JP2019052753A - 変速機及びアクチュエータ - Google Patents
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Abstract
【課題】カムの変形を抑制し、内歯車と外歯車との噛み合い精度の悪化を抑制する。【解決手段】変速機は、一方向に延びる中心軸を中心とする周方向に回転可能な第１シャフトと、周方向に回転可能であり且つ前記中心軸が延びる軸方向に前記第１シャフトと並べて配置される第２シャフトと、内歯部を有する内歯車を内部に収容するハウジングと、前記内歯部と部分的に噛み合う外歯部を有するとともに前記第２シャフトに接続される環状の外歯車と、前記第１シャフトの一部を収容する接続穴を有するとともに前記第１シャフトと一体的に回転するカムと、前記外歯車の内周面と前記カムの外周面との間に配置される軸受と、を備え、前記第１シャフトは、前記接続穴に収容される外周面に前記中心軸を中心とする径方向へ窪む凹部を備え、前記凹部の少なくとも一部は、前記外歯部と径方向に対向する 。【選択図】図１
Description
本発明は、変速機及びアクチュエータに関する。
特許文献１には、剛性内歯車と、この内側に同軸状態に配置されているカップ形状の可撓性外歯車と、この内側に嵌め込まれている楕円形輪郭の波動発生器とを有するカップ型波動歯車装置が開示されている。このカップ型波動歯車装置における波動発生器は、楕円形輪郭をしたカム板と、このカム板が同軸状態に固定されたプラグと、カム板の外周面に装着したウエーブベアリングとを備えている。プラグの中心には入力軸をはめ込み固定可能な軸穴が形成されている。
プラグの軸穴に入力軸が圧入されると、入力軸の外周形状がプラグに転写され、プラグの外周部が変形する虞がある。可撓性外歯車はプラグの外周部の形状に応じて変形するため、プラグの外周部が変形すると、剛性内歯車と可撓性外歯車との噛み合い精度が悪化する虞がある。
本発明の一態様に係る変速機は、一方向に延びる中心軸を中心とする周方向に回転可能な第１シャフトと、周方向に回転可能であり且つ前記中心軸が延びる軸方向に前記第１シャフトと並べて配置される第２シャフトと、内歯部を有する内歯車を内部に収容するハウジングと、前記内歯部と部分的に噛み合う外歯部を有するとともに前記第２シャフトに接続される環状の外歯車と、前記第１シャフトの一部を収容する接続穴を有するとともに前記第１シャフトと一体的に回転するカムと、前記外歯車の内周面と前記カムの外周面との間に配置される軸受と、を備え、前記第１シャフトは、前記接続穴に収容される外周面に前記中心軸を中心とする径方向へ窪む凹部を備え、前記凹部の少なくとも一部は、前記外歯部と径方向に対向する 。
本発明の一態様に係るアクチュエータは、前記変速機と、前記第１シャフト又は前記第２シャフトに接続される回転電気機械と、を備える。
本発明によれば、カムの変形を抑制することができ、内歯車と外歯車との噛み合い精度の悪化を抑制することができる。
＜本発明の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。
［１．アクチュエータの全体構成］
図１は、本実施形態に係るアクチュエータの外観構成を示す斜視図であり、図２は、本実施形態に係るアクチュエータの側面断面図である。図１及び図２に示されるように、アクチュエータ１００は、モータ（回転電気機械）２００と、減速機（変速機）３００とを備える。なお、回転電気機械はモータに限られず、発電機であってもよいし、モータとしても、発電機としても機能する電動発電機であってもよい。また、変速機は減速機に限られず、増速機であってもよい。
