CN114526315A - 摆线型减速机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种摆线型减速机，包含:输入轴；滚柱轮组，包含轮盘及滚柱，滚柱设置于轮盘上；第一摆线齿盘及第二摆线齿盘，分别套设于输入轴上而被输入轴带动来进行转动，且分别包含齿部，与对应的滚柱的部分相接触，其中第一与第二摆线齿盘分别位于滚柱轮组的相对两侧；第一曲柄轴及第二曲柄轴，分别包含相互偏心的同心端及偏心端，其中第一曲柄轴的偏心端与第一摆线齿盘相联结，第二曲柄轴的偏心端与第二摆线齿盘相联结；第一输出盘，与第一曲柄轴的偏心端相联结；以及第二输出盘，与第二曲柄轴的偏心端相联结。本发明的摆线型减速机适用于小型化，可降低加工成本。

Description

摆线型减速机

技术领域

本发明涉及一种减速机，尤其涉及一种摆线型减速机。

背景技术

一般而言，马达包含高转速而扭力小的特性，因此不易驱动大型的负载，故当马达欲使用于推动重物时，便须利用减速机来进行减速，藉此提高扭力。

常见的减速机有RV(Rotary Vector)减速机、谐波式减速机(Harmonic Drive)及摆线型减速机等。由于摆线型减速机具有传动比大、结构紧凑和传动效率高的优点，故已常见于与马达相关的各领域中。

请参考图1、图2及图3，其中图1为传统摆线型减速机的剖面结构示意图，图2为图1所示的传统摆线型减速机的内部元件间的动力传动方式示意图，图3为图1所示的传统摆线型减速机的曲柄轴的结构示意图。如图1至图3所示，传统摆线型减速机1包含输入轴11、正齿轮12、曲柄轴(或称偏心轴)13、两个摆线齿盘14及输出盘15。其中传统摆线型减速机1由于具有两个摆线齿盘14，故存在出力平均并且传动较为平衡的优点。另外，对应于两个摆线齿盘14，故曲柄轴13(或称偏心轴)会存在双偏心结构而具有为一体成形的第一同心端131、第二同心端132、第一偏心端133及第二偏心端134，第一同心端131、第二同心端132、第一偏心端133及第二偏心端134因一体成形而具有直接相连动的关系，且第一同心端131及第二同心端132位于曲柄轴13两相对外侧，且与曲柄轴13为同轴心。第一偏心端133及第二偏心端134偏心地设置于曲柄轴13上，故第一偏心端133及第二偏心端134相对于第一同心端131及第二同心端132为偏心而构成双偏心结构，且第一偏心端133及第二偏心端134位于第一同心端131及第二同心端132之间，当曲柄轴13转动时，第一偏心端133及第二偏心端134会被曲柄轴13带动而以相对于曲柄轴13的轴心进行偏转，而第一偏心端133及第二偏心端134还分别带动两个摆线齿盘14转动。另外，第一同心端131的直径ΦA可与第二同心端132的直径ΦB相等，且第一偏心端133的直径ΦC可与第二偏心端134的直径ΦD相等，此外，为了轴承装配工艺的需求，故第一偏心端133的直径ΦC要大于第一同心端131的直径ΦA，同理，第二偏心端134的直径ΦD要大于第二同心端132的直径ΦB。

传统摆线型减速机1的动力传动方式为先由输入轴11带动正齿轮12转动，正齿轮12则带动曲柄轴13转动，使得曲柄轴13的第一偏心端133及第二偏心端134分别带动两个摆线齿盘14转动，而两个摆线齿盘14则通过与输出盘15的滚柱(pin)接触而带动输出盘15转动，藉此完成动力的传动。

