JP2018017362A - 歯車変速機 - Google Patents

Abstract

【課題】歯車変速機の軸受にすべり軸受を適用しつつ、歯車変速機を安定的に駆動させることができる技術を提供する。【解決手段】第１回転部１１の外周部に配置され、第１回転部と共に回転する偏心体１３と偏心体の径方向外側に配置される外歯歯車２０と、偏心体と外歯歯車との間に介在する、複数の偏心軸受３０と、外歯歯車の径方向外側に配置されるハウジング４０と、ハウジングの内周部に配置される内歯歯車５０と、外歯歯車を貫通し、軸方向に延びる複数のキャリアピン７０と、ハウジングの径方向内側に配置され、複数のキャリアピンを連結して支持するキャリア６０と、キャリアと、ハウジングとの径方向の間に配置されるすべり軸受８０とを有する。また、すべり軸受は、外歯歯車と軸方向に対向する第１端部８０１と、キャリアと軸方向に対向する第２端部８０２とを有する。そして、第２端部の径方向の幅は、第１端部の径方向の幅よりも大きい。【選択図】図１

Description

本発明は、歯車変速機に関する。

従来、遊星歯車機構を用いた偏心揺動型の歯車変速機が知られている。このような歯車減速機は、内歯歯車に外歯歯車を内接して噛合わせ、外歯歯車と回転自在に支持された偏心体である入力軸により外歯歯車を揺動させる。これにより、外歯歯車は、入力軸を中心に公転しつつ自転する。そして、外歯歯車の自転運動が出力軸に伝達されることで、入力軸の回転が変速され出力軸に出力される。このような歯車変速機は、例えば、特開平５−２７２５９８号公報に記載されている。

当該文献に記載の歯車変速機は、主回転軸と、主回転軸に設けられたピニオンと、ピニオンと噛合する複数の伝動歯車を有する第１変速段と、伝動歯車と共に回転する複数の偏心体軸と、偏心体軸に設けられた偏心体と、偏心体に偏心体軸受を介して支持され主回転軸に対して揺動回転する外歯歯車と、外歯歯車と噛合する内歯歯車と、偏心体軸の両端を回転自在に支持すると共に自身は外歯歯車の自転成分の回転を行う一対の支持ブロックと、一対の支持ブロック同士を連結するキャリア体を有する第２変速段とを備える。

そして、第１変速段の変速比が２種以上設定され、ピニオンと伝動歯車との軸間距離が等しく、第２変速段の変速比が２種以上設定され、キャリア体の断面形状が、第２変速段の少なくとも２種以上の変速比において等しく、キャリア体の貫通する外歯歯車の嵌挿孔の形状が、第２変速段の少なくとも２種以上の変速比において等しく、内歯歯車が、第２変速段の少なくとも２種以上の変速比において共通とされている。また、第２変速段の各変速比における外歯歯車の歯数を、それぞれの外歯歯車の枚数の整数倍に設定すると共に、内歯歯車と外歯歯車の歯数差を外歯歯車の枚数の整数倍に設定される。これにより、加工工数、部品点数を増大させることなく、幅広い減速比を確保することができ、かつ、組付け精度を向上できる旨が記載されている。
特開平５−２７２５９８号公報

ところで、近年、歯車変速機の小型ロボット等への適用が検討されている。ここで、歯車変速機を小型化する技術が重要となる。しかしながら、歯車変速機の回転軸を回転可能に支持する軸受には、一般的に、転がり軸受が使用される。転がり軸受は、転動体および軌道輪により構成され、回転軸を安定的に回転させることができる。しかしながら、転がり軸受を歯車変速機に使用した場合、その構成上、径方向の幅が大きくなり、歯車変速機の小型化が困難となる。

一方、歯車変速機の軸受に、すべり軸受を使用することができれば、歯車変速機の小型化を実現できる。しかしながら、すべり軸受は、転がり軸受と比べて、寿命、組み付け精度、剛性等が低い。このため、歯車変速機にすべり軸受を使用した場合、駆動時にがたつき等が生じ、安定的に駆動させることが難しいという問題がある。

