JP2016102529A - 偏心揺動型歯車装置 - Google Patents

Abstract

【課題】偏心カムを共通化できて、偏心カムのシャフトへの圧入を行う圧入治具を不要にする偏心揺動型歯車装置を提供する。【解決手段】遊星歯車減速機は、ハウジング１０と、第１偏心カム２０，第２偏心カム３０を有するカムシャフト４０と、２列に配置される第１遊星歯車５０、第２遊星歯車６０と、複数のピン部材７０と、キャリア８０とを主として備える。第１偏心カム２０の一方側端面がカムシャフト４０のフランジ４４に当接される。第１偏心カム２０の一方側端面とは反対側にある第２偏心カム３０の他方側の端面がカムシャフト４０の端部に締結されたインロー付ナット４５に係止される。カムシャフト４０には、カムシャフト４０の軸線方向において、第１偏心カム２０に対しフランジ４４側に付勢するとともに第２偏心カム３０に対しインロー付ナット４５側に付勢する皿バネ２７、受け板２６、２８が設けられている。【選択図】図１

Description

本発明は、偏心揺動型歯車装置に関する。

偏心揺動型歯車装置としては、特許文献１に記載の装置が知られている。
この歯車装置は、円板状の偏心カムを複数有するシャフトと、各偏心カムの外周に軸受を介して回転可能に組み付けられた複数の外歯車とを有する。また、前記歯車装置は、前記シャフトと同軸上に配置された内歯車と、外歯車に形成された複数のピン挿通孔にそれぞれ挿通される複数のピン部材を有するキャリアとを備えている。

この歯車装置では、前記シャフトの回転により各偏心カムが偏心回転すると、外歯車がハイポサイクロイド曲線を描く態様で揺動（公転）しつつ内歯車及び外歯車のそれぞれの歯数差に応じて自転する。この外歯車の自転成分が前記ピン部材を介してキャリアから出力される。

ところで、上記偏心カムにおいて、前記軸受（例えば、ニードルベアリング）が配置されるその外周の軌道面は、熱処理が行われている。また、偏心カムに対して熱処理後には、シャフトの歪み取り及び偏心カムの研磨が行われているとともに前記偏心カムのシャフトに対する組み付けが圧入により行われている。

特開２０１２−２２３０８１号公報

ところが、複数の偏心カムをシャフトに対して圧入する場合、シャフトに対する圧入長さを長くする必要があることと、それぞれの偏心カムの圧入内径を分ける、すなわち、圧入内径を異ならしめる必要がある。このことは、複数の偏心カムを共通化することができない原因となっている。また、従来は偏心カムをシャフトに対して圧入するときに、偏心カムを位相決めするための圧入治具を使用している。この圧入治具自体の位置決めは、偏心カムの軌道面を使用している。

しかし、偏心カムの位相に合わせるために前記偏心カムの位置度及び前記圧入治具の公差を加味すると、前記圧入治具と前記偏心カムとのガタが大きくなり、位相決めの精度が出しづらい問題がある。

本発明の目的は、偏心カムを共通化できて、偏心カムのシャフトへの圧入を行う圧入治具を不要にする偏心揺動型歯車装置を提供することにある。

上記問題点を解決するために、本発明の偏心揺動型歯車装置は、入力軸となるカムシャフトであって、複数の偏心カムを有するカムシャフトと、前記カムシャフトと同軸の内歯車と、前記内歯車にそれぞれ噛合するように複数列に配置されるとともに前記複数の偏心カムによりそれぞれ偏心揺動される外歯車と、キャリアと、前記キャリアに固定されるとともに前記外歯車に形成されたピン挿通孔にそれぞれ挿通され、前記ピン挿通孔と係合する係合手段により、前記キャリアを前記外歯車の自転運動に連動させるピン部材とを、備える偏心揺動型歯車装置において、前記複数の偏心カムのうち、１つの偏心カムの一方側端面が前記カムシャフトに形成されたフランジに当接され、前記１つの偏心カムの一方側端面とは反対側にある他の偏心カムの他方側の端面が前記カムシャフトの端部に締結された締結部材に係止され、前記カムシャフトには前記複数の偏心カムに対して、少なくとも前記カムシャフトの軸線方向のいずれか一方に付勢する付勢部材が設けられているものである。

上記構成により、カムシャフトに挿入するための複数の偏心カムの偏心孔の内径を、相互に同径とすることが可能となる。また、圧入治具を使用することなく、偏心カムをカムシャフトに取付けて固定することが可能となる。