由于两个摆线齿盘14及动力传动方式，故传统摆线型减速机1必须使用由第一偏心端133及第二偏心端134构成双偏心结构的单一曲柄轴13，然而双偏心结构的曲柄轴13却存在许多问题。首先，由于曲柄轴13的第一同心端131、第二同心端132、第一偏心端133及第二偏心端134皆需要搭配轴承，因此为了轴承装配工艺的需求，位于第一同心端131及第二同心端132之间的第一偏心端133的外径及第二偏心端134的外径必须比第一同心端131的外径及第二同心端132的外径来得大，因此传统摆线型减速机1会因为第一偏心端133的外径限制及第二偏心端134的外径限制而不利于小型化。此外，因为第一同心端131的外径及第二同心端132的外径分别与第一偏心端133的外径及第二偏心端134的外径不同，因此可与第一偏心端133及第二偏心端132配合的轴承的尺寸会不同于与第一同心端131及第二同心端132配合的轴承的尺寸，故必须设计不同尺寸的轴承而无法共用物料。最后，曲柄轴13上为一体成形的第一偏心端133及第二偏心端134除了偏心量的要求之外，更存在相位角的相差的精度需求，故在此需求下，传统摆线型减速机1的曲柄轴13的加工较为复杂，导致传统摆线型减速机1的加工成本提高。

因此，如何发展一种克服上述缺陷的摆线型减速机，实为目前最为迫切需解决的课题。

发明内容

本发明的其中一目的在于提供一种摆线型减速机，俾解决传统摆线型减速机具有不利于小型化、无法共用轴承物料及加工成本高等缺陷。

为达上述目的，本发明的一较广义实施样态为提供一种摆线型减速机，包含:输入轴、滚柱轮组、第一摆线齿盘、第二摆线齿盘、第一曲柄轴、第二曲柄轴、第一输出盘和第二输出盘。其中，输入轴可转动；滚柱轮组包含轮盘及多个滚柱，多个滚柱设置于轮盘上；第一摆线齿盘套设于输入轴上而被输入轴带动来进行转动，且包含第一齿部，与对应的至少一滚柱的部分相接触；第二摆线齿盘套设于输入轴上而被输入轴带动来进行转动，且包含第二齿部，与对应的至少一滚柱的部分相接触，其中第一摆线齿盘与第二摆线齿盘分别位于滚柱轮组的相对两侧；第一曲柄轴包含相互偏心的同心端及偏心端，第一曲柄轴的偏心端与第一摆线齿盘相联结；第二曲柄轴包含相互偏心的同心端及偏心端，第二曲柄轴的偏心端与第二摆线齿盘相联结；第一输出盘与第一曲柄轴的偏心端相联结；第二输出盘与第二曲柄轴的偏心端相联结，其中第一输出盘及第二输出盘位于摆线型减速机的两相对外侧，且第一输出盘及第二输出盘中至少有一输出盘为摆线型减速机的动力输出。

