WO2024061756A1 - Flachgetriebe - Google Patents

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WO2024061756A1
WO2024061756A1 PCT/EP2023/075395 EP2023075395W WO2024061756A1 WO 2024061756 A1 WO2024061756 A1 WO 2024061756A1 EP 2023075395 W EP2023075395 W EP 2023075395W WO 2024061756 A1 WO2024061756 A1 WO 2024061756A1
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WO
WIPO (PCT)
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flexspline
spline
flat gear
end section
toothing
Prior art date
Application number
PCT/EP2023/075395
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English (en)
French (fr)
Inventor
Frank Zens
Original Assignee
Harmonic Drive Se
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harmonic Drive Se filed Critical Harmonic Drive Se
Publication of WO2024061756A1 publication Critical patent/WO2024061756A1/de

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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
    • F16H55/02—Toothed members; Worms
    • F16H55/08—Profiling
    • F16H55/0833—Flexible toothed member, e.g. harmonic drive
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H49/00—Other gearings
    • F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H49/00—Other gearings
    • F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
    • F16H2049/003—Features of the flexsplines therefor

Definitions

  • the invention relates to a flat gear in the form of a wave gear with a circular spline with an internal toothing, an axially adjacent dynamic spline with an internal toothing and a flexible flexspline arranged within the circular spline and dynamic spline with at least one external toothing and a wave generator arranged within the flexspline for deforming the flexspline in the radial direction.
  • a positive, torque-transmitting connection is created between the Circular Spline and Flexspline at two opposite points on the Flexspline and between the Flexspline and Dynamic Spline at four positions on both sides of the contact with the Circular Spline.
  • Such flat gears therefore include four main components, namely the wave generator, the flexspline, the dynamic spline and the circular spline.
  • the elliptically shaped wave generator serves as a drive element.
  • the Wave Generator deforms the Flexspline (FS), which is engaged in the internally toothed ring gears, the Circular Spline (CS) and the Dynamic Spline (DS), via a rolling bearing, in particular a thin ring bearing.
  • FS Flexspline
  • CS Circular Spline
  • DS Dynamic Spline
  • WG Wave Generator
  • the Flexspline Since the Flexspline has fewer, in particular two fewer, teeth than the Circular Spline, the Flexspline rotates relative to the Circular Spline during half a revolution of the wave generator, in particular by the angle of one tooth pitch and during a whole revolution by the angle of two tooth pitches. With a stationary circular Spline rotates the Flexspline in the opposite direction to the direction of rotation of the Wave Generator.
  • the wave generator usually consists of an elliptical steel disk and a thin-ring rolling bearing mounted on it. This component is used as a drive element in reduction operation.
  • the Circular Spline is an internally toothed ring gear, the teeth of which mesh with the external teeth of the Flexspline in the area of the large ellipse axis of the wave generator.
  • the circular spline usually has two more teeth than the flexspline.
  • the design of the Flexspline allows for large elastic deformations in the radial direction. It is given an elliptical shape by the Wave Generator. In the area of the large ellipse axis, the external teeth of the Flexspline are in engagement with the internal teeth of both the Circular Spline and the Dynamic Spline.
  • the Dynamic Spline is an internally toothed ring gear with the same number of teeth as the Flexspline. This component rotates in the same direction and at the same speed as the Flexspline and is used in reduction operation either as an output element or as a frame.
  • Such flat gears can be used advantageously in various technical areas, particularly in service robotics.
  • a parallel gearbox described above is described, for example, in DE 10 2020 107 674 B3.
  • the invention is therefore based on the object of providing a flat gear of the type mentioned with optimized load distribution and improved performance.
  • the invention is based on the knowledge that it is known from the evaluation of practical tests and finite element calculations that increased stresses occur on the toothed components in flat gears in the vicinity of the plane between circular spline and dynamic spline.
  • the increased stresses in the plane between the circular spline and dynamic spline can be reduced by providing the teeth of the flexspline in the flank direction with a modified (profile-shifted) toothing in certain areas.
  • the toothing should carry more weight towards the front sides of the Flexspline.