また、前記付勢部材は、前記偏心カムの間に介在するように配置された少なくとも一対の受け板と、前記受け板の間に位置する皿バネとを含むことが好ましい。
上記構成により、皿バネ及び受け板にて少なくともカムシャフトの軸線方向のいずれか一方に偏心カムを付勢することが可能となる。

本発明によれば、偏心カムを共通化できて、偏心カムのシャフトへの圧入を行う圧入治具を不要にできる。

本発明を具体化した一実施形態の偏心揺動型歯車装置の縦断面図。 本発明を具体化した一実施形態の偏心揺動型歯車装置の横断面図。 皿バネ、受け板、ロックワッシャ及びナットの組み付け前の斜視図。

以下、本発明の偏心揺動型歯車装置を、遊星歯車減速機に具体化した一実施形態を図１〜図３を参照して説明する。
図１に示すように遊星歯車減速機は、ハウジング１０と、第１偏心カム２０，第２偏心カム３０を有するカムシャフト４０と、２列に配置される第１遊星歯車５０、第２遊星歯車６０と、複数のピン部材７０と、キャリア８０とを主として備えている。

ハウジング１０は、筒状に形成されているとともにその内周面には内歯車１２が形成されている。ハウジング１０の内周面のうち内歯車１２の軸方向両外側には、アンギュラ転がり軸受１４、１６が設けられている。

カムシャフト４０は、ハウジング１０の中心に挿入されており、先端、中間部及び基端にはそれぞれ雄ネジ部４１、小径部４２、大径部４３が設けられている。雄ネジ部４１及び小径部４２の外径は同径とされるとともに大径部４３の外径よりも小径に形成されている。小径部４２と大径部４３との間には前記外径の差分のフランジ４４を有する。

カムシャフト４０において、雄ネジ部４１にはインロー付ナット４５が螺合されるとともに、インロー付ナット４５のインロー４６及び大径部４３の各外周面には、軸受４７，軸受４８が設けられている。インロー付ナット４５は、締結部材の一例である。

カムシャフト４０は、インロー付ナット４５及び大径部４３が後述するキャリア８０（第１側板８２，第２側板８４）を介してハウジング１０に支持されることにより、ハウジング１０に対して入出力軸線Ｘ回りに回転可能に支持されている。なお、入出力軸線Ｘは、カムシャフト４０の軸線（すなわち、中心軸）である。

図１に示すように、第１偏心カム２０及び第２偏心カム３０は、カムシャフト４０の小径部４２に対してその断面円形の偏心孔２１、３１を貫通して取付けられている。偏心孔２１、３１は同一径を有している。

小径部４２において、第１偏心カム２０と第２偏心カム３０との間には該小径部４２に貫通された受け板２６、皿バネ２７、及び受け板２８が配置されるとともに、インロー付ナット４５と第２偏心カム３０との間にはロックワッシャ２９が貫通して配置されている。受け板２６は、第１偏心カム２０の図１の右側面のみならず、第１遊星歯車５０の右側面にも当接する大きさに形成されて配置されている。受け板２８は、第２偏心カム３０の図１の左側面のみならず、第２遊星歯車６０の左側面にも当接する大きさに形成されて配置されている。

そして、第１偏心カム２０及び第２偏心カム３０は、雄ネジ部４１に螺着されたインロー付ナット４５に大径部４３側に押圧されて、第１偏心カム２０がフランジ４４に圧接されることにより、カムシャフト４０の端部に締結されている。

また、皿バネ２７は、第１偏心カム２０と第２偏心カム３０との間で蓄勢状態で保持されており、前記締結と蓄勢状態の皿バネ２７とにより、両偏心カムのカムシャフト４０の周りの回転が防止されている。また、インロー付ナット４５を雄ネジ部４１に対して螺着する際にトルクリミッタでその締付けトルクが管理され、必要以上の締付けトルクが両偏心カムにかからないようにされている。

本実施形態では、皿バネ２７、受け板２６、２８は、付勢部材の一例であり、第１偏心カム２０を入出力軸線Ｘの方向、すなわち、カムシャフト４０の軸線方向において、フランジ４４側に付勢している。また、皿バネ２７は、第２偏心カム３０をカムシャフト４０の軸線方向において、インロー付ナット４５側へ付勢している。なお、カムシャフト４０の軸線方向は回転中心軸が延びる方向である。