本発明の目的は、歯車変速機の軸受にすべり軸受を適用しつつ、歯車変速機を安定的に駆動させることができる技術を提供することである。

本願の例示的な第１発明は、偏心揺動型の歯車変速機であって、前後に延びる回転軸を中心に、第１回転数で回転運動する第１回転部と、前記第１回転部よりも後方に配置され、前記回転軸を中心に、前記第１回転数よりも小さい第２回転数で回転運動する第２回転部と、前記第１回転部の外周部に配置され、前記第１回転部と共に回転する偏心体と、前記偏心体の径方向外側に配置され、外周に複数の外歯を備える外歯歯車と、前記偏心体と前記外歯歯車との間に介在する、複数の偏心軸受と、前記外歯歯車の径方向外側に配置される円筒状のハウジングと、前記ハウジングの内周部に配置され、前記外歯と噛み合う複数の内歯を備える内歯歯車と、前記外歯歯車を貫通し、軸方向に延びる複数のキャリアピンと、少なくとも一部が、前記ハウジングの径方向内側に配置され、複数の前記キャリアピンを連結して支持するキャリアと、少なくとも一部が、前記キャリアと、前記ハウジングとの、径方向の間に配置され、前記キャリアを前記ハウジングに対して回転可能に支持するすべり軸受と、を有し、前記すべり軸受は、前記外歯歯車と軸方向に対向する第１端部と、前記キャリアと軸方向に対向する第２端部と、を有し、前記第２端部の径方向の幅は、前記第１端部の径方向の幅よりも大きい。

本願の例示的な第１発明によれば、すべり軸受の軸方向の荷重を受ける面の面積を広くできる。このため、すべり軸受を用いて歯車変速機を小型化し、かつ、駆動時のがたつき等を抑えて安定的に歯車変速機を駆動させることができる。

図１は、第１実施形態に係る歯車減速機の縦断面図である。 図２は、第１実施形態に係る歯車減速機の横断面図である。 図３は、第１実施形態に係る歯車減速機の拡大断面図である。 図４は、変形例に係る歯車減速機の縦断面図である。 図５は、変形例に係る歯車減速機の縦断面図である。

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本願では、回転軸と平行な方向を「軸方向」、回転軸に直交する方向を「径方向」、回転軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。ただし、上記の「平行な方向」は、略平行な方向も含む。また、上記の「直交する方向」は、略直交する方向も含む。また、以下では、図１の入力シャフト側を「軸方向前方」、図１の出力シャフト側を「軸方向後方」と、それぞれ称する。ただし、これらの方向の定義により、本発明に係る歯車減速機の使用時の向きを限定する意図はない。

＜１．第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る歯車変速機である歯車減速機１を、回転軸９０を含む平面で切断した縦断面図である。図２は、図１中のＡ−Ａ位置から見た歯車減速機１の横断面図である。

この歯車減速機１は、内接遊星式の減速機であって、第１回転数（入力回転数）の回転運動を第１回転数よりも低い第２回転数（出力回転数）の回転運動に変換する、偏心揺動型の歯車減速機である。歯車減速機１は、例えば、サービスロボット等の小型ロボットの関節に使用される。しかしながら、歯車減速機１は、大型ロボット、工作機、Ｘ−Ｙテーブル、材料の切断装置、コンベアライン、ターンテーブル、圧延ローラなどの駆動機構に、組み込まれて使用されてもよい。また、歯車減速機１は、他の用途に使用されるものであってもよい。

図１に示すように、本実施形態の歯車減速機１は、第１回転部１１、第２回転部１２、偏心体１３、外歯歯車２０、偏心軸受３０、ハウジング４０、内歯歯車５０、キャリア６０、キャリアピン７０、およびすべり軸受８０を有する。

