些實施例中，如第6圖所示，擺線型減速機2包含第一軸承30、第二軸承31、第三軸承32及第四軸承33，其中第一軸承30套設於第一曲柄軸24之同心端241上，第二軸承31套設於第一曲柄軸24之偏心端242上，第三軸承32套設於第二曲柄軸25之同心端251上，第四軸承33套設於第二曲柄軸25之偏心端252上， 由上述內容可知，由於本案之擺線型減速機2乃是雙擺線齒盤的一級減速比架構，故本案之擺線型減速機2存在出力平均並且傳動較為平衡之優點。此外，由於本案之擺線型減速機2之動力傳動方式異於傳統擺線型減速機2之動力傳動方式，即本案之擺線型減速機2並無正齒輪，且本案之擺線型減速機2使用了兩個為單偏心結構之曲柄軸(即第一曲柄軸24與第二曲柄軸25)，故第一曲柄軸24及第二曲柄軸25在各自裝配第一軸承30、第二軸承31、第三軸承32及第四軸承33時，第一軸承30可由同心端241套設入第一曲柄軸24上，第二軸承31可由偏心端242套設入第一曲柄軸24內，即如第10圖所例示，相似的，第三軸承32可由同心端251套設入第二曲柄軸25上，第四軸承33可由偏心端252套設入第二曲柄軸25內。當然，第一軸承30及第二軸承31亦可由第一曲柄軸24的同一端套設進第一曲柄軸24(例如皆從同心端241套設進第一曲柄軸24或皆從偏心端242套設進第一曲柄軸24)，而第二曲柄軸25所對應的第三軸承32及第四軸承33可由第二曲柄軸 25的同一端套設進第二曲柄軸25(例如皆從同心端251套設進第二曲柄軸25或皆從偏心端252套設進第二曲柄軸25)，因此本案的擺線型減速機2可解決軸承裝配製程的需求的限制，如此一來，第一曲柄軸24的偏心端242的外徑可與同心端241的外徑相同，第二曲柄軸25的偏心端252的外徑可與同心端251的外徑相同，故無須加大第一曲柄軸24的偏心端242及第二曲柄軸25的偏心端252的外徑，使得本案的擺線型減速機2的尺寸可縮小而適用於小型化。再者，因為第一曲柄軸24的偏心端242的外徑與同心端241的外徑可相同，第二曲柄軸25的偏心端252的外徑與同心端251的外徑可相同，所以套設於第一曲柄軸24之偏心端242及同心端241上的第一軸承31及第二軸承30可以使用相同的規格，套設於第二曲柄軸25之偏心端252及同心端251上的第三軸承33及第四軸承32可以使用相同的規格，故可降低物料的成本。更甚者，因為第一曲柄軸24與第二曲柄軸25分別為單偏心結構，故無相位差的加工要求，因此加工較為單純，使得本案之擺線型減速機2的加工成本可降低。
於本案中，如第9圖所示，第一曲柄軸24的同心端241的外徑ΦA與偏心端242的外徑ΦC可相同，及/或第二曲柄軸25的同心端251的外徑ΦB與偏心端252的外徑ΦD可相同。另外，當第一曲柄軸24所被施加的負載量異於第二曲柄軸25所被施加的負載量時，第一曲柄軸24的同心端241的外徑ΦA與第二曲柄軸25的同心端251的外徑ΦB可相異(所被施加的負載量相對較大時，其曲柄軸的偏心端的外徑可相對較大)，當第一曲柄軸24所被施加的負載量相等於第二曲柄軸25所被施加的負載量時，第一曲柄軸24的同心端241的外徑ΦA與第二曲柄軸25的同心端251的外徑ΦB可相同。