第１偏心カム２０，第２偏心カム３０は、径方向断面が円形状に形成されていて、互いに同一形状を有しており、図２に示すようにカムシャフト４０の回転中心軸（入出力軸線Ｘ）に対して偏心量ｅとなるように偏心している。

すなわち、図１に示すように第１偏心カム２０の中心軸はＹ１となり、第２偏心カム３０の中心軸はＹ２となる。ここで、第１偏心カム２０の中心軸Ｙ１と第２偏心カム３０の中心軸Ｙ２は、入出力軸線Ｘを中心に軸対象、すなわち位相が１８０度ずれている。これら第１偏心カム２０，第２偏心カム３０の外周面には、軸受２２，３２が設けられている。第１遊星歯車５０及び第２遊星歯車６０は、外歯車であり、外歯車の中心軸と同軸の中心孔５２、６２がそれぞれ形成されている。

また、それぞれの中心孔５２、６２の内周面には、第１偏心カム２０，第２偏心カム３０に保持されている前記軸受２２，３２が嵌合されている。
すなわち、第１遊星歯車５０は、第１偏心カム２０に回転可能に支持されている。また、第２遊星歯車６０は、第２偏心カム３０に回転可能に支持されている。従って、第１遊星歯車５０及び第２遊星歯車６０の公転中心である入出力軸線Ｘが第１遊星歯車５０及び第２遊星歯車６０の内側に位置している。

第１遊星歯車５０及び第２遊星歯車６０は、内歯車１２と少なくとも１箇所で噛合するような歯車のピッチ円径に形成されている。また、第１遊星歯車５０及び第２遊星歯車６０の歯数は、内歯車１２の歯数とは異なる。すなわち、第１遊星歯車５０及び第２遊星歯車６０が内歯車１２に対して１回公転すると、外歯歯車と内歯車１２の歯数差分だけ位相がずれることになる。

さらに、第１遊星歯車５０及び第２遊星歯車６０には、軸方向に貫通する係合孔５４及び係合孔６４が周方向に等間隔に複数形成されている。本実施形態では、第１遊星歯車５０及び第２遊星歯車６０には、８個の係合孔５４及び係合孔６４が形成されている。図２では、本実施形態の係合孔６４の配置状態を示している。

なお、係合孔５４及び係合孔６４の内径はｄ（図２に示す）である。
図１に示すように係合孔５４及び係合孔６４には、後述するピン部材７０の圧入軸部７１が挿通され、ピン部材７０の圧入軸部７１の外周面の一部が係合孔５４及び係合孔６４に常に内接する。

図１に示すように、キャリア８０は、円盤板状に形成された第１側板８２及び第２側板８４とを備えている。第１側板８２及び第２側板８４は、第１遊星歯車５０及び第２遊星歯車６０を軸方向に挟むように対向して配置されている。そして、第１側板８２と第２側板８４とはピン部材７０により連結固定されている。このピン部材７０は、上述したように、第１遊星歯車５０及び第２遊星歯車６０の係合孔５４及び係合孔６４を挿通している。

以下、第１側板８２，第２側板８４及びピン部材７０の詳細を説明する。
第１側板８２の外周面は周回する段部を有して形成されている。第１側板８２の軸方向一方（図１の左側）の外周面８６の外径を小径とし、軸方向他方（図１の右側）の外周面８７の外径を大径としている。

そして、第１側板８２の小径側の外周面８６に、アンギュラ転がり軸受１６の内輪が設けられ、第１側板８２の外周面の段差端面に、アンギュラ転がり軸受１６の内輪の端面が当接している。すなわち、第１側板８２は、アンギュラ転がり軸受１６によりハウジング１０に対して入出力軸線Ｘ回りに回転可能に支持されている。

さらに、第１側板８２の径方向中央には、入出力軸線Ｘを中心とした円形凹部８８が形成されている。円形凹部８８の底面には、外部と連通する断面円形の操作孔８３が形成されている。操作孔８３の内径は、インロー付ナット４５の外径及びロックワッシャ２９の外径よりも大きくされている。

前記円形凹部８８の内周面には、カムシャフト４０に螺着されたインロー付ナット４５のインロー４６に保持されている軸受４７が設けられている。すなわち、第１側板８２は、カムシャフト４０を入出力軸線Ｘ回りに回転可能に支持している。図１に示すように軸受４７は、円形凹部８８の内周面に対して取付けられた止め輪４９に係止されることにより、入出力軸線Ｘにおいて、第２側板８４側への移動が防止されている。