図１は、本実施形態に係るアクチュエータの外観構成を示す斜視図であり、図２は、本実施形態に係るアクチュエータの側面断面図である。図１及び図２に示されるように、アクチュエータ１００は、モータ（回転電気機械）２００と、減速機（変速機）３００とを備える。なお、回転電気機械はモータに限られず、発電機であってもよいし、モータとしても、発電機としても機能する電動発電機であってもよい。また、変速機は減速機に限られず、増速機であってもよい。
［２．モータの構成］
図２を参照し、モータ２００の構成について説明する。モータ２００は、回転軸である第１シャフト１１０を回転駆動する。モータ２００は、第１シャフト１１０に固定された回転子２１０と、回転子２１０を囲む円環状の固定子２２０とを備える。この例では、回転子２１０が界磁であり、固定子２２０が電機子である。なお、回転子２１０が電機子であり、固定子２２０が界磁であってもよい。以下の説明では、第１シャフト１１０の中心軸１１１の軸方向を「Ｘ方向」、中心軸１１１を中心とする周方向を「θ方向」、中心軸１１１を中心とする径方向を「ｒ方向」ともいう。
図２を参照し、モータ２００の構成について説明する。モータ２００は、回転軸である第１シャフト１１０を回転駆動する。モータ２００は、第１シャフト１１０に固定された回転子２１０と、回転子２１０を囲む円環状の固定子２２０とを備える。この例では、回転子２１０が界磁であり、固定子２２０が電機子である。なお、回転子２１０が電機子であり、固定子２２０が界磁であってもよい。以下の説明では、第１シャフト１１０の中心軸１１１の軸方向を「Ｘ方向」、中心軸１１１を中心とする周方向を「θ方向」、中心軸１１１を中心とする径方向を「ｒ方向」ともいう。
回転子２１０は、円筒状のヨーク２１１と、ヨーク２１１の外周面に固定された永久磁石２１２とを備える。ヨーク２１１には第１シャフト１１０のＸ方向における一部が収容され、ヨーク２１１は第１シャフト１１０に固定される。ヨーク２１１の外周には、永久磁石２１２が設けられる。永久磁石２１２は、Ｓ極とＮ極とがθ方向に交互に並び、且つその間隔が等間隔になるよう着磁されたリングマグネットである。永久磁石２１２は、１つの磁極がｒ方向外側の面、つまり、固定子２２０に対向する面に位置づけられる。
固定子２２０は、鉄心２２１と、複数のコイル２２２とを備える。鉄心２２１は、軟磁性体であり、複数のティース２２４を備える。複数のティース２２４は、θ方向に等間隔に並ぶ。各ティース２２４は、中心軸１１１に向かってｒ方向に延びる。コイル２２２の数とティース２２４の数とは同一である。
コイル２２２の数、即ちスロット数は、永久磁石２１２の数、即ち極数と異なる。例えば、３相モータの場合、スロット数は３の倍数となる。また、極数は偶数となる。
モータ２００は、ケース２３０とカバー２４０とをさらに備える。ケース２３０は筒部２３１と板状の蓋部２３２とを備える。筒部２３１は内部に円柱状の空間を有し、筒部２３１の一端、図２の例ではＸ方向の端部が蓋部２３２によって閉じられる。かかるケース２３０は、回転子２１０及び固定子２２０を収容する。
ケース２３０の筒部２３１の内径は、鉄心２２１の外形と略同じ大きさであり、例えば接着剤によって鉄心２２１が筒部２３１の内周面に固定される。これにより、ケース２３０の内周面に固定子２２０が固定される。蓋部２３２はｒ方向中心部に円形の穴２３３を備える。穴２３３は、第１シャフト１１０より直径が大きく、第１シャフト１１０は穴２３３を貫通する。穴２３３の周囲には、円環状の軸受２３４が取り付けられ、軸受２３４は第１シャフト１１０を回転可能に支持する。