  • the load-bearing surface increases due to the deformation of the flexspline, and the load is distributed more evenly (than with conventional flat gears) on the tooth flank.
  • the radially reduced or, according to the invention, shifted area of the axial course of the radial position of the tooth end section of the external teeth of the Flexspline can extend axially, starting from the position between the circular spline and dynamic spline, to the respective end face of the Flexspline. It is preferably greatest in the plane between circular spline and dynamic spline or an area around this plane and decreases towards the end faces. Shifting the course means the radial displacement of the end section of the flexspline toothing in the direction of the central axis of the gearbox, which results in a reduced expansion of the external toothing seen radially.
  • the largest radial displacement of the radially reduced region in the direction of the central axis is in the region of a plane between Circular Spline and Dynamic Spline.
  • the increased stress on the tooth flank of the Flexspline caused by deformation under load can be compensated near the plane between the Circular Spline and Dynamic Spline.
  • the radially reduced area can be designed symmetrically or asymmetrically to the axial center of the external teeth.
  • the two ring gears (Circular Spline and Dynamic Spline) are preferably designed to be of the same width.
  • the radially reduced area is asymmetrically to the center of the external teeth of the Flexspline. Due to geometric constraints or different loads on the ring gears, it can be advantageous to design the ring gears with different widths. Ring gears of different widths require an asymmetrical design. Furthermore, for certain versions, depending on the specific engagement conditions, an asymmetrical design can be more optimal for ring gears of the same width. The displacement in the radially reduced area of the teeth improves support on the edge and improves the load distribution on the gears.
  • the radial displacement of the face cut of the external toothing of the flexspline in the direction of the central axis in the axial direction decreases linearly from the radially most reduced area on both sides towards the front sides, i.e. the radial expansion of the external toothing becomes larger towards the front sides.
  • the axial course of the radial displacement of the face cut of the external toothing of the flexspline assumes a constant value in the area of one or both face surfaces.
  • the axial course of the radial displacement of the face cut of the external toothing of the flexspline advantageously has a convex or concave shape in the radially reduced area (seen in the axial direction).
  • a convex axial course makes it possible to further reduce local high contact stresses.
  • the end cut of the external teeth of the Flexspline is preferably shifted in the direction of the central axis in the area of one or both end faces.
  • the Flexspline comprises two external teeth that are separated from one another, in particular completely, by a groove.
  • a value between 0 and 0.2 is preferably selected for the maximum displacement of the axial course of the radial position of the tooth end section of the external teeth of the Flexspline in the direction of the central axis based on the ratio of the pitch circle to the number of teeth of the Flexspline (module).
  • the maximum displacement is the difference between the maximum and the minimum radial position of an end cut of the teeth of the Flexspline (profile displacement).
  • the end section of the external toothing of the Flexspline in the area of one or both end faces can preferably be shifted towards the central axis. This displacement of the toothing on the end faces can reduce increased contact stresses due to edge wear.
  • a rolling bearing with rolling elements of the flat gear preferably comprises balls, rollers or needles as rolling elements.
  • Figure 1 shows a flat gear in a preferred embodiment in a front view
  • Figure 2 shows the cross section of the flat gear according to Figure 1 in a side view
  • FIG. 3 shows the cross section of a variant of the flat gear with a WG bearing according to FIG. 1 in a side view
  • Figure 4 shows the cross-section of a variant of the parallel shaft gear with ring gears of different widths (circular spline and dynamic spline) according to Figure 1 in a side view
  • Figure 5 shows an axial profile of the radial position of the tooth face section of the external toothing of the flexspline of a flexspline toothing in a first preferred embodiment
  • Figure 12 shows another preferred flat gear in a side view
  • Figure 13 shows another preferred flat gear in a side view.
  • a flat gear 2 shown in Figure 1 and Figure 2 is designed as a wave gear and includes a Flexspline 4, a circular spline 6 arranged coaxially therewith, a dynamic spline 8 and a wave generator 10.
  • the circular spline 6 and the dynamic spline 8 are internally toothed , cylindrical ring gears are formed.