第１側板８２には、軸方向に貫通する孔部９０が周方向に等間隔に複数形成されている。各孔部９０は、軸方向中央部に形成された圧入孔９０ａと、圧入孔９０ａの軸方向一方（図１の左側）に形成された小径側凹所９０ｂと、圧入孔９０ａの軸方向他方（図１の右側）に形成された大径側凹所９０ｃとを備える。圧入孔９０ａ、小径側凹所９０ｂ及び大径側凹所９０ｃは、断面円形状をなし、同軸上に形成されている。

圧入孔９０ａは、ピン部材７０の圧入軸部７１が圧入される部位である。そのため、ピン部材７０を圧入する前における圧入孔９０ａの内径は、ピン部材７０の圧入軸部７１の外径より僅かに小さく形成されている。小径側凹所９０ｂ及び大径側凹所９０ｃの内径は、圧入孔９０ａの内径より大きく形成されている。具体的には、小径側凹所９０ｂ及び大径側凹所９０ｃの内周面は、ピン部材７０の圧入軸部７１に非接触となるように形成されている。

また、大径側凹所９０ｃは、その内周面がピン部材７０の係止頭部７２に非接触となるように形成されていて、ピン部材７０の係止頭部７２を収容している。なお、図１においては、小径側凹所９０ｂの内径及び軸方向深さと大径側凹所９０ｃの内径及び軸方向深さは、適宜調整した大きさにしてよい。

ピン部材７０は、軸方向に外径Ｄ（図２参照）を有する圧入軸部７１と、圧入軸部７１の軸方向他端（図１の右側）に一体的に形成されて圧入軸部７１より径の大きくした係止頭部７２とを備える。

圧入軸部７１の外径Ｄは、第１遊星歯車５０及び第２遊星歯車６０の係合孔５４及び係合孔６４の内径ｄより小さく形成されている。ここで、係合孔５４及び係合孔６４の内径ｄと圧入軸部７１の外径Ｄは、「ｄ＝２×ｅ＋Ｄ」を満たすように設定されている。

ピン部材７０は、第１側板８２の孔部９０の大径側凹所９０ｃ側から挿入され、第１側板８２の軸方向一方の端面から突出されている。また、ピン部材７０の圧入軸部７１は、第１側板８２の圧入孔９０ａに圧入されると共に、第１遊星歯車５０及び第２遊星歯車６０の係合孔５４及び係合孔６４に挿通されている。そして、ピン部材７０の圧入軸部７１は、係合孔５４及び係合孔６４の内周面に常に内接して回転する。

係止頭部７２は、大径側凹所９０ｃの端面に対して軸方向に係止されている。圧入軸部７１の軸方向一端（図１の左端）は、第２側板８４の側面に当接されるとともに、軸方向に向かって雌ネジ７３が形成されている。

また、第２側板８４の外周面は周回する段部を有して形成されている。そして、第２側板８４の小径側の外周面９１にアンギュラ転がり軸受１４の内輪が設けられ、第２側板８４の外周面の段差端面に、アンギュラ転がり軸受１４の内輪の端面が当接している。すなわち、第２側板８４は、アンギュラ転がり軸受１４によりハウジング１０に対して入出力軸線Ｘ回りに回転可能に支持されている。

第２側板８４の径方向中央には、円形孔８９が形成されている。この円形孔８９の内周面には、カムシャフト４０の大径部４３に保持されている軸受４８が設けられている。すなわち、第２側板８４は、カムシャフト４０の大径部４３を入出力軸線Ｘ回りに回転可能に支持している。

第２側板８４には、軸方向に貫通する貫通孔９５が周方向に等間隔に複数形成されている。各貫通孔９５は、第１側板８２の孔部９０と同軸上に形成されている。各貫通孔９５には、図１の左側からボルト９６が挿入されてピン部材７０の圧入軸部７１の雌ネジ７３に螺合されている。

このようにして、第１側板８２、第２側板８４及びピン部材７０が一体的に固定されている。また、ピン部材７０の圧入軸部７１の長さは、第１側板８２、第２側板８４及びピン部材７０が固定された状態において、アンギュラ転がり軸受１４、１６に予圧を付与するように設定されている。