本実施形態の第１回転部１１は、外部から入力される回転数である第１回転数で回転する円柱状の部材である。第１回転部１１は、回転軸９０に沿って配置されている。第１回転部１１の軸方向前方の端部は、直接または他の動力伝達機構を介して、駆動源であるモータに接続される。モータを駆動させると、回転軸９０を中心として、第１回転部１１が第１回転数で回転する。

第１回転部１１の外周部には、偏心体１３が固定されている。偏心体１３は、第１偏心部１３１および第１偏心部１３１よりも軸方向後方に位置する第２偏心部１３２を有する。第１偏心部１３１は、回転軸９０から外れた位置で回転軸９０と平行に延びる第１回転軸９１を中心とする、円筒状の外周面を有する。第２偏心部１３２も、回転軸９０から外れた位置で回転軸９０と平行に延びる第２回転軸９２を中心とする、円筒状の外周面を有する。第１回転部１１が回転すると、第１回転軸９１および第２回転軸９２の位置も、回転軸９０を中心として回転する。

第２回転部１２は、回転軸９０を中心に第２回転数で回転運動する出力部である。第２回転部１２は、回転軸９０に沿って、第１回転部１１より軸方向後方に配置される円柱状の部材である。

外歯歯車２０は、第１回転部１１の径方向外側に配置される。本実施形態では、歯車減速機１は、第１外歯歯車２１および第２外歯歯車２２の二つの外歯歯車２０を有する。

偏心軸受３０は、偏心体１３の外周部に固定され、外歯歯車２０を第１回転部１１に対して回転可能に支持する。本実施形態の偏心軸受３０には、球体を介して外歯歯車２０と偏心体１３とを回転させる転がり軸受が、使用されている。

第１外歯歯車２１は、第１偏心部１３１の外周面に、偏心軸受３０を介して、取り付けられている。したがって、第１外歯歯車２１は、第１偏心部１３１の第１回転軸９１を中心として、回転自在に支持される。第２外歯歯車２２は、第１外歯歯車２１よりも軸方向後方において、第２偏心部１３２の外周面に、偏心軸受３０を介して、取り付けられている。したがって、第２外歯歯車２２は、第２偏心部１３２の第２回転軸９２を中心として、回転自在に支持される。

図２中に拡大して示したように、第２外歯歯車２２は、その外周部に、径方向外側へ向けて突出する複数の外歯２３を有する。また、隣り合う外歯２３の間には、径方向内側へ向けて凹む外歯間溝２４が設けられている。外歯２３と外歯間溝２４とは、第２回転軸９２を中心として、周方向に交互に並んでいる。また、第１外歯歯車２１も、第２外歯歯車２２と同じように、外周部に複数の外歯２３と複数の外歯間溝２４とを有する。

また、図１および図２に示すように、第２外歯歯車２２は、複数（図２の例では１０個）のピン孔２５を有する。複数のピン孔２５は、第２回転軸９２を中心として、周方向に等間隔に並んでいる。各ピン孔２５は、外歯２３および外歯間溝２４よりも径方向内側において、第２外歯歯車２２を軸方向に貫通する。また、第１外歯歯車２１も、第２外歯歯車２２と同じように、複数のピン孔２５を有する。

ハウジング４０は、外歯歯車２０の径方向外側に配置される円筒状の部材である。ハウジング４０は、内周部に内歯歯車５０を有する。図２中に拡大して示したように、内歯歯車５０は、その内周部に、径方向内側へ向けて突出する複数の内歯５１を有する。また、隣り合う内歯５１の間には、径方向外側へ向けて凹む内歯間溝５２が設けられている。内歯５１と内歯間溝５２とは、回転軸９０を中心として、周方向に交互に並んでいる。