  • the Flexspline 4 has the shape of a thin-walled hollow cylinder with external teeth 16. Inside the Flexspline 4 there is a wave generator 10, formed by a disk 28 arranged in the center, the so-called plug, the outer cross section of which has an ellipse-like shape and two on the outer Rolling bearings 12 mounted on the lateral surface of the plug 28.
  • the cylindrical, thin-walled rings of the rolling bearings 12 and the flexspline 4 are elastically deformed by the plug into an ellipse-like cross section. Due to the deformation, the external teeth 16 of the Flexspline 4 engage with the internal teeth 20 and 24 of the Circular Spline 6 and the Dynamic Spline 8 in two areas on both sides of the large ellipse axis.
  • the external toothing 16 of the Flexspline 4 has two fewer teeth than the internal toothing 20 of the Circular Spline 6 and the same number of teeth as the internal toothing 24 of the Dynamic Spline 8.
  • the tooth engagement areas shift following the large axis of the ellipse in the circumferential direction. Due to the different number of teeth of the Flexsplines 4 and the Circular Spline 6, the components rotate relative to each other by the angle of two tooth pitches for one revolution of the plug 28. Since the Dynamic Spline 8 occupies the same angular position as the Flexspline 4 due to the identical number of teeth, rotate Circular Spline 6 and Dynamic Spline 8 are relative to each other. If you use the Plug 28 as a drive element and the Circular Spline 6 and the Dynamic Spline 8 as an output or frame, you get a gearbox with a high reduction in one stage.
  • FIG. 3 shows an alternative and preferred flat gear 2, in which only one roller bearing 12 is provided.
  • the rolling bearing 12 comprises a series of rolling bodies 14, which are designed as balls in the present case. Gearboxes with only one rolling bearing endure lower loads but are more cost-effective.
  • the two ring gears are preferably designed to be of the same width. Due to geometric constraints or different loads on the ring gears, it can be advantageous to design the ring gears with different widths.
  • each end section of a tooth of the external toothing 16 of the Flexspline 4 is in the same radial position relative to the gear axis or central axis 30.
  • the profile shift of the toothing of the Flexspline points the same value across the entire width.
  • the present invention proposes to withdraw the external toothing 16 axially, starting from the plane between the circular spline and dynamic spline 34, radially in the direction of the transmission axis.
  • a shift in the axial course of the radial position of the tooth end section of the external toothing of the Flexspline “characterizes the radial displacement of the tooth end section of the external toothing 16 in the direction of the central axis 30 of the flat gear 2 starting from a radial design position.
  • the face cut is formed in a known manner by the intersection curve between the teeth and any plane lying parallel to the face. If you set the radial position of the Cutting curve depending on the axial position of the cutting plane results in a course.
  • the axial course 40 of the radial position of the tooth end section of the external toothing 16 of the Flexspline 4 (radial displacement of the tooth end section) of the external toothing 16 is symmetrical to the plane 34 between circular spline 6 and dynamic spline 8.
  • the displacement of the axial course 40 of the radial position of the tooth end section of the external toothing 16 of the flexspline 4 in the direction of the central axis 30 points in the radially reduced area 44 (i.e. an area radially shifted radially in the direction of the central axis 30) symmetrically to the plane between the circular spline and dynamic spline 34 the largest amount.
  • the axial course 40 of the radial position of the tooth end section of the external toothing 14 of the flexspline 6 increases radially in the sections or areas 64 and 68 on both sides, linearly and symmetrically to the plane 34 between circular spline and dynamic spline up to the design end section of the external toothing 16 .
  • FIG. 6 shows a second preferred embodiment of the axial course 40 of the radial position of the tooth end section of the external toothing 16 of the flexspline 4.
  • the radially reduced area 44 located in the area of the plane 34 between circular spline 6 and dynamic spline 8, in which the axial course 40 of the radial position of the tooth end section of the external toothing 16 of the Flexsplines 4 has the radially smallest amount, two areas 64, 68 on both sides, in which the axial course 40 of the radial position of the tooth end section of the external toothing 16 of the Flexsplines 4 increases linearly up to the design end section on the end faces of the Flexsplines 6.