於一些實施例中，第一擺線齒盤22更包含至少一套設孔222，每一套設孔222與對應的第一曲柄軸24相對應位置設置，以供第一曲柄軸24之偏心端242穿設，使偏心端242可與第一擺線齒盤22相聯結。第一輸出盤26更包含至少一套設孔260，每一套設孔260與對應的第一曲柄軸24相對應位置設置，以供第一曲柄軸24之同心端241穿設，使同心端241可與第一輸出盤26相聯結。第二擺線齒盤23更包含至少一套設孔232，每一套設孔232與對應的第二曲柄軸25相對應位置設置，以供第二曲柄軸25之偏心端252穿設，使偏心端252可與第二擺線齒盤23相聯結。第二輸出盤27更包含至少一套設孔270，每一套設孔270與對應的第二曲柄軸25相對應位置設置，以供第二曲柄軸25之同心端251穿設，使同心端251可與第二輸出盤27相聯結。
於一些實施例中，第一輸出盤26及第二輸出盤27中至少有一輸出盤包含一連結柱，例如第4圖及第5圖所示，第一輸出盤26包含至少一連結柱261，連結柱261的一端設置於第一輸出盤26的一壁面上，連結柱261的另一端朝第二輸出盤27的方向延伸。此外，第一擺線齒盤22、滾柱輪組28及第二擺線齒盤23更分別包含至少一通孔223、282、233，第一擺線齒盤22的通孔223與連結柱261相對應位置設置，滾柱輪組28的通孔282設置於輪盤280上，且與連結柱261相對應位置設置，第二擺線齒盤23的通孔233與連結柱261相對應位置設置，且通孔223、282、233的孔洞大小會大於連結柱261的柱體大小，故當第一擺線齒盤22、滾柱輪組28及第二擺線齒盤23三者相互組接時，連結柱261會穿設通孔223、282、233，並與第二輸出盤27相固接，例如以鎖固方式固接，此外，連結柱261不與第一擺線齒盤22、滾柱輪組28及第二擺線齒盤23相接觸。由於連結柱261的一端與第一輸出盤26相固接，連結柱261的另一端與第二輸出盤27相固接，故第一輸出盤26與第 二輸出盤27會相連動，因此第一輸出盤26的動力輸出是由第一輸出盤26的及第二輸出盤27共同產生，第二輸出盤27的動力輸出是由第一輸出盤26的及第二輸出盤27共同產生，因此可由第一輸出盤26或第二輸出盤27作為擺線型減速機2的動力輸出。
本案的擺線型減速機2的動力傳動方式如第8圖所示，當輸入軸21轉動時，第一擺線齒盤22及第二擺線齒盤23將被輸入軸21帶動而轉動，而第一擺線齒盤22及第二擺線齒盤23分別藉由與第一曲柄軸24之偏心端242及第二曲柄軸25之偏心端252聯結而各自帶動第一曲柄軸24及第二曲柄軸25轉動，使得第一曲柄軸24之同心端241及第二曲柄軸25之同心端251同步轉動並各自帶動第一輸出盤26及第二輸出盤27轉動，而第一輸出盤26及/或第二輸出盤27則作為擺線型減速機2的動力輸出。於其它實施例中，可將第一輸出盤26及第二輸出盤27固定，並改由輪盤280作為擺線型減速機2的動力輸出。
本案的擺線型減速機2的減速比實際上係依據第一擺線齒盤22之第一齒部221、第二擺線齒盤23之第二齒部231及滾柱輪組28之滾柱281三者間的個數關係來決定，而依據減速比的需求來決定擺線齒盤之齒部與滾柱輪組之滾柱間的個數關係已為擺線型減速機常用的技術手段，故於此不再多做描述。