各外歯歯車２１，２２の複数の外歯２３と、内歯歯車５０の複数の内歯５１とは、互いに噛み合う。すなわち、歯車減速機１の動作時には、内歯歯車５０の内歯間溝５２に各外歯歯車２１，２２の外歯２３が嵌り、各外歯歯車２１，２２の外歯間溝２４に内歯歯車５０の内歯５１が嵌りながら、各外歯歯車２１，２２が回転する。なお、本実施形態では、内歯歯車５０およびハウジング４０は単一部材により構成される。これにより、ハウジング４０を小型化した場合であっても、ハウジング４０の内周部に内歯歯車５０を形成できる。ただし、内歯歯車５０と、ハウジング４０とは、別部材であってもよい。例えば、内歯歯車５０は、ハウジング４０の内周部に別部材の内歯を設けることにより、構成されてもよい。

第１外歯歯車２１および第２外歯歯車２２は、第１回転部１１の動力によって回転軸９０の周りを公転しながら、内歯歯車５０の内歯５１と噛み合うことによって自転する。ここで、内歯歯車５０が有する内歯５１の数は、第１外歯歯車２１および第２外歯歯車２２の各々が有する外歯２３の数よりも、多い。このため、各外歯歯車２１，２２の１公転ごとに、内歯歯車５０の同じ位置の内歯５１に噛み合う外歯２３の位置がずれる。これにより、第１外歯歯車２１および第２外歯歯車２２が、第１回転部１１の回転方向とは逆の方向へ、第１回転数よりも低い第２回転数で自転する。したがって、各外歯歯車２１，２２のピン孔２５の位置も、第２回転数で回転する。

第１外歯歯車２１および第２外歯歯車２２の各々が有する外歯２３の数をＮとし、内歯歯車５０が有する内歯５１の数をＭとすると、歯車減速機１の減速比Ｐは、Ｐ＝（第１回転数）／（第２回転数）＝Ｎ／（Ｍ−Ｎ）となる。図２の例では、Ｎ＝２９，Ｍ＝３０なので、この例における減速比は、Ｐ＝２９である。すなわち、第２回転数は、第１回転数の１／２９の回転数となる。ただし、本発明における減速機構の減速比は、他の値であってもよい。

キャリア６０は、回転軸９０に対して垂直に配置された、円環状の部位である。キャリア６０の少なくとも一部は、ハウジング４０の径方向内側に配置される。本実施形態のキャリア６０は、第１キャリア６１および第２キャリア６２により構成される。第１キャリア６１および第２キャリア６２は、キャリアピン７０を固定するための、複数の被圧入孔６４を有する。

第１キャリア６１は、第１外歯歯車２１よりも軸方向前方に配置される。第１キャリア６１と、第１回転部１１との、径方向の間には第１軸受１４１が配置される。第１軸受１４１は、第１回転部１１の外周部に固定され、第１キャリア６１を第１回転部１１に対して、相対的に回転可能に支持する。本実施形態の第１軸受１４１には、球体を介して第１キャリア６１と第１回転部１１とを回転させる転がり軸受が、使用されている。

図１に示すように、本実施形態では、第１キャリア６１の軸方向前方の端面とハウジング４０の軸方向前方の端面とは、回転軸９０に対して垂直な同一の平面上に配置される。これにより、固定部材であるハウジング４０の軸方向前方の端面を基準として、歯車減速機１を組み立てるときの位置決めをできる。その結果、歯車減速機１の組み立て精度を向上できる。

第２キャリア６２は、第２外歯歯車２２よりも軸方向後方に配置される。第２キャリア６２と第１回転部１１との、径方向の間には、第２軸受１４２が配置される。第２軸受１４２は、第１回転部１１の外周部に固定され、第２キャリア６２を第１回転部１１に対して、相対的に回転可能に支持する。本実施形態の第２軸受１４２には、球体を介して第２キャリア６２と第１回転部１１とを回転させる転がり軸受が、使用されている。

第２キャリア６２の中心付近には、軸方向に貫通する貫通孔６３が設けられている。第２回転部１２は、貫通孔６３内に配置されるとともに、第２回転部１２に固定される。これにより、第２キャリア６２は、第２回転部１２とともに、回転軸９０を中心に回転する。