本发明的摆线型减速机具有以下有益效果：本发明的摆线型减速机适用于小型化，可降低物料的成本以及加工成本。

附图说明

图1为传统摆线型减速机的剖面结构示意图；

图2为图1所示的传统摆线型减速机的内部元件间的动力传动方式示意图；

图3为图1所示的传统摆线型减速机的曲柄轴的结构示意图；

图4及图5为本发明较佳实施例的摆线型减速机在不同视角下的分解结构示意图；

图6为图4所示的摆线型减速机的剖面结构示意图；

图7为图4所示的摆线型减速机的侧视结构示意图；

图8为图4所示的摆线型减速机的内部元件间的动力传动方式示意图；

图9为图4所示的摆线型减速机的第一曲柄轴及第二曲柄轴的局部放大示意图；

图10为图4所示的摆线型减速机的第一曲柄轴在套设第一轴承及第二轴承时的状态示意图；

图11为图4所示的摆线型减速机的偏心组件的局部放大示意图。

附图标记说明：

1、2:摆线型减速机

11、21:输入轴

12:正齿轮

13:曲柄轴

14:摆线齿盘

15:输出盘

131:第一同心端

132:第二同心端

133:第一偏心端

134:第二偏心端

ΦA、ΦB、ΦC、ΦD:直径

22:第一摆线齿盘

23:第二摆线齿盘

24:第一曲柄轴

25:第二曲柄轴

26:第一输出盘

27:第二输出盘

28:滚柱轮组

280:轮盘

281:滚柱

220、230:轴孔

221:第一齿部

231:第二齿部

241、251:同心端

242、252:偏心端

30:第一轴承

31:第二轴承

32:第三轴承

33:第四轴承

222、260、232、270:套设孔

261:连结柱

223、282、233:通孔

210:偏心组件

211:第一偏心圆柱

212:第二偏心圆柱

具体实施方式

请参考图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10及图11，其中图4及图5为本发明较佳实施例的摆线型减速机在不同视角下的分解结构示意图，图6为图4所示的摆线型减速机的剖面结构示意图，图7为图4所示的摆线型减速机的侧视结构示意图，图8为图4所示的摆线型减速机的内部元件间的动力传动方式示意图，图9为图4所示的摆线型减速机的两个曲柄轴的局部放大示意图，图10为图4所示的摆线型减速机的第一曲柄轴在套设第一轴承及第二轴承时的状态示意图，图11为图4所示的摆线型减速机的偏心组件的局部放大示意图。如图4至图10所示，本发明的摆线型减速机2可为但不限于应用在各种马达装置、工具机、机械手臂、汽车、机车或其它动力机械内，以便提供适当的减速功能。

摆线型减速机2包含输入轴21、第一摆线齿盘22、第二摆线齿盘23、至少一第一曲柄轴24、至少一第二曲柄轴25、第一输出盘26、第二输出盘27及滚柱轮组28。滚柱轮组28包含轮盘280及多个滚柱281(如图6所示)。轮盘280实质上中心的位置包含轴孔(未图示)，以供部分输入轴21穿设，轮盘280亦被输入轴21带动而转动，多个滚柱281设置于轮盘280上。输入轴21可接收例如马达(未图示)所提供的动力输入，并被该动力输入驱动而转动，且输入轴21位于摆线型减速机2实质上中心的位置。

第一摆线齿盘22包含轴孔220及至少一第一齿部221，其中轴孔220位于第一摆线齿盘22实质上中心的位置并与输入轴21的设置位置相对应，轴孔220用以供部分输入轴21穿设，使得第一摆线齿盘22套设于输入轴21上，当输入轴21转动时，第一摆线齿盘22将被输入轴21带动而转动。第一齿部221可为但不限于由第一摆线齿盘22的外周壁面所凸出形成，且与对应的至少一滚柱281的部分相接触。第二摆线齿盘23包含轴孔230及至少一第二齿部231，其中轴孔230位于第二摆线齿盘23实质上中心的位置并与输入轴21的设置位置相对应，轴孔230用以供部分输入轴21穿设，使得第二摆线齿盘23套设于输入轴21上，当输入轴21转动时，第二摆线齿盘23将被输入轴21带动而转动。第二齿部231可为但不限于由第二摆线齿盘23的外周壁面所凸出形成，且与对应的至少一滚柱281的部分相接触。