このようにして、圧入軸部７１が圧入孔９０ａに圧入されることにより、ピン部材７０は第１側板８２に固定され、係止頭部７２が大径側凹所９０ｃに係止されることで、ピン部材７０は第１側板８２を軸方向一方側（図１の左側）に向かって押付けてアンギュラ転がり軸受１６に予圧を付与させるように作用する。

（実施形態の作用）
１.遊星歯車減速機の動作について
図１に示すように、入力軸としてのカムシャフト４０が入出力軸線Ｘ回りに回転すると、第１偏心カム２０，第２偏心カム３０が入出力軸線Ｘ回りに公転する。その結果、第１遊星歯車５０及び第２遊星歯車６０が、入出力軸線Ｘ回りに公転する。ここで、第１遊星歯車５０及び第２遊星歯車６０は、内歯車１２に噛合している。そのため、第１遊星歯車５０及び第２遊星歯車６０は、入出力軸線Ｘ回りに公転しながら、中心軸Ｙ１，Ｙ２回りに自転する。

第１遊星歯車５０及び第２遊星歯車６０の歯数をＺ１とし、内歯車１２の歯数をＺ２とすると、第１遊星歯車５０及び第２遊星歯車６０は、ハウジング１０に対して、カムシャフト４０の１回転当たり（Ｚ２−Ｚ１）の歯数だけ相対回転する。すなわち、第１遊星歯車５０及び第２遊星歯車６０は、ハウジング１０に対して、偏心量ｅを半径とする１回転の公転運動と、｛（Ｚ２−Ｚ１）／Ｚ２｝回転の自転運動をする。

この自転運動は、第１遊星歯車５０及び第２遊星歯車６０の係合孔５４及び係合孔６４とピン部材７０の圧入軸部７１を介して出力軸としての第１側板８２，第２側板８４に伝達される。このとき、ピン部材７０の圧入軸部７１は係合孔５４及び係合孔６４に内接して回転することにより、第１側板８２，第２側板８４は、第１遊星歯車５０及び第２遊星歯車６０の自転運動に連動して回転する。すなわち、カムシャフト４０の回転が減速されて第１側板８２，第２側板８４に伝達される。

２.組み付けについて
次に、組み付けについて説明する。
なお、説明の便宜上、ハウジング１０は第１側板８２に対して軸受１６を介して連結されているものとし、ハウジング１０には、軸受１４が装着されているものとする。また、第２側板８４に対して、軸受４８を介してカムシャフト４０が装着されているものとする。また、インロー付ナット４５に嵌合する軸受４７は、第１側板８２の円形凹部８８の内周面に装着されているものとする。

また、第２遊星歯車６０及び第１遊星歯車５０は、ハウジング１０内に収納されていないものとする。そして、第２遊星歯車６０の中心孔６２に軸受３２を介して第２偏心カム３０が嵌め合いされているとともに第１遊星歯車５０の中心孔５２に軸受２２を介して第１偏心カム２０が嵌め合いされているものとする。

例えば、図１の第１側板８２の右側の外側面を下方に向いた状態にして、第２遊星歯車６０の係合孔６４に対して、第１側板８２に挿通した状態のピン部材７０を、内接するように貫通させる。この状態で、第２遊星歯車６０の歯の一部が、ハウジング１０の内歯車１２に対して噛合する。

その後、受け板２８、皿バネ２７及び受け板２６を第２偏心カム３０に載置する。
続いて、第１遊星歯車５０の係合孔５４に対して、係合孔６４を貫通したピン部材７０の部位を、内接するように貫通させる。この状態で、第１遊星歯車５０の歯の一部が、ハウジング１０の内歯車１２に対して噛合する。前記ピン部材７０が係合孔５４、６４に対して内接することは、係合手段に相当する一例である。

続いて、第２側板８４に装着したカムシャフト４０を、第１偏心カム２０の偏心孔２１、第２偏心カム３０の偏心孔３１、受け板２６、皿バネ２７、受け板２８及び軸受４７の内輪に貫通させる。この状態で、第１側板８２の操作孔８３を介してロックワッシャ２９を雄ネジ部４１に挿通させるとともに、インロー付ナット４５を操作孔８３を介して雄ネジ部４１に螺着させる。このとき、インロー付ナット４５を雄ネジ部４１に対して螺着する際に操作孔８３を介して入れた図示しないトルクリミッタでその締付けトルクを管理して、必要以上の締付けトルクを両偏心カムにかからないようにする。