複数のキャリアピン７０は、第１外歯歯車２１および第２外歯歯車２２の複数のピン孔２５を貫通して、軸方向に延びる円柱状の部材である。図２に示すように、各ピン孔２５を構成する面と、キャリアピン７０の外周面との間には、隙間２６が介在する。第１外歯歯車２１および第２外歯歯車２２が減速後の第２回転数で自転すると、当該動力が隙間２６を介して各キャリアピン７０に伝達する。

複数のキャリアピン７０の軸方向前方の端部は、第１キャリア６１の被圧入孔６４に挿入される。また、複数のキャリアピン７０の軸方向後方の端部は、第２キャリア６２の被圧入孔６４に挿入される。これにより、複数のキャリアピン７０は、第１キャリア６１および第２キャリア６２と固定される。そして、複数のキャリアピン７０、第１キャリア６１、第２キャリア６２、および第２回転部１２は、回転軸９０を中心として、第２回転数で回転する。

すべり軸受８０は、キャリア６０をハウジング４０に対して、相対的に回転可能に支持する。すべり軸受８０は、ハウジング４０とキャリア６０との径方向の間に配置される、円環状の部材である。本実施形態のすべり軸受８０は、例えば、ポリアセタール等の樹脂により構成されている。ただし、すべり軸受８０は、樹脂以外の材料により構成されてもよい。

本実施形態の歯車減速機１は、第１すべり軸受８１および第２すべり軸受８２の、二つのすべり軸受８０を有する。図１に示すように、第１すべり軸受８１は、第１外歯歯車２１の軸方向前方に配置される。そして、第１すべり軸受８１の軸方向前方の端部は、ハウジング４０の軸方向前方の端部よりも、軸方向後方に位置する。また、第１すべり軸受８１の、軸方向前方の端部は、第１キャリア６１の一部と、軸方向に対向する。

第２すべり軸受８２は、第２外歯歯車２２の軸方向後方に配置される。また、第２すべり軸受８２は、第１端部８０１および第２端部８０２を有する。第１端部８０１は、第２すべり軸受８２の軸方向前方の端部であり、第２外歯歯車２２と軸方向に対向する。第２端部８０２は、第２すべり軸受８２の軸方向後方の端部であり、第２キャリア６２の一部と軸方向に対向する。第２端部８０２の径方向の幅は、第１端部８０１の径方向の幅よりも大きい。これにより、第２すべり軸受８２の軸方向の加重を受ける面の面積を広くすることができる。その結果、すべり軸受８０を使用した場合であっても、軸方向の加重を受けることができ、駆動時のがたつき等を抑えて、歯車減速機を安定的に駆動させることができる。

また、本実施形態では、第１外歯歯車２１の軸方向前方および第２外歯歯車２２の軸方向後方に、第１すべり軸受８１および第２すべり軸受８２がそれぞれ配置される。このため、外歯歯車２０は、すべり軸受８０により、軸方向の両側から支持される。したがって、すべり軸受８０を用いた場合であっても、歯車変速機の駆動時のがたつきを抑えつつ、キャリア６０を安定的に回転させることができる。

また、本実施形態の第２すべり軸受８２は、軸方向に延びる円筒部８３と、円筒部８３の軸方向後方の端部から径方向外側に延びるフランジ部８４とを有する。そして、第１端部８０１は、円筒部８３の軸方向前方の端部であり、第２端部８０２はフランジ部８４である。

フランジ部８４は、ハウジング４０と軸方向に対向する。また、フランジ部８４の外周面が、径方向外側から見て露出する。このため、第２すべり軸受８２と第２キャリア６２との間隙を、外部から確認することができる。そして、第２すべり軸受８２と第２キャリア６２との間隙を適切な広さに調整しやすい。その結果、第２すべり軸受８２と第２キャリア６２との間隙が狭すぎることによる高温時の接触や、第２すべり軸受８２と第２キャリア６２との間隙が広すぎることによる相対的ながたつきを、抑制することができる。