第一曲柄轴24与第二曲柄25可为同轴向设置，且第一曲柄轴24与第二曲柄25的个数及设置位置皆相对应，例如第一曲柄轴24与第二曲柄25的个数可分别为五个，且每一第一曲柄轴24皆与对应的第二曲柄轴25相邻设。此外，每一第一曲柄轴24及相邻设的第二曲柄轴25为两个彼此独立的构件，即第一曲柄轴24与第二曲柄轴25两者之间并非一体成形，故第一曲柄轴24与第二曲柄轴25两者之间并无存在直接的连动关系。另外，第一曲柄轴24及第二曲柄轴25各自包含同心端241、251及偏心端242、252，其中第一曲柄轴24及第二曲柄轴25中的每一曲柄轴的偏心端242、252的轴心相对于同心端241、251的轴心偏心，故第一曲柄轴24及第二曲柄轴25分别为单偏心结构。此外，第一曲柄轴24的偏心端242与第一摆线齿盘22相联结，第一曲柄轴24的同心端241与第一输出盘26相联结，第二曲柄轴25的偏心端252与第二摆线齿盘23相联结，第二曲柄轴25的同心端251与第二输出盘27相联结，当第一摆线齿盘22及第二摆线齿盘23被输入轴21带动而转动时，第一摆线齿盘22及第二摆线齿盘23分别通过与第一曲柄轴24的偏心端242及第二曲柄轴25的偏心端252联结而各自带动第一曲柄轴24及第二曲柄轴25转动，使得第一曲柄轴24的同心端241及第二曲柄轴25的同心端251同步转动并各自带动第一输出盘26及第二输出盘27转动。

第一输出盘26及第二输出盘27位于摆线型减速机2的两相对外侧，且第一输出盘26及第二输出盘27中至少有一输出盘可作为摆线型减速机2的动力输出。

于一些实施例中，如图6所示，摆线型减速机2包含第一轴承30、第二轴承31、第三轴承32及第四轴承33，其中第一轴承30套设于第一曲柄轴24的同心端241上，第二轴承31套设于第一曲柄轴24的偏心端242上，第三轴承32套设于第二曲柄轴25的同心端251上，第四轴承33套设于第二曲柄轴25的偏心端252上，

由上述内容可知，由于本发明的摆线型减速机2乃是双摆线齿盘的一级减速比架构，故本发明的摆线型减速机2存在出力平均并且传动较为平衡的优点。此外，由于本发明的摆线型减速机2的动力传动方式异于传统摆线型减速机2的动力传动方式，即本发明的摆线型减速机2并无正齿轮，且本发明的摆线型减速机2使用了两个为单偏心结构的曲柄轴(即第一曲柄轴24与第二曲柄轴25)，故第一曲柄轴24及第二曲柄轴25在各自装配第一轴承30、第二轴承31、第三轴承32及第四轴承33时，第一轴承30可由同心端241套设入第一曲柄轴24上，第二轴承31可由偏心端242套设入第一曲柄轴24内，即如图10所例示，相似的，第三轴承32可由同心端251套设入第二曲柄轴25上，第四轴承33可由偏心端252套设入第二曲柄轴25内。当然，第一轴承30及第二轴承31亦可由第一曲柄轴24的同一端套设进第一曲柄轴24(例如皆从同心端241套设进第一曲柄轴24或皆从偏心端242套设进第一曲柄轴24)，而第二曲柄轴25所对应的第三轴承32及第四轴承33可由第二曲柄轴25的同一端套设进第二曲柄轴25(例如皆从同心端251套设进第二曲柄轴25或皆从偏心端252套设进第二曲柄轴25)，因此本发明的摆线型减速机2可解决轴承装配工艺的需求的限制，如此一来，第一曲柄轴24的偏心端242的外径可与同心端241的外径相同，第二曲柄轴25的偏心端252的外径可与同心端251的外径相同，故无须加大第一曲柄轴24的偏心端242及第二曲柄轴25的偏心端252的外径，使得本发明的摆线型减速机2的尺寸可缩小而适用于小型化。再者，因为第一曲柄轴24的偏心端242的外径与同心端241的外径可相同，第二曲柄轴25的偏心端252的外径与同心端251的外径可相同，所以套设于第一曲柄轴24的偏心端242及同心端241上的第一轴承31及第二轴承30可以使用相同的规格，套设于第二曲柄轴25的偏心端252及同心端251上的第三轴承33及第四轴承32可以使用相同的规格，故可降低物料的成本。更甚者，因为第一曲柄轴24与第二曲柄轴25分别为单偏心结构，故无相位差的加工要求，因此加工较为单纯，使得本发明的摆线型减速机2的加工成本可降低。