ケース２３０の外形は、Ｘ方向視において半円と矩形とを組み合わせた形状である。つまり、ケース２３０は、Ｘ方向視において半円の半円部２３５と矩形のフランジ部２３６とを備える。半円部２３５の半円の外形は内周面と同心円とされる。つまり、半円部２３５の外形は第１シャフト１１０の中心軸を中心とした半円の円弧面である。他方、フランジ部２３６はｒ方向に延びる直角の角部２３７を２つ備えており、それぞれの角部２３７においてボルトによって減速機３００に連結される。
カバー２４０は、ケース２３０の円形の開口より若干直径が大きい円板である。カバー２４０は、ケース２３０の開口に固定され、開口を塞ぐ。カバー２４０のｒ方向中心部には円形の穴２４１が設けられ、この穴２４１に円環状の軸受２４２が取り付けられる。軸受２４２は、第１シャフト１１０を回転可能に支持する。
上記のような構成のモータ２００において、電機子である固定子２２０の各コイル２２２に電流が与えられると、電磁誘導作用によって第１シャフト１１０がθ方向に回転する。
［３．減速機の構成］
図２を参照し、減速機３００の構成について説明する。減速機３００は、第１シャフト１１０から、Ｘ方向に延びる回転軸である第２シャフト１２０へ、変速して回転を伝達する波動歯車装置である。減速機３００は、ハウジング３０１と、内歯車３０２と、外歯車３０３と、波動発生器３１０とを備える。
図２を参照し、減速機３００の構成について説明する。減速機３００は、第１シャフト１１０から、Ｘ方向に延びる回転軸である第２シャフト１２０へ、変速して回転を伝達する波動歯車装置である。減速機３００は、ハウジング３０１と、内歯車３０２と、外歯車３０３と、波動発生器３１０とを備える。
第１シャフト１１０はカバー２４０からＸ方向に延びており、第１シャフト１１０の一端には波動発生器３１０が接続される。波動発生器３１０は、カム３０４と、可撓性軸受３０５とを備える。
第１シャフト１１０の一端部にはカム３０４が固定される。図３は、カム３０４の外形を示す斜視図である。カム３０４は、Ｘ方向に並ぶ小径部３４１と大径部３４２とを備える。小径部３４１及び大径部３４２の外形は、第１シャフト１１０の中心軸１１１を中心とする円形であり、大径部３４２の外径は、小径部３４１の外径よりも大きい。大径部３４２は、小径部３４１よりもモータ２００に近接して配置される。大径部３４２の外周部には楕円状の欠落部３４３が設けられており、この欠落部３４３には可撓性軸受３０５が取り付けられる（図２参照）。
カム３０４のｒ方向中央には、接続穴３４４が設けられる。接続穴３４４には、第１シャフト１１０の一端部が収容され、第１シャフト１１０の一端部は接続穴３４４に固定される（図２参照）。これにより、カム３０４は第１シャフト１１０と一体にθ方向に回転する。
図４は、外歯車３０３の外形を示す斜視図である。外歯車３０３は、Ｘ方向の一端が閉じ、他端が開口するカップ状の外歯車である。つまり、外歯車３０３は円筒部３３１と円板状の蓋部３３２とを備え、蓋部３３２が円筒部３３１の一端を塞ぐ。円筒部３３１は炭素鋼等の金属の薄い円筒であり、可撓性を有する。円筒部３３１は他端、つまり、モータ２００に近接する端部の外周に外歯部３３３を備える。
蓋部３３２のＸ方向の両面のうち、円筒部３３１が設けられた面とは反対側の面のｒ方向中心から、Ｘ方向に第２シャフト１２０が延びる。外歯車３０３は第１シャフト１１０と同軸上に配置され、第２シャフト１２０は第１シャフト１１０と同軸上に並ぶ（図２参照）。第２シャフト１２０は円筒部３３１に固定され、円筒部３３１と一体にθ方向に回転する。