また、本実施形態では、フランジ部８４の少なくとも一部と、第２キャリア６２と、ハウジング４０と、は軸方向に重なる。これにより、第２すべり軸受８２の、ハウジング４０および第２キャリア６２に対する、組み付け位置精度を向上できる。

図３は、フランジ部８４付近の部分断面図である。図３に示すように、本実施形態では、ハウジング４０とフランジ部８４との間には、第１間隙８４１が介在する。また、第２キャリア６２と、ハウジング４０との間には、第２間隙８４２が介在する。そして、第２間隙８４２の軸方向の幅ｄ２は、第１間隙８４１の軸方向の幅ｄ１よりも大きい。これにより、第２キャリア６２を、第２すべり軸受８２に対してより安定的に滑らせることができる。なお、ハウジング４０とフランジ部８４とは、接触してもよい。すなわち、第１間隙８４１は、存在しなくてもよい。

上述したように、従来は、キャリアとハウジングとの間には、転がり軸受が用いられていた。このため、歯車変速機の小型化が困難であった。しかしながら、本実施形態の歯車減速機１では、キャリア６０とハウジング４０との間に、すべり軸受８０を介在させている。このため、本実施形態の歯車減速機１では、ハウジング４０の外径が５０ｍｍ以下の小型の歯車減速機１を実現できる。また、本実施形態のすべり軸受８０は、第２端部８０２の径方向の幅が広いので、すべり軸受８０の軸方向の荷重を受ける面の面積を広くできる。したがって、駆動時のがたつきを抑えて安定的に歯車減速機１を駆動させることができる。

＜２．変形例＞
以上、本発明の例示的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。以下では、種々の変形例について、上記の実施形態との相違点を中心に説明する。

図４は、変形例に係る歯車減速機１Ａを、回転軸９０Ａを含む平面で切断した縦断面図である。この歯車減速機１Ａは、第１実施形態に係る歯車減速機１と、すべり軸受８０Ａ付近の構造が異なる。その他の構成は、第１実施形態に係る歯車減速機１と同様の構成のため説明を省略する。

図４の歯車変速機は、第１すべり軸受８１Ａおよび第２すべり軸受８２Ａの、二つのすべり軸受８０Ａを有する。第２すべり軸受８２Ａは、第２外歯歯車２２Ａの軸方向後方に配置される。そして、第２すべり軸受８２Ａは、ハウジング４０Ａと径方向に重なる。また、第２すべり軸受８２Ａの、軸方向後方の端部は、第２キャリア６２Ａの一部と、軸方向に対向する。

第１すべり軸受８１Ａは、第１外歯歯車２１Ａの軸方向前方に配置される。また、第１すべり軸受８１Ａは、第１端部８０１Ａおよび第２端部８０２Ａを有する。第１端部８０１Ａは、第１すべり軸受８１Ａの軸方向後方の端部であり、第１外歯歯車２１Ａと軸方向に対向する。第２端部８０２Ａは、第１すべり軸受８１Ａの軸方向前方の端部であり、第１キャリア６１Ａと軸方向に対向する。そして、第２端部８０２Ａの径方向の幅は、第１端部８０１Ａの径方向の幅よりも大きくなっている。これにより、第２すべり軸受８２Ａの軸方向の加重を受ける面の面積を広くすることができる。このような構成であっても、すべり軸受８０Ａを用いつつ、駆動時のがたつき等を抑えて、歯車減速機を安定的に駆動させることができる。

図５は、他の変形例に係る歯車減速機１Ｂを、回転軸９０Ｂを含む平面で切断した縦断面図である。この歯車減速機１Ｂは、第１実施形態に係る歯車減速機１と、すべり軸受８０Ｂ付近の構造が異なる。その他の構成は、第１実施形態に係る歯車減速機１と同様の構成のため説明を省略する。