于本发明中，如图9所示，第一曲柄轴24的同心端241的外径ΦA与偏心端242的外径ΦC可相同，及/或第二曲柄轴25的同心端251的外径ΦB与偏心端252的外径ΦD可相同。另外，当第一曲柄轴24所被施加的负载量异于第二曲柄轴25所被施加的负载量时，第一曲柄轴24的同心端241的外径ΦA与第二曲柄轴25的同心端251的外径ΦB可相异(所被施加的负载量相对较大时，其曲柄轴的偏心端的外径可相对较大)，当第一曲柄轴24所被施加的负载量相等于第二曲柄轴25所被施加的负载量时，第一曲柄轴24的同心端241的外径ΦA与第二曲柄轴25的同心端251的外径ΦB可相同。

于一些实施例中，第一摆线齿盘22还包含至少一套设孔222，每一套设孔222与对应的第一曲柄轴24相对应位置设置，以供第一曲柄轴24的偏心端242穿设，使偏心端242可与第一摆线齿盘22相联结。第一输出盘26还包含至少一套设孔260，每一套设孔260与对应的第一曲柄轴24相对应位置设置，以供第一曲柄轴24的同心端241穿设，使同心端241可与第一输出盘26相联结。第二摆线齿盘23还包含至少一套设孔232，每一套设孔232与对应的第二曲柄轴25相对应位置设置，以供第二曲柄轴25的偏心端252穿设，使偏心端252可与第二摆线齿盘23相联结。第二输出盘27还包含至少一套设孔270，每一套设孔270与对应的第二曲柄轴25相对应位置设置，以供第二曲柄轴25的同心端251穿设，使同心端251可与第二输出盘27相联结。

于一些实施例中，第一输出盘26及第二输出盘27中至少有一输出盘包含一连结柱，例如图4及图5所示，第一输出盘26包含至少一连结柱261，连结柱261的一端设置于第一输出盘26的一壁面上，连结柱261的另一端朝第二输出盘27的方向延伸。此外，第一摆线齿盘22、滚柱轮组28及第二摆线齿盘23还分别包含至少一通孔223、282、233，第一摆线齿盘22的通孔223与连结柱261相对应位置设置，滚柱轮组28的通孔282设置于轮盘280上，且与连结柱261相对应位置设置，第二摆线齿盘23的通孔233与连结柱261相对应位置设置，且通孔223、282、233的孔洞大小会大于连结柱261的柱体大小，故当第一摆线齿盘22、滚柱轮组28及第二摆线齿盘23三者相互组接时，连结柱261会穿设通孔223、282、233，并与第二输出盘27相固接，例如以锁固方式固接，此外，连结柱261不与第一摆线齿盘22、滚柱轮组28及第二摆线齿盘23相接触。由于连结柱261的一端与第一输出盘26相固接，连结柱261的另一端与第二输出盘27相固接，故第一输出盘26与第二输出盘27会相连动，因此第一输出盘26的动力输出是由第一输出盘26的及第二输出盘27共同产生，第二输出盘27的动力输出是由第一输出盘26的及第二输出盘27共同产生，因此可由第一输出盘26或第二输出盘27作为摆线型减速机2的动力输出。

本发明的摆线型减速机2的动力传动方式如图8所示，当输入轴21转动时，第一摆线齿盘22及第二摆线齿盘23将被输入轴21带动而转动，而第一摆线齿盘22及第二摆线齿盘23分别通过与第一曲柄轴24的偏心端242及第二曲柄轴25的偏心端252联结而各自带动第一曲柄轴24及第二曲柄轴25转动，使得第一曲柄轴24的同心端241及第二曲柄轴25的同心端251同步转动并各自带动第一输出盘26及第二输出盘27转动，而第一输出盘26及/或第二输出盘27则作为摆线型减速机2的动力输出。于其它实施例中，可将第一输出盘26及第二输出盘27固定，并改由轮盘280作为摆线型减速机2的动力输出。