図２を参照する。カム３０４は、外歯車３０３の円筒部３３１に収容される。可撓性軸受３０５は、外歯車３０３の円筒部３３１の内周面と、カム３０４の欠落部３４３（外周面）との間に配置される。これにより、外歯車３０３とカム３０４とはθ方向に相対的に回転可能である。可撓性軸受３０５は、可撓性を有する外輪部材３５１及び内輪部材３５２と、これらの外輪部材３５１及び内輪部材３５２の間に収容される複数のボール３５３とを備え、ｒ方向に変形可能である。
カム３０４は炭素鋼等の金属製のブロックであり高い剛性を有する。そのため、カム３０４に装着された可撓性軸受３０５は、カム３０４の欠落部３４３の外周面に嵌められ楕円形に変形する。また、外歯車３０３の内周面は可撓性軸受３０５と接触するため、外歯車３０３の円筒部３３１は可撓性軸受３０５の外形に適合して楕円形に変形する。
ハウジング３０１は、モータ２００のケース２３０と同じく、Ｘ方向視において半円と矩形とを組み合わせた形状を有する（図１参照）。つまり、ハウジング３０１は、Ｘ方向視において半円の半円部３１１と矩形のフランジ部３１２とを備える。半円部３１１の直径はケース２３０の半円部２３５の直径と同じであり、フランジ部３１２はｒ方向に延びる直角の角部３１３を２つ備える。ハウジング３０１のフランジ部３１２の形状とケース２３０のフランジ部２３６の形状とは互いに適合しており、フランジ部３１２とフランジ部２３６とがボルトによって互いに固定される。
また、図２に示されるように、ハウジング３０１は、内部に円形断面の空間を有し、当該空間に内歯車３０２を収容する。図５は、内歯車３０２の外形の一例を示す斜視図である。内歯車３０２の形状は円環状であり、ハウジング３０１の内部空間に圧入され、ハウジング３０１と内歯車３０２とは互いに固定される。内歯車３０２の内周には内歯部３２１が設けられる。
図２を参照する。内歯車３０２の内側には、外歯車３０３が配置される。外歯車３０３は、上述したようにＸ方向視において楕円形に変形する。したがって、外歯車３０３の外歯部３３３のうち長軸部分の歯が内歯車３０２の内歯部３２１と噛み合い、外歯部３３３のうち短軸部分の歯が内歯部３２１から離れる。
内歯車３０２の内歯部３２１の歯数は、外歯車３０３の外歯部３３３の歯数と異なる。例えば、ｎを正の整数としたとき内歯部３２１の歯数は、外歯部３３３の歯数より２ｎ多い。第１シャフト１１０が回転すると、カム３０４が第１シャフト１１０と一体的に回転する。カム３０４の回転に伴って、外歯車３０３が弾性変形し、楕円形の長軸が回転する。これにより、外歯部３３３と内歯部３２１との噛み合い位置がθ方向に移動する。つまり、波動発生器３１０は、内歯車３０２と外歯車３０３との噛み合い位置がθ方向に変化するように、第１シャフト１１０の回転に応じて外歯車３０３を変形させる。第１シャフト１１０が１回転すると、内歯部３２１と外歯部３３３との歯数の差に応じて外歯車３０３がθ方向に回転する。これにより、第１シャフト１１０の回転が変速されて、第２シャフト１２０へ伝達される。
ハウジング３０１には軸受３０６が取り付けられており、軸受３０６は第２シャフト１２０を中心軸１１１周りに回転可能に支持する。また、第２シャフト１２０には、軸受３０６とＸ方向に並ぶようにワッシャ３０７及び円板状の板部材３０８が取り付けられる。
［４．歯車機構の構造］
図６は、本実施形態に係る減速機の歯車機構の構成を示す部分拡大側面断面図である。カム３０４はＸ方向に延びる接続穴３４４を備え、接続穴３４４には第１シャフト１１０の一端が収容される。第１シャフト１１０の接続穴３４４に収容される部位の外周面には、ｒ方向に窪む凹部１１２が設けられる。凹部１１２は、第１シャフト１１０の外周面のθ方向全周に亘って、円環状に設けられる。