図５の歯車変速機は、第１すべり軸受８１Ｂおよび第２すべり軸受８２Ｂの、二つのすべり軸受８０Ｂを有する。第１すべり軸受８１Ｂは、第１外歯歯車２１Ｂの軸方向前方に配置される。また、第１すべり軸受８１Ｂは、第１端部８０１Ｂおよび第２端部８０２Ｂを有する。第１すべり軸受８１Ｂの第１端部８０１Ｂは、第１すべり軸受８１Ｂの軸方向後方の端部であり、第１外歯歯車２１Ｂと軸方向に対向する。第１すべり軸受８１Ｂの第２端部８０２Ｂは、第１すべり軸受８１Ｂの軸方向前方の端部であり、第１キャリア６１Ｂと軸方向に対向する。そして、第２端部８０２Ｂの径方向の幅は、第１端部８０１Ｂの径方向の幅よりも大きくなっている。

第２すべり軸受８２Ｂは、第２外歯歯車２２Ｂの軸方向後方に配置される。また、第２すべり軸受８２Ｂは、第１端部８０１Ｂおよび第２端部８０２Ｂを有する。第２すべり軸受８２Ｂの第１端部８０１Ｂは、第２すべり軸受８２Ｂの軸方向前方の端部であり、第２外歯歯車２２Ｂと軸方向に対向する。第２すべり軸受８２Ｂの第２端部８０２Ｂは、第２すべり軸受８２Ｂの軸方向後方の端部であり、第２キャリア６２と軸方向に対向する。そして、第２端部８０２Ｂの径方向の幅は、第１端部８０１Ｂの径方向の幅よりも大きくなっている。

このように、歯車減速機１Ｂでは、第１すべり軸受８１Ｂおよび第２すべり軸受８２Ｂにおいて、軸方向の加重を受ける面の面積が広くなっている。したがって、歯車減速機１Ｂでは、すべり軸受８０Ｂを用いつつ、歯車減速機をより安定的に駆動させることができる。

また、上記の実施形態では、第１軸受、第２軸受および偏心軸受には、転がり軸受が使用されていた。しかしながら、各軸受には、転がり軸受に代えて、すべり軸受や流体軸受等の他方式の軸受が、使用されていてもよい。

また、上記の実施形態では、歯車変速機の一例として、減速機を示していた。しかしながら、歯車変速機は、回転速度を増速させる、歯車増速機であってもよい。この場合、例えば、上記の実施形態における減速機の、第２回転部に動力を供給して、第１回転部の回転数を出力させればよい。

また、上記の実施形態では、すべり軸受は、ハウジングおよびキャリアとは、別部材であった。しかしながら、ハウジングまたはキャリアを樹脂製とすることで、すべり軸受を、ハウジングまたはキャリアと単一部材としてもよい。

また、上記の実施形態では、外歯歯車の数は二つであった。しかしながら、外歯歯車の数は一つであってもよく、三つ以上であってもよい。

また、歯車減速機の細部の形状については、本願の各図に示された形状と相違していてもよい。また、上記の実施形態や変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。

本発明は、歯車変速機に利用できる。

１，１Ａ，１Ｂ 歯車減速機
１１ 第１回転部
１２ 第２回転部
１３ 偏心体
２０ 外歯歯車
２１，２１Ａ，２１Ｂ 第１外歯歯車
２２，２２Ａ，２２Ｂ 第２外歯歯車
２３ 外歯
２４ 外歯間溝
２５ ピン孔
２６ 隙間
３０ 偏心軸受
４０，４０Ａ，４０Ｂ ハウジング
５０ 内歯歯車
５１ 内歯
５２ 内歯間溝
６０ キャリア
６１，６１Ａ，６１Ｂ 第１キャリア
６２，６２Ａ，６２Ｂ 第２キャリア
６３ 貫通孔
６４ 被圧入孔
７０ キャリアピン
８０，８０Ａ，８０Ｂ すべり軸受
８１，８１Ａ，８１Ｂ 第１すべり軸受
８２，８２Ａ，８２Ｂ 第２すべり軸受
８３ 円筒部
８４ フランジ部
９０ 回転軸
９１ 第１回転軸
９２ 第２回転軸
１３１ 第１偏心部
１３２ 第２偏心部
１４１ 第１軸受
１４２ 第２軸受
８０１，８０１Ａ，８０１Ｂ 第１端部
８０２，８０２Ａ，８０２Ｂ 第２端部
８４１ 第１間隙
８４２ 第２間隙