  • the preferred embodiment depends on other characteristics of the Flexspline 64 such as number of teeth, profile shape of the teeth and wall thickness and must be determined based on the load on the tooth flank for the specific specimen.
  • FIG. 7 A third preferred embodiment of an axial course 40 of the radial position of the tooth end section of the external toothing 16 of the Flexspline 4 is shown in Figure 7.
  • the structure is similar to the course shown in Figure 5.
  • this embodiment has an asymmetrical position of the plane 34 between circular spline 6 and dynamic spline 8 and an asymmetrical course of the axial course 40 of the radial position of the tooth end section of the external teeth 16 of the flexspline 4.
  • the section of the radially reduced region 44 located in the area of the plane 34 between circular spline 6 and dynamic spline 8 is followed by the section in which the axial course 40 of the radial position of the tooth end section of the external toothing 16 of the flexspline 4 is the smallest, viewed radially Amount has two areas 64, 68 on both sides, in which the axial course 40 of the radial position of the tooth end section of the external teeth 16 of the flexspline 4 increases radially.
  • the course 40 has a greater gradient than in the area 68, so that the area 68 has a greater width.
  • FIG 8. A fourth preferred embodiment of an axial course 40 of the radial position of the tooth end section of the external toothing 16 of the Flexspline 4 is shown in Figure 8.
  • the axial course 40 of the radial position of the tooth end section of the external toothing 16 of the flexspline 4 does not run linearly in the axial direction in the areas 64, 68 adjacent to the constant radially reduced area 44.
  • the course is convexly curved.
  • a convex axial course 40 of the radial position of the tooth end section of the external teeth 16 of the flexspline 4 allows the local contact stresses on the tooth flank to be further reduced. A convex shape is more difficult to produce.
  • FIG 9 shows a fifth preferred embodiment of the axial course 40 of the radial position of the tooth end section of the external teeth 16 of the flexspline 4.
  • this embodiment has additional reductions (reductions in the radial expansion).
  • FIG. 10 shows a fifth preferred embodiment of an axial course 40 of the radial position of the tooth end section of the external toothing 16 of the flexspline 4.
  • the axial course 40 of the radial position of the Tooth end section of the external teeth 16 of the Flexspline 4 is not linear in the axial direction.
  • the course is concavely curved in a central, radially reduced area 44.
  • a concave course of the axial course of the radial position of the tooth end section of the external toothing 16 of the Flexspline 4 is easier to manufacture, but can lead to less favorable local contact stresses on the tooth flank compared to the convex version (Figure 9).
  • FIG. 11 shows a sixth preferred embodiment of an axial course 40 of the radial position of the tooth end section of the external toothing 16 of the flexspline 4.
  • the external toothing 16 is completely interrupted in the central radially reduced area 44 by a groove 62, so that a first external toothing 82 and a second external toothing 84 are formed, which form the common external toothing 16 of the flexspline 4.
  • the axial course 40 of the radial position of the tooth end section of the external toothing 16 of the flexspline 4 is designed to be radially reduced, which is interrupted in the area of the central plane 34 by the groove 62.
  • a flat gear 2 is shown in a further preferred embodiment.
  • the flat gear 2 has two rolling bearings 12, in each of which rolling bodies 14 are arranged, which are designed as rollers in the present exemplary embodiment. Rollers endure higher loads compared to balls.
  • Figure 13 shows another flat gear 2 in a preferred embodiment.
  • the flat gear according to Figure 13 has a ball rolling bearing 12 common to Circular Spline 6 and Dynamic Spline 8, with the common rolling bodies 14 being designed as needle rollers.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

Flachgetriebe (2) in Form eines Wellgetriebes mit einem Circular Spline (6) mit einer Innenverzahnung (20), einem axial dazu benachbarten Dynamic Spline (8) mit einer Innenverzahnung (24) und einem innerhalb von Circular Spline (6) und Dynamic Spline (8) angeordneten, flexiblen Flexspline (4) mit wenigstens einer Außenverzahnung (16) und einem innerhalb des Flexsplines (4) angeordneten Wellengenerator (10) zum Verformen des Flexsplines (4) in Radialrichtung, wobei zwischen Circular Spline (6) und Flexspline (4) an zwei gegenüberliegenden Stellen des Flexsplines (4) und zwischen Flexspline (4) und Dynamic Spline (8) an vier Positionen beiderseits des Kontaktes zum Circular Spline (8) eine formschlüssige, drehmomentübertragende Verbindung hergestellt 24 ist, wobei der axiale Verlauf (40) der radialen Position des Zahnstirnschnittes der wenigstens einen Außenverzahnung (16) des Flexsplines (4) einen radial in Richtung einer Mittelachse (30) des Flachgetriebes (2) verringerten Bereich (44) aufweist.