為了提升本案之擺線型減速機2運作時的擺動平衡，於一些實施例中，輸入軸21上更可包含偏心組件210(如第6圖及第11圖所示)，偏心組件210係偏心地固設於輸入軸21上，且包含以偏心方式設置於輸入軸210上且相鄰接之第一偏心圓柱211及第二偏心圓柱212，第一偏心圓柱211可供第一擺線齒盤22套設，第二偏心圓柱212可供第二擺線齒盤23套設，且第一偏心圓柱211的偏心方向及第二偏心圓柱212的偏心方向可相反，藉此當擺線型減速機2運作時，可利用偏心組 件210之第一偏心圓柱211及第二偏心圓柱212而使第一擺線齒盤22及第二擺線齒盤23達到擺動平衡。另外，於一些實施例中，由於第一曲柄軸24及第二曲柄軸25分別藉由第一擺線齒盤22及第二擺線齒盤23而與輸入軸21有連動關係，故可藉由調整第一偏心圓柱211及第二偏心圓柱212兩者之間的相位角相差而同步調整所有第一曲柄軸24之偏心端242及對應之第二曲柄軸25之偏心端252之間的相位角相差。
綜上所述，本案提供一種擺線型減速機，其中由於本案之擺線型減速機為雙擺線齒盤的一級減速比架構，故具有出力平均並且傳動較為平衡之優點。此外，由於本案之擺線型減速機包含兩個為單偏心結構之曲柄軸，故可解決軸承裝配製程的需求的限制，使得本案的擺線型減速機的尺寸可縮小而適用於小型化。再者，因為第一曲柄軸的偏心端的外徑與同心端的外徑可相同，第二曲柄軸的偏心端的外徑與同心端的外徑可相同，所以套設於第一曲柄軸之偏心端及同心端上的軸承可以使用相同的規格，套設於第二曲柄軸之偏心端及同心端上的軸承可以使用相同的規格，故可降低物料的成本。更甚者，因為第一曲柄軸與第二曲柄軸分別為單偏心結構，故無相位差的加工要求，因此加工較為單純，使得本案之擺線型減速機的加工成本可降低。
2: 擺線型減速機 21: 輸入軸 22: 第一擺線齒盤 23: 第二擺線齒盤 24: 第一曲柄軸 25: 第二曲柄軸 26: 第一輸出盤 27: 第二輸出盤 28: 滾柱輪組 280: 輪盤 281: 滾柱 220、230: 軸孔 221: 第一齒部 231: 第二齒部 241、251: 同心端 242、252: 偏心端 222、260、232、270: 套設孔 261: 連結柱 223、282、233: 通孔

Claims (10)

  1. 一種擺線型減速機，包含: 一輸入軸，該輸入軸可轉動； 一滾柱輪組，包含一輪盤及複數個滾柱，該複數個滾柱係設置於該輪盤上； 一第一擺線齒盤，套設於該輸入軸上而被該輸入軸帶動來進行轉動，且包含一第一齒部，與對應之至少一該滾柱的部分相接觸； 一第二擺線齒盤，套設於該輸入軸上而被該輸入軸帶動來進行轉動，且包含一第二齒部，與對應之至少一該滾柱的部分相接觸，其中該第一擺線齒盤與該第二擺線齒盤分別位於該滾柱輪組之相對兩側； 一第一曲柄軸，包含相互偏心的一同心端及一偏心端，該第一曲柄軸之該偏心端與該第一擺線齒盤相聯結； 一第二曲柄軸，包含相互偏心的一同心端及一偏心端，該第二曲柄軸之該偏心端與該第二擺線齒盤相聯結； 一第一輸出盤，與該第一曲柄軸之該偏心端相聯結；以及 一第二輸出盤，與該第二曲柄軸之該偏心端相聯結，其中該第一輸出盤及該第二輸出盤位於該擺線型減速機的兩相對外側，且該第一輸出盤及該第二輸出盤中至少有一輸出盤為該擺線型減速機的動力輸出。