Claims (12)

1. 偏心揺動型の歯車変速機であって、
   前後に延びる回転軸を中心に、第１回転数で回転運動する第１回転部と、
   前記第１回転部よりも後方に配置され、前記回転軸を中心に、前記第１回転数よりも小さい第２回転数で回転運動する第２回転部と、
   前記第１回転部の外周部に配置され、前記第１回転部と共に回転する偏心体と、
   前記偏心体の径方向外側に配置され、外周に複数の外歯を備える外歯歯車と、
   前記偏心体と前記外歯歯車との間に介在する、複数の偏心軸受と、
   前記外歯歯車の径方向外側に配置される円筒状のハウジングと、
   前記ハウジングの内周部に配置され、前記外歯と噛み合う複数の内歯を備える内歯歯車と、
   前記外歯歯車を貫通し、軸方向に延びる複数のキャリアピンと、
   少なくとも一部が、前記ハウジングの径方向内側に配置され、複数の前記キャリアピンを連結して支持するキャリアと、
   少なくとも一部が、前記キャリアと、前記ハウジングとの、径方向の間に配置され、前記キャリアを前記ハウジングに対して回転可能に支持するすべり軸受と、
   を有し、
   前記すべり軸受は、
   前記外歯歯車と軸方向に対向する第１端部と、
   前記キャリアと軸方向に対向する第２端部と、
   を有し、
   前記第２端部の径方向の幅は、前記第１端部の径方向の幅よりも大きい歯車変速機。
2. 請求項１に記載の歯車変速機であって、
   前記第２端部は、前記ハウジングと軸方向に対向し、
   前記第２端部の外周面が、径方向外側から見て露出する、歯車変速機。
3. 請求項１または請求項２に記載の歯車変速機であって、
   前記すべり軸受は、
   軸方向に延びる円筒部と、
   前記円筒部から径方向外側に延びるフランジ部と、
   を有し、
   前記円筒部は、前記第１端部を有し、
   前記第２端部は、前記フランジ部である歯車変速機。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の歯車変速機であって、
   前記第２端部の少なくとも一部と、前記キャリアと、前記ハウジングと、は軸方向に重なる歯車変速機。
5. 請求項４に記載の歯車変速機であって、
   前記キャリアと、前記第２端部との間には、第１間隙が介在し、
   前記第２端部と、前記ハウジングとの間には、第２間隙が介在し、
   前記第１間隙の軸方向の幅は、前記第２間隙の軸方向の幅よりも大きい歯車変速機。
6. 請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の歯車変速機であって、
   前記すべり軸受は、前記外歯歯車の軸方向前方および軸方向後方にそれぞれ配置される歯車変速機。
7. 請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の歯車変速機であって、
   前記ハウジングの軸方向一方の端面と、前記キャリアの軸方向一方の端面とは、同一平面上に配置される歯車変速機。
8. 請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の歯車変速機であって、
   前記内歯歯車と、前記ハウジングとは、単一部材である歯車変速機。
9. 請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の歯車変速機であって、
   前記すべり軸受は、樹脂製である歯車変速機。
10. 請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載の歯車変速機であって、
    前記ハウジングの外径は、５０ｍｍ以下である歯車変速機。
11. 請求項１から請求項１０までのいずれか１項に記載の歯車変速機であって、
    前記すべり軸受は、前記ハウジングおよび前記キャリアとは、別部材である歯車変速機。
12. 請求項１から請求項１１までのいずれか１項に記載の歯車変速機であって、
    前記第１回転部は、入力回転数で回転運動する入力部であり、
    前記第２回転部は、前記入力回転数よりも小さい出力回転数で回転運動する出力部である歯車変速機。

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