図６は、本実施形態に係る減速機の歯車機構の構成を示す部分拡大側面断面図である。カム３０４はＸ方向に延びる接続穴３４４を備え、接続穴３４４には第１シャフト１１０の一端が収容される。第１シャフト１１０の接続穴３４４に収容される部位の外周面には、ｒ方向に窪む凹部１１２が設けられる。凹部１１２は、第１シャフト１１０の外周面のθ方向全周に亘って、円環状に設けられる。
図６には、凹部１１２の一例が示される。この例では、凹部１１２は、カム３０４のＸ方向両端の間に設けられる。つまり、凹部１１２は、第１シャフト１１０の外周面のうち、接続穴３４４に接触する部位のＸ方向中間部分に設けられる。また、さらに詳細には、凹部１１２は、第１シャフト１１０の外周面のうち、カム３０４の大径部３４２に接触する部位に設けられる。
凹部１１２は、外歯車３０３の外歯部３３３とｒ方向に対向する。さらに詳細には、図６に示される例では、凹部１１２が、外歯部３３３の一部とｒ方向に対向する。つまり、外歯部３３３は、凹部１１２の位置からｒ方向に延びる直線上に位置する。換言すれば、Ｘ方向における凹部１１２の範囲は、Ｘ方向における外歯部３３３の範囲と重複する。
第１シャフト１１０が収容される前の接続穴３４４の直径は、第１シャフト１１０の直径より僅かに小さい。第１シャフト１１０はかかる寸法の接続穴３４４に圧入され、第１シャフト１１０とカム３０４とが接続される。第１シャフト１１０が圧入される際、第１シャフト１１０の外周形状がカム３０４に転写され、カム３０４の外周形状が僅かに変形する可能性がある。しかし、Ｘ方向における凹部１１２の範囲では、カム３０４と第１シャフト１１０とが接触せず、第１シャフト１１０の外周形状がカム３０４に転写されることが防止される。したがって、Ｘ方向における凹部１１２の範囲では、カム３０４の外周形状の変形が抑制される。
凹部１１２と外歯部３３３との間には、可撓性軸受３０５が設けられる。つまり、可撓性軸受３０５は、凹部１１２及び外歯部３３３のそれぞれとｒ方向に対向する。したがって、カム３０４の外周形状の変形が抑制された部分に可撓性軸受３０５が設けられ、外歯部３３３は可撓性軸受３０５を介してカム３０４の外周形状に適合して楕円形に変形する。このため、第１シャフト１１０の外周形状が外歯部３３３の形状に与える影響が抑制され、内歯車３０２と外歯車３０３との噛み合い精度の悪化が抑制される。
凹部１１２の深さ、つまりｒ方向の長さは、第１シャフト１１０の接続穴３４４に収容される部位における半径の半分以下である。これにより、第１シャフト１１０の凹部１１２が設けられた部分におけるｒ方向の長さが小さくなりすぎず、第１シャフト１１０の機械的強度を確保することができる。
［５．変形例］
以下、本実施形態に係る減速機の変形例について説明する。
以下、本実施形態に係る減速機の変形例について説明する。
［５−１．第１変形例］
図７は、実施形態に係る減速機の第１変形例における歯車機構の構成を示す部分拡大側面断面図である。本例では、外歯車３０３において、外歯部３３３が開口端からＸ方向に距離を隔てて設けられる。また、第１シャフト１１０の外周面のうち、カム３０４の小径部３４１及び大径部３４２に収容される部位に凹部１１２が設けられる。かかる凹部１１２の一部は、外歯部３３３の全体とｒ方向に対向する。つまり、Ｘ方向における外歯部３３３の範囲は、Ｘ方向における凹部１１２の範囲に含まれる。