Description

Bezeichnung: Flachgetriebe
Beschreibung
Die Erfindung betrifft ein Flachgetriebe in Form eines Wellgetriebes mit einem Circular Spline mit einer Innenverzahnung, einem axial dazu benachbarten Dynamic Spline mit einer Innenverzahnung und einem innerhalb von Circular Spline und Dynamic Spline angeordneten, flexiblen Flexspline mit wenigstens einer Außenverzahnung und einem innerhalb des Flexsplines angeordneten Wellengenerator zum Verformen des Flexsplines in Radialrichtung. Durch die Verformung des Flexplines wird zwischen Circular Spline und Flexspline an zwei gegenüberliegenden Stellen des Flexsplines und zwischen Flexspline und Dynamic Spline an vier Positionen beiderseits des Kontaktes zum Circular Spline eine formschlüssige, drehmomentübertragende Verbindung hergestellt. Derartige Flachgetriebe umfassen somit vier Hauptbauteile, nämlich den Wave Generator, den Flexspline, den Dynamic Spline und den Circular Spline.
Im Untersetzungsbetrieb des Wellgetriebes, d. h. bei Drehzahlreduzierung, dient der elliptisch geformte Wave Generator als Antriebselement. Über ein, insbesondere Dünnring-Wälzlager verformt der Wave Generator den Flexspline (FS), der sich in den innenverzahnten Hohlrädern, dem Circular Spline (CS) und dem Dynamic Spline (DS), im Eingriff befindet. Mit Drehen des Wave Generators (WG) verlagert sich die große Ellipsenachse und damit der Zahneingriffsbereich. Da der Flexspline weniger, insbesondere zwei Zähne weniger, als der Circular Spline besitzt, dreht sich während einer halben Umdrehung des Wave Generators der Flexspline relativ zum Circular Spline, insbesondere um den Winkel einer Zahnteilung und während einer ganzen Umdrehung um den Winkel von zwei Zahnteilungen. Bei ortsfestem Circular Spline dreht sich der Flexspline entgegen der Drehrichtung des Wave Generators.
Der Wave Generator besteht gewöhnlich aus einer elliptischen Stahlscheibe und einem darauf gefügten Dünnring-Wälzlager. Dieses Bauteil wird im Untersetzungsbetrieb als Antriebselement eingesetzt. Der Circular Spline ist ein innenverzahntes Hohlrad, dessen Verzahnung sich im Bereich der großen Ellipsenachse des Wave Generators mit der Außenverzahnung des Flexsplines im Eingriff befindet. Der Circular Spline hat gewöhnlich zwei Zähne mehr als der Flexspline. Die Ausführung des Flexsplines lässt in radialer Richtung große elastische Verformungen zu. Er wird durch den Wave Generator in eine elliptische Form gebracht. Im Bereich der großen Ellipsenachse befindet sich die Außenverzahnung des Flexsplines im Eingriff mit den Innenverzahnungen sowohl des Circular Splines als auch des Dynamic Splines.
Der Dynamic Spline ist ein innenverzahntes Hohlrad mit gleicher Zähnezahl wie der Flexspline. Dieses Bauteil rotiert in gleicher Drehrichtung und mit gleicher Drehzahl wie der Flexspline und wird im Untersetzungsbetrieb entweder als Abtriebselement oder als Gestell eingesetzt. Derartige Flachgetriebe können in unterschiedlichen technischen Gebieten vorteilhaft eingesetzt werden, insbesondere in der Service-Robotik.
Ein oben beschriebenes Flachgetriebe ist beispