CN202955183U - 三刚轮式差速谐波传动减速器 - Google Patents

三刚轮式差速谐波传动减速器 Download PDF

Info

Publication number
CN202955183U
CN202955183U CN 201220484114 CN201220484114U CN202955183U CN 202955183 U CN202955183 U CN 202955183U CN 201220484114 CN201220484114 CN 201220484114 CN 201220484114 U CN201220484114 U CN 201220484114U CN 202955183 U CN202955183 U CN 202955183U
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheel
flexbile gear
rigid
soft
drive speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN 201220484114
Other languages
English (en)
Inventor
刘秋平
赵钢
叶定军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing CTKM harmonic drive Limited by Share Ltd
Original Assignee
BEIJING ZHONGJIKEMEI HARMONIC DRIVE TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BEIJING ZHONGJIKEMEI HARMONIC DRIVE TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical BEIJING ZHONGJIKEMEI HARMONIC DRIVE TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN 201220484114 priority Critical patent/CN202955183U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN202955183U publication Critical patent/CN202955183U/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Abstract

本实用新型公开了一种三刚轮式差速谐波传动减速器，包括刚轮、柔轮和波发生器，其中，刚轮包括依次相邻设置并且内圈设置有内齿的第一刚轮、第二刚轮和第三刚轮；柔轮包括位于刚轮内的相邻设置的第一柔轮和第二柔轮，第一柔轮的外圈设置有外齿，第一柔轮的外齿分别与第一刚轮和所述第二刚轮的内齿啮合；第二柔轮的外圈设置有外齿，第二柔轮的外齿分别与第二刚轮和第三刚轮的内齿啮合；波发生器包括设置于第一柔轮内的第一波发生器和位于第二柔轮内的第二波发生器。与传统的相位调节谐波传动减速器相比，在达到输出与输入转速相同的前提下，本实用新型不需要增加两对圆柱齿轮装置，结构简单且设计更加优化。