本发明的摆线型减速机2的减速比实际上依据第一摆线齿盘22的第一齿部221、第二摆线齿盘23的第二齿部231及滚柱轮组28的滚柱281三者间的个数关系来决定，而依据减速比的需求来决定摆线齿盘的齿部与滚柱轮组的滚柱间的个数关系已为摆线型减速机常用的技术手段，故于此不再多做描述。

为了提升本发明的摆线型减速机2运作时的摆动平衡，于一些实施例中，输入轴21上更可包含偏心组件210(如图6及图11所示)，偏心组件210偏心地固设于输入轴21上，且包含以偏心方式设置于输入轴210上且相邻接的第一偏心圆柱211及第二偏心圆柱212，第一偏心圆柱211可供第一摆线齿盘22套设，第二偏心圆柱212可供第二摆线齿盘23套设，且第一偏心圆柱211的偏心方向及第二偏心圆柱212的偏心方向可相反，藉此当摆线型减速机2运作时，可利用偏心组件210的第一偏心圆柱211及第二偏心圆柱212而使第一摆线齿盘22及第二摆线齿盘23达到摆动平衡。另外，于一些实施例中，由于第一曲柄轴24及第二曲柄轴25分别通过第一摆线齿盘22及第二摆线齿盘23而与输入轴21有连动关系，故可通过调整第一偏心圆柱211及第二偏心圆柱212两者之间的相位角相差而同步调整所有第一曲柄轴24的偏心端242及对应的第二曲柄轴25的偏心端252之间的相位角相差。

综上所述，本发明提供一种摆线型减速机，其中由于本发明的摆线型减速机为双摆线齿盘的一级减速比架构，故具有出力平均并且传动较为平衡的优点。此外，由于本发明的摆线型减速机包含两个为单偏心结构的曲柄轴，故可解决轴承装配工艺的需求的限制，使得本发明的摆线型减速机的尺寸可缩小而适用于小型化。再者，因为第一曲柄轴的偏心端的外径与同心端的外径可相同，第二曲柄轴的偏心端的外径与同心端的外径可相同，所以套设于第一曲柄轴的偏心端及同心端上的轴承可以使用相同的规格，套设于第二曲柄轴的偏心端及同心端上的轴承可以使用相同的规格，故可降低物料的成本。更甚者，因为第一曲柄轴与第二曲柄轴分别为单偏心结构，故无相位差的加工要求，因此加工较为单纯，使得本发明的摆线型减速机的加工成本可降低。

Claims (10)

1.一种摆线型减速机，包含:

一输入轴，该输入轴可转动；

一滚柱轮组，包含一轮盘及多个滚柱，该多个滚柱设置于该轮盘上；

一第一摆线齿盘，套设于该输入轴上而被该输入轴带动来进行转动，且包含一第一齿部，与对应的至少一该滚柱的部分相接触；

一第二摆线齿盘，套设于该输入轴上而被该输入轴带动来进行转动，且包含一第二齿部，与对应的至少一该滚柱的部分相接触，其中该第一摆线齿盘与该第二摆线齿盘分别位于该滚柱轮组的相对两侧；

一第一曲柄轴，包含相互偏心的一同心端及一偏心端，该第一曲柄轴的该偏心端与该第一摆线齿盘相联结；

一第二曲柄轴，包含相互偏心的一同心端及一偏心端，该第二曲柄轴的该偏心端与该第二摆线齿盘相联结；

一第一输出盘，与该第一曲柄轴的该偏心端相联结；以及

一第二输出盘，与该第二曲柄轴的该偏心端相联结，其中该第一输出盘及该第二输出盘位于该摆线型减速机的两相对外侧，且该第一输出盘及该第二输出盘中至少有一输出盘为该摆线型减速机的动力输出。