図７は、実施形態に係る減速機の第１変形例における歯車機構の構成を示す部分拡大側面断面図である。本例では、外歯車３０３において、外歯部３３３が開口端からＸ方向に距離を隔てて設けられる。また、第１シャフト１１０の外周面のうち、カム３０４の小径部３４１及び大径部３４２に収容される部位に凹部１１２が設けられる。かかる凹部１１２の一部は、外歯部３３３の全体とｒ方向に対向する。つまり、Ｘ方向における外歯部３３３の範囲は、Ｘ方向における凹部１１２の範囲に含まれる。
これにより、第１シャフト１１０によるカム３０４の外周変形が外歯部３３３の全体の形状に影響を与えることがない。よって、内歯車３０２と外歯車３０３との噛み合わせが悪化することをより一層抑制できる。
［５−２．第２変形例］
図８は、実施形態に係る減速機の第２変形例における歯車機構の構成を示す部分拡大側面断面図である。本例では、外歯車３０３において、外歯部３３３が開口端部に設けられる。また、第１シャフト１１０は、カム３０４の大径部３４２側の端部３４６を含む範囲でＸ方向に延びる。第１シャフト１１０の外周面のうち、接続穴３４４におけるＸ方向の途中箇所から端部３４６を含む範囲で凹部１１２はＸ方向に延びる。即ち、凹部１１２はカム３０４の大径部３４２側の端部３４６を跨いで設けられる。
図８は、実施形態に係る減速機の第２変形例における歯車機構の構成を示す部分拡大側面断面図である。本例では、外歯車３０３において、外歯部３３３が開口端部に設けられる。また、第１シャフト１１０は、カム３０４の大径部３４２側の端部３４６を含む範囲でＸ方向に延びる。第１シャフト１１０の外周面のうち、接続穴３４４におけるＸ方向の途中箇所から端部３４６を含む範囲で凹部１１２はＸ方向に延びる。即ち、凹部１１２はカム３０４の大径部３４２側の端部３４６を跨いで設けられる。
これにより、カム３０４の大径部３４２側の一端までの凹部１１２の範囲で第１シャフト１１０とカム３０４とが接触せず、カム３０４の外周形状の変形をより一層抑制することができる。
［５−３．第３変形例］
図９は、実施形態に係る減速機の第３変形例における歯車機構の構成を示す部分拡大側面断面図である。本例では、第１シャフト１１０の外周面のうち、カム３０４の接続穴３４４に収容される部位の内周面に、Ｘ方向に並ぶ複数の凹部１１２が設けられる。各凹部１１２は、外歯部３３３とｒ方向に対向する。
図９は、実施形態に係る減速機の第３変形例における歯車機構の構成を示す部分拡大側面断面図である。本例では、第１シャフト１１０の外周面のうち、カム３０４の接続穴３４４に収容される部位の内周面に、Ｘ方向に並ぶ複数の凹部１１２が設けられる。各凹部１１２は、外歯部３３３とｒ方向に対向する。
これにより、カム３０４の外周形状の変形をより一層抑制することができる。また、接続穴３４４における第１シャフト１１０との接触部分が少なくなるので、第１シャフト１１０とカム３０４との接続が容易になる。
［５−４．他の変形例］
上記の実施形態においては、回転電気機械の一例であるモータ２００に、第１シャフト１１０が接続される構成のアクチュエータ１００について述べた。しかし、アクチュエータはかかる構成に限られない。第１シャフト１１０に、回転電気機械の他の例である発電機が接続されてもよい。また、モータ、発電機、又は電動発電機のような回転電気機械に、第２シャフト１２０が接続されてもよい。
上記の実施形態においては、回転電気機械の一例であるモータ２００に、第１シャフト１１０が接続される構成のアクチュエータ１００について述べた。しかし、アクチュエータはかかる構成に限られない。第１シャフト１１０に、回転電気機械の他の例である発電機が接続されてもよい。また、モータ、発電機、又は電動発電機のような回転電気機械に、第２シャフト１２０が接続されてもよい。