Description

三刚轮式差速谐波传动减速器
技术领域
本实用新型涉及一种谐波传动减速器，特别是一种三刚轮式差速谐波传动减速器。
背景技术
相位调节谐波减速器多用于印刷包装机械之中，通常情况下工作时要求输出与输入转速相同，即输入与输出同步，当输入与输出出现偏差时，启动调整电机，进行相位调整。国内常用的XBF相位调节谐波减速器结构通常具有环状的单排齿的柔轮，波发生器具有两个柔性轴承。第一级刚轮的齿数比柔轮的齿数多2个，第二级刚轮的齿数与柔轮的齿数相同。为使输入及输出的转速相同，传统的XBF相位调节谐波减速器一般要在谐波传动装置的基础上增加圆柱齿轮装置。设计结构较为复杂，不够优化，需要改进。
实用新型内容
鉴于现有技术存在的上述问题，本实用新型的目的在于提供一种设计结构简单的三刚轮式差速谐波传动减速器。
为了实现上述目的，本实用新型提供的一种三刚轮式差速谐波传动减速器，包括刚轮、柔轮和波发生器，其中，所述刚轮包括依次相邻设置并且内圈设置有内齿的第一刚轮、第二刚轮和第三刚轮；
所述柔轮包括位于所述刚轮内的相邻设置的第一柔轮和第二柔轮，所述第一柔轮的外圈设置有外齿，所述第一柔轮的外齿分别与所述第一刚轮和所述第二刚轮的内齿啮合；所述第二柔轮的外圈设置有外齿，所述第二柔轮的外齿分别与所述第二刚轮和所述第三刚轮的内齿啮合；
所述波发生器包括设置于所述第一柔轮内的第一波发生器和位于所述第二柔轮内的第二波发生器。
作为优选，所述刚轮的内齿的齿数比所述柔轮的外齿的齿数多两个，并且所述第一刚轮和所述第二刚轮的内齿的齿数相同，所述第一柔轮和所述第二柔轮的外齿的齿数相同。
作为优选，所述第一柔轮和所述第二柔轮为环状的柔轮。
本实用新型的有益效果是：与传统的XBF相位调节谐波减速器相比，在达到输出与输入转速相同的前提下，本实用新型不需要增加两对圆柱齿轮装置，结构简单且设计更加优化。
附图说明
图1为本实用新型的三刚轮式差速谐波传动减速器的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的结构做进一步详细的说明。
如图1所示，本实用新型提供的一种三刚轮式差速谐波传动减速器，包括刚轮、柔轮和波发生器，其中，所述刚轮包括依次相邻设置并且内圈设置有内齿的第一刚轮13、第二刚轮30和第三刚轮23；
所述柔轮包括位于所述刚轮内的相邻设置的第一柔轮12和第二柔轮22，所述第一柔轮12的外圈设置有外齿，所述第一柔轮12的外齿分别与所述第一刚轮13和所述第二刚轮30的内齿啮合；所述第二柔轮22的外圈设置有外齿，所述第二柔轮22的外齿分别与所述第二刚轮30和所述第三刚轮23的内齿啮合；
所述波发生器包括设置于所述第一柔轮12内的第一波发生器11和位于所述第二柔轮22内的第二波发生器21。
作为优选，所述第一柔轮12和所述第二柔轮22为环状的柔轮，这样波发生器11和波发生器21均具有1个柔性轴承。如图1所示，进一步地，所述刚轮的内齿的齿数比所述柔轮的外齿的齿数多两个，并且所述第一刚轮13和所述第二刚轮30的内齿的齿数相同，所述第一柔轮12和所述第二柔轮22的外齿的齿数相同。
通常情况下，第一波发生器11、第二波发生器21锁定，第一刚轮13输入，第三刚轮23输出，可使输入与输出的转速相同．即整个系统的速比i=l。
以上实施例仅为本实用新型的示例性实施例，不用于限制本实用新型，本实用新型的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本实用新型的实质和保护范围内，对本实用新型做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本实用新型的保护范围内。

Claims (3)

1.一种三刚轮式差速谐波传动减速器，包括刚轮、柔轮和波发生器，其特征在于，所述刚轮包括依次相邻设置并且内圈设置有内齿的第一刚轮、第二刚轮和第三刚轮；
所述柔轮包括位于所述刚轮内的相邻设置的第一柔轮和第二柔轮，所述第一柔轮的外圈设置有外齿，所述第一柔轮的外齿分别与所述第一刚轮和所述第二刚轮的内齿啮合；所述第二柔轮的外圈设置有外齿，所述第二柔轮的外齿分别与所述第二刚轮和所述第三刚轮的内齿啮合；
所述波发生器包括设置于所述第一柔轮内的第一波发生器和位于所述第二柔轮内的第二波发生器。
2.如权利要求1所述的三刚轮式差速谐波传动减速器，其特征在于，所述刚轮的内齿的齿数比所述柔轮的外齿的齿数多两个，并且所述第一刚轮和所述第二刚轮的内齿的齿数相同，所述第一柔轮和所述第二柔轮的外齿的齿数相同。
3.如权利要求1所述的三刚轮式差速谐波传动减速器，其特征在于，所述第一柔轮和所述第二柔轮为环状的柔轮。
CN 201220484114 2012-09-20 2012-09-20 三刚轮式差速谐波传动减速器 Expired - Fee Related CN202955183U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201220484114 CN202955183U (zh) 2012-09-20 2012-09-20 三刚轮式差速谐波传动减速器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201220484114 CN202955183U (zh) 2012-09-20 2012-09-20 三刚轮式差速谐波传动减速器

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN202955183U true CN202955183U (zh) 2013-05-29