2.如权利要求1所述的摆线型减速机，其中该摆线型减速机包含一第一轴承、一第二轴承、一第三轴承以及一第四轴承，该第一轴承套设于该第一曲柄轴的该同心端上，该第二轴承套设于该第一曲柄轴的该偏心端上，该第三轴承套设于该第二曲柄轴的该同心端上，该第四轴承套设于该第二曲柄轴的该偏心端上。

3.如权利要求2所述的摆线型减速机，其中该第一轴承由该第一曲柄轴的该同心端套设入该第一曲柄轴上，该第二轴承由该第一曲柄轴的该偏心端套设入该第一曲柄轴上，该第三轴承由该第二曲柄轴的该同心端套设入该第二曲柄轴上，该第四轴承由该第二曲柄轴的该偏心端套设入该第二曲柄轴上。

4.如权利要求1所述的摆线型减速机，其中该第一摆线齿盘还包含至少一套设孔，该第一摆线齿盘的每一该套设孔与对应的该第一曲柄轴相对应位置设置，以供该第一曲柄轴的该偏心端穿设，使该偏心端与该第一摆线齿盘相联结；

其中该第一输出盘还包含至少一套设孔，该第一输出盘的每一该套设孔与对应的该第一曲柄轴相对应位置设置，以供该第一曲柄轴的该同心端穿设，使该同心端与该第一输出盘相联结；

其中该第二摆线齿盘还包含至少一套设孔，该第二摆线齿盘的每一该套设孔与对应的该第二曲柄轴相对应位置设置，以供该第二曲柄轴的该偏心端穿设，使该偏心端与该第二摆线齿盘相联结；

其中该第二输出盘还包含至少一套设孔，该第二输出盘的每一该套设孔与对应的该第二曲柄轴相对应位置设置，以供该第二曲柄轴的该同心端穿设，使该同心端与该第二输出盘相联结。

5.如权利要求1所述的摆线型减速机，其中该第一输出盘包含至少一连结柱，该连结柱的一端设置于该第一输出盘的一壁面上，该连结柱的另一端朝该第二输出盘的方向延伸，且该第一摆线齿盘、该滚柱轮组及该第二摆线齿盘还分别包含至少一通孔，该第一摆线齿盘的该通孔与该连结柱相对应位置设置，该滚柱轮组的该通孔设置于该轮盘上，且与该连结柱相对应位置设置，该第二摆线齿盘的该通孔与该连结柱相对应位置设置，其中该连结柱穿设该第一摆线齿盘的该通孔、该滚柱轮组的该通孔及该第二摆线齿盘的该通孔，并与该第二输出盘相固接，使该第一输出盘与该第二输出盘相连动。

6.如权利要求5所述的摆线型减速机，其中该第一摆线齿盘的该通孔、该滚柱轮组的该通孔及该第二摆线齿盘的该通孔分别大于该连结柱的柱体大小，使该连结柱穿设该第一摆线齿盘的该通孔、该滚柱轮组的该通孔及该第二摆线齿盘的该通孔不与该第一摆线齿盘、该滚柱轮组及该第二摆线齿盘相接触。

7.如权利要求1所述的摆线型减速机，其中该第一曲柄轴的该同心端的外径与该第一曲柄轴的该偏心端的外径相同。

8.如权利要求1所述的摆线型减速机，其中该第二曲柄轴的该同心端的外径与该第二曲柄轴的该偏心端的外径相同。

9.如权利要求1所述的摆线型减速机，其中该第一曲柄轴的该同心端的外径与该第二曲柄轴的该同心端的外径相同。

10.如权利要求1所述的摆线型减速机，其中该输入轴还包含一偏心组件，偏心地固设于该输入轴上，且包含以偏心方式设置于该输入轴上且相邻接的一第一偏心圆柱及一第二偏心圆柱，该第一偏心圆柱供该第一摆线齿盘套设，该第二偏心圆柱供该第二摆线齿盘套设，且该第一偏心圆柱的偏心方向及该第二偏心圆柱的偏心方向相反。

Images