  2. 如請求項1所述的擺線型減速機，其中該擺線型減速機包含一第一軸承、一第二軸承、一第三軸承以及一第四軸承，該第一軸承套設於該第一曲柄軸之該同心端上，該第二軸承套設於該第一曲柄軸之該偏心端上，該第三軸承套設於該第二曲柄軸之該同心端上，該第四軸承套設於該第二曲柄軸之該偏心端上。
  3. 如請求項2所述的擺線型減速機，其中該第一軸承由該第一曲柄軸之該同心端套設入該第一曲柄軸上，該第二軸承由該第一曲柄軸之該偏心端套設入該第一曲柄軸上，該第三軸承由該第二曲柄軸之該同心端套設入該第二曲柄軸上，該第四軸承由該第二曲柄軸之該偏心端套設入該第二曲柄軸上。
  4. 如請求項1所述的擺線型減速機，其中該第一擺線齒盤更包含至少一套設孔，該第一擺線齒盤之每一該套設孔與對應的該第一曲柄軸相對應位置設置，以供該第一曲柄軸之該偏心端穿設，使該偏心端與該第一擺線齒盤相聯結； 其中該第一輸出盤更包含至少一套設孔，該第一輸出盤之每一該套設孔與對應的該第一曲柄軸相對應位置設置，以供該第一曲柄軸之該同心端穿設，使該同心端與該第一輸出盤相聯結； 其中該第二擺線齒盤更包含至少一套設孔，該第二擺線齒盤之每一該套設孔與對應的該第二曲柄軸相對應位置設置，以供該第二曲柄軸之該偏心端穿設，使該偏心端與該第二擺線齒盤相聯結； 其中該第二輸出盤更包含至少一套設孔，該第二輸出盤之每一該套設孔與對應的該第二曲柄軸相對應位置設置，以供該第二曲柄軸之該同心端穿設，使該同心端與該第二輸出盤相聯結。
  5. 如請求項1所述的擺線型減速機，其中該第一輸出盤包含至少一連結柱，該連結柱的一端設置於該第一輸出盤的一壁面上，該連結柱的另一端朝該第二輸出盤的方向延伸，且該第一擺線齒盤、該滾柱輪組及該第二擺線齒盤更分別包含至少一通孔，該第一擺線齒盤的該通孔與該連結柱相對應位置設置，該滾柱輪組的該通孔設置於該輪盤上，且與該連結柱相對應位置設置，該第二擺線齒盤的該通孔與該連結柱相對應位置設置，其中該連結柱穿設該第一擺線齒盤的該通孔、該滾柱輪組的該通孔及該第二擺線齒盤的該通孔，並與該第二輸出盤相固接，使該第一輸出盤與該第二輸出盤相連動。
  6. 如請求項5所述的擺線型減速機，其中該第一擺線齒盤的該通孔、該滾柱輪組的該通孔及該第二擺線齒盤的該通孔分別大於該連結柱的柱體大小，使該連結柱穿設該第一擺線齒盤的該通孔、該滾柱輪組的該通孔及該第二擺線齒盤的該通孔不與該第一擺線齒盤、該滾柱輪組及該第二擺線齒盤相接觸。
  7. 如請求項1所述的擺線型減速機，其中該第一曲柄軸的該同心端的外徑與該第一曲柄軸的該偏心端的外徑相同。
  8. 如請求項1所述的擺線型減速機，其中該第二曲柄軸的該同心端的外徑與該第二曲柄軸的該偏心端的外徑相同。
  9. 如請求項1所述的擺線型減速機，其中該第一曲柄軸的該同心端的外徑與該第二曲柄軸的該同心端的外徑相同。
  10. 如請求項1所述的擺線型減速機，其中該輸入軸更包含一偏心組件，係偏心地固設於該輸入軸上，且包含以偏心方式設置於該輸入軸上且相鄰接之一第一偏心圓柱及一第二偏心圓柱，該第一偏心圓柱供該第一擺線齒盤套設，該第二偏心圓柱供該第二擺線齒盤套設，且該第一偏心圓柱的偏心方向及該第二偏心圓柱的偏心方向相反。
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