また、各ピン部材７０の雌ネジ７３に対してボルト９６を螺合することにより、第２側板８４と第１側板８２とを一体に連結固定する。なお、この連結固定する前であって、インロー付ナット４５による雄ネジ部４１に対する締付けが完了する以前に、第１偏心カム２０、第２偏心カム３０の位相合わせを行う。

このインロー付ナット４５がカムシャフト４０に対して螺合されると、インロー付ナット４５の頭部が軸受４７の内輪を止め輪４９側へ押圧する。また、インロー付ナット４５のインロー４６により、第２偏心カム３０、第１偏心カム２０は、押圧される。第１偏心カム２０は、カムシャフト４０のフランジ４４に圧接される。また、皿バネ２７が、第１偏心カム２０と第２偏心カム３０との間で蓄勢状態で保持されることにより、第１偏心カム２０は、皿バネ２７とカムシャフト４０のフランジ４４との間で入出力軸線Ｘの方向の位置が固定される。また、第２偏心カム３０は、皿バネ２７とインロー付ナット４５の間で入出力軸線Ｘの方向の位置が固定される。

本実施形態では、下記の特徴を有する。
（１）本実施形態の遊星歯車減速機は、入力軸となるカムシャフト４０は、複数の第１偏心カム２０、第２偏心カム３０を有する。また、遊星歯車減速機は、カムシャフト４０と同軸の内歯車１２と、内歯車１２にそれぞれ噛合するように２列に配置されるとともに第１偏心カム２０、第２偏心カム３０によりそれぞれ偏心揺動される第１遊星歯車５０、第２遊星歯車６０（外歯車）を備える。また、遊星歯車減速機は、キャリア８０と、キャリア８０に固定されるとともに第１遊星歯車５０、第２遊星歯車６０（外歯車）に形成された係合孔５４、６４（ピン挿通孔）にそれぞれ挿通されるピン部材７０とを備える。そして、ピン部材７０は、係合孔５４、６４と内接すること（係合手段）により、キャリア８０を第１遊星歯車５０、第２遊星歯車６０の自転運動に連動させる。

そして、第１偏心カム２０の一方側端面がカムシャフト４０のフランジ４４に当接される。また、第１偏心カム２０の一方側端面とは反対側にある第２偏心カム３０の他方側の端面がカムシャフト４０の端部に締結されたインロー付ナット４５（締結部材）に係止される。また、カムシャフト４０には、カムシャフト４０の軸線方向において、第１偏心カム２０に対しフランジ４４側に付勢するとともに第２偏心カム３０に対しインロー付ナット４５側に付勢する皿バネ２７、受け板２６、２８（付勢部材）が設けられている。

この結果、本実施形態によれば、偏心カムを共通化できて、偏心カムのシャフトへの圧入を行う圧入治具を不要にできる。
（２）本実施形態の遊星歯車減速機では、付勢部材は、第１偏心カム２０、第２偏心カム３０間に介在するように配置された一対の受け板２６、２８と、受け板２６、２８の間に位置する皿バネ２７とを含むようにした。

この結果、本実施形態によれば、皿バネ及び受け板にて複数の偏心カムをカムシャフトのフランジ側及びインロー付ナット４５側へ付勢することが可能となる。
なお、本発明の実施形態は前記実施形態に限定されるものではなく、下記のように変更してもよい。

・前記実施形態では出力軸を第１側板８２，第２側板８４としているが、第１側板８２，第２側板８４を固定して、ハウジング１０を回転可能に設けることにより、ハウジング１０を出力軸としてもよい。この場合は、入力軸としてのカムシャフト４０が回転したとき、第１遊星歯車５０及び第２遊星歯車６０は公転するが、自転が規制されることになる。ただし、第１遊星歯車５０及び第２遊星歯車６０が公転することにより、出力軸としてのハウジング１０が回転することになる。

・前記実施形態では、遊星歯車及び偏心カムをそれぞれ２列備える構成としたが、３例以上の複数列であっても適用できる。
・また、遊星歯車の歯形は、インボリュート歯形、トロコイド歯形など種々の歯形を適用でき、内歯車と外歯車としての遊星歯車が噛合して回転できる歯形であればよい。

・また、前記実施形態においては、ピン部材７０の端面を第２側板８４に当接する構成としたが、第２側板８４に座ぐり穴を設け、ピン部材７０の一部を挿入するようにしてもよい。