Family

ID=48460757

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 201220484114 Expired - Fee Related CN202955183U (zh) 2012-09-20 2012-09-20 三刚轮式差速谐波传动减速器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN202955183U (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104832605A (zh) * 2015-05-11 2015-08-12 上海鑫君传动科技有限公司 高输出转矩的谐波减速机
CN104864066A (zh) * 2015-05-11 2015-08-26 上海鑫君传动科技有限公司 改进结构的谐波减速机
CN105643616A (zh) * 2016-03-18 2016-06-08 西安交通大学 一种可用于机械臂误差补偿的双驱动谐波减速装置
CN106141598A (zh) * 2016-07-29 2016-11-23 柳州福能机器人开发有限公司 机器人高精密谐波减速器刚轮的加工方法
CN106286762A (zh) * 2015-05-18 2017-01-04 锕玛科技股份有限公司 谐波齿差变速装置
CN106286764A (zh) * 2015-05-28 2017-01-04 锕玛科技股份有限公司 变速装置的齿型加工法

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104832605A (zh) * 2015-05-11 2015-08-12 上海鑫君传动科技有限公司 高输出转矩的谐波减速机
CN104864066A (zh) * 2015-05-11 2015-08-26 上海鑫君传动科技有限公司 改进结构的谐波减速机
CN106286762A (zh) * 2015-05-18 2017-01-04 锕玛科技股份有限公司 谐波齿差变速装置
CN106286764A (zh) * 2015-05-28 2017-01-04 锕玛科技股份有限公司 变速装置的齿型加工法
CN105643616A (zh) * 2016-03-18 2016-06-08 西安交通大学 一种可用于机械臂误差补偿的双驱动谐波减速装置
CN105643616B (zh) * 2016-03-18 2018-01-05 西安交通大学 一种可用于机械臂误差补偿的双驱动谐波减速装置
CN106141598A (zh) * 2016-07-29 2016-11-23 柳州福能机器人开发有限公司 机器人高精密谐波减速器刚轮的加工方法
CN106141598B (zh) * 2016-07-29 2018-03-16 柳州福能机器人开发有限公司 机器人高精密谐波减速器刚轮的加工方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN202955183U (zh) 三刚轮式差速谐波传动减速器
CN205155041U (zh) 齿轮传动减速装置
CN204344824U (zh) 一种行星直交型减速机
CN205248975U (zh) 一种同轴心双轴双速电机
CN205503875U (zh) 一种减速机
CN201610922U (zh) 谐波齿轮串联减速器
WO2011154921A3 (en) Discretely variable diameter planetary gear set
CN104896024A (zh) 双联内齿减速机
CN103133609A (zh) 行星减速机
CN210919989U (zh) 一种变速装置及播种机
CN204334215U (zh) 一种双轴多作用电机
CN204168056U (zh) 一种微型行星齿轮减速电机的连接结构
CN204425109U (zh) 一种组合谐波减速电机一体机
CN204127218U (zh) 一种动力换挡变速器
CN203703020U (zh) 电动式机械加载器
CN204312628U (zh) 减速机
CN204200975U (zh) 一种小模数齿轮的变频离合器
CN206190818U (zh) 增速齿轮箱
CN205136487U (zh) 机器人用减速器
CN203656068U (zh) 减速箱结构
CN204387223U (zh) 一种液压马达功率分流齿轮传动装置
CN203161990U (zh) 带四重啮合传动机构的联合减速箱
CN205190697U (zh) 一种四级行星齿轮减速机
CN203570936U (zh) 多点啮合内外齿轮减速机
CN103062383B (zh) 一种行星齿轮箱

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CP01 Change in the name or title of a patent holder
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: 101318 Yuhua, Shunyi District Tianzhu Airport Industrial Zone B Road, No. 1, Beijing

Patentee after: Beijing CTKM harmonic drive Limited by Share Ltd

Address before: 101318 Yuhua, Shunyi District Tianzhu Airport Industrial Zone B Road, No. 1, Beijing

Patentee before: Beijing Zhongjikemei Harmonic Drive Technology Co., Ltd.

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20130529

Termination date: 20200920