［６．補記］
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
１００ アクチュエータ
１１０ 第１シャフト
１１１ 中心軸
１１２ 凹部
１２０ 第２シャフト
２００ モータ
２１０ 回転子
２１１ ヨーク
２１２ 永久磁石
２２０ 固定子
２２１ 鉄心
２２２ コイル
２２４ ティース
２３０ ケース
２３１ 筒部
２３２ 蓋部
２３３ 穴
２３４ 軸受
２３５ 半円部
２３６ フランジ部
２３７ 角部
２４０ カバー
２４１ 穴
２４２ 軸受
３００ 減速機
３０１ ハウジング
３０２ 内歯車
３０３ 外歯車
３０４ カム
３０５ 可撓性軸受
３０６ 軸受
３０７ ワッシャ
３０８ 板部材
３１０ 波動発生器
３１１ 半円部
３１２ フランジ部
３１３ 角部
３２１ 内歯部
３３１ 円筒部
３３２ 蓋部
３３３ 外歯部
３４１ 小径部
３４２ 大径部
３４３ 欠落部
３４４ 接続穴
３４５ 凹部
３４６ 端部
３５１ 外輪部材
３５２ 内輪部材
３５３ ボール
１１０ 第１シャフト
１１１ 中心軸
１１２ 凹部
１２０ 第２シャフト
２００ モータ
２１０ 回転子
２１１ ヨーク
２１２ 永久磁石
２２０ 固定子
２２１ 鉄心
２２２ コイル
２２４ ティース
２３０ ケース
２３１ 筒部
２３２ 蓋部
２３３ 穴
２３４ 軸受
２３５ 半円部
２３６ フランジ部
２３７ 角部
２４０ カバー
２４１ 穴
２４２ 軸受
３００ 減速機
３０１ ハウジング
３０２ 内歯車
３０３ 外歯車
３０４ カム
３０５ 可撓性軸受
３０６ 軸受
３０７ ワッシャ
３０８ 板部材
３１０ 波動発生器
３１１ 半円部
３１２ フランジ部
３１３ 角部
３２１ 内歯部
３３１ 円筒部
３３２ 蓋部
３３３ 外歯部
３４１ 小径部
３４２ 大径部
３４３ 欠落部
３４４ 接続穴
３４５ 凹部
３４６ 端部
３５１ 外輪部材
３５２ 内輪部材
３５３ ボール
Claims (6)
- 一方向に延びる中心軸を中心とする周方向に回転可能な第１シャフトと、
周方向に回転可能であり且つ前記中心軸が延びる軸方向に前記第１シャフトと並べて配置される第２シャフトと、
内歯部を有する内歯車を内部に収容するハウジングと、
前記内歯部と部分的に噛み合う外歯部を有するとともに前記第２シャフトに接続される環状の外歯車と、
前記第１シャフトの一部を収容する接続穴を有するとともに前記第１シャフトと一体的に回転するカムと、
前記外歯車の内周面と前記カムの外周面との間に配置される軸受と、
を備え、
前記第１シャフトは、前記接続穴に収容される外周面に前記中心軸を中心とする径方向へ窪む凹部を備え、
前記凹部の少なくとも一部は、前記外歯部と径方向に対向する、
変速機 。 - 前記凹部の深さは、前記第１シャフトの前記カムとの接合箇所における半径の半分以下である、
請求項１に記載の変速機。 - 前記凹部の少なくとも一部は、前記外歯部の全体と径方向に対向する、
請求項１又は２に記載の変速機。 - 前記凹部は、前記カムの軸方向における一端を含む範囲で軸方向に延びる、
請求項１から３の何れか１項に記載の変速機。 - 前記第１シャフトは、前記接続穴に収容される範囲の外周面に、軸方向に並ぶ複数の前記凹部を備える、
請求項１から３の何れか１項に記載の変速機。 - 請求項１から５の何れか１項に記載の前記変速機と、
前記第１シャフト又は前記第２シャフトに接続される回転電気機械と、
を備える、
アクチュエータ。
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