・前記実施形態では、皿バネ２７を第１偏心カム２０と第２偏心カム３０との間に設けたが、この代わりに第１偏心カム２０とフランジ４４との間に皿バネ２７を設けてもよい。この場合は、第１偏心カム２０と第２偏心カム３０との間に第１偏心カム２０と第２偏心カム３０との間隔を保持する間隔保持筒をカムシャフト４０に挿通しておくものとする。そして、このようにすると、皿バネの付勢力はカムシャフト４０の軸線方向においてインロー付ナット４５側に付勢することになる。

・前記実施形態では、皿バネ２７を第１偏心カム２０と第２偏心カム３０との間に設けたが、この代わりに第２偏心カム３０とインロー付ナット４５との間に皿バネ２７を設けてもよい。この場合は、第１偏心カム２０と第２偏心カム３０との間に第１偏心カム２０と第２偏心カム３０との間隔を保持する間隔保持筒をカムシャフト４０に挿通しておくものとする。そして、このようにすると、皿バネ２７の付勢力はカムシャフト４０の軸線方向においてフランジ４４側に付勢することになる。

・前記実施形態では、インロー付ナット４５を使用したが、インロー４６を省略したナットで雄ネジ部４１に螺合するようにしてもよい。この場合、インロー４６と同機能を有するように、前記ナットとロックワッシャ２９との間に筒部材を介装するものとする。前記ナットは締結部材の他の一例となるものである。

・前記実施形態では、一対の受け板２６、２８を使用したが、受け板の個数は、一対に限定するものではなく、適宜の数でよい。
・前記実施形態では、係合手段として、ピン部材７０が係合孔５４、６４に対して内接するようにしたが、係合手段はこの構成に限定するものではない。

例えば、ピン部材の周りに外歯歯車を設け、ピン挿通孔の内周面に内歯歯車を設けて、該外歯歯車と内歯歯車とが一部において噛合させるようにしてもよい。

１０…カムシャフト、１２…内歯車、１４、１６…アンギュラ転がり軸受、
２０…第１偏心カム、２１…偏心孔、２２…軸受、２６…受け板、
２７…皿バネ（付勢部材）、２８…受け板、２９…ロックワッシャ、
３０…第２偏心カム、３１…偏心孔、３２…軸受、
４０…カムシャフト、４１…雄ネジ部、４２…小径部、４３…大径部、
４４…フランジ、４５…インロー付ナット（締結部材）、４６…インロー、
４７…軸受、４８…軸受、４９…止め輪、
５０…第１遊星歯車、５２…中心孔、５４…係合孔（ピン挿通孔）、
６０…第２遊星歯車、６２…中心孔、６４…係合孔（ピン挿通孔）、
７０…ピン部材、７１…圧入軸部、７２…係止頭部、７３…雌ネジ、
８０…キャリア、８２…第１側板、８４…第２側板、８６、８７…外周面、
８８…円形凹部、８９…円形孔、９０…孔部、９０ａ…圧入孔、
９０ｂ…小径側凹所、９０ｃ…大径側凹所、
９１、９２…外周面、９５…貫通孔、９６…ボルト、
Ｘ…入出力軸線（カムシャフトの軸線）、Ｙ１…中心軸、Ｙ２…中心軸。

Claims (2)

1. 入力軸となるカムシャフトであって、複数の偏心カムを有するカムシャフトと、
   前記カムシャフトと同軸の内歯車と、
   前記内歯車にそれぞれ噛合するように複数列に配置されるとともに前記複数の偏心カムによりそれぞれ偏心揺動される外歯車と、
   キャリアと、
   前記キャリアに固定されるとともに前記外歯車に形成されたピン挿通孔にそれぞれ挿通され、前記ピン挿通孔と係合する係合手段により、前記キャリアを前記外歯車の自転運動に連動させるピン部材とを、備える偏心揺動型歯車装置において、
   前記複数の偏心カムのうち、１つの偏心カムの一方側端面が前記カムシャフトに形成されたフランジに当接され、前記１つの偏心カムの一方側端面とは反対側にある他の偏心カムの他方側の端面が前記カムシャフトの端部に締結された締結部材に係止され、前記カムシャフトには前記複数の偏心カムに対して、少なくとも前記カムシャフトの軸線方向のいずれか一方に付勢する付勢部材が設けられている偏心揺動型歯車装置。
2. 前記付勢部材は、前記偏心カムの間に介在するように配置された少なくとも一対の受け板と、前記受け板の間に位置する皿バネとを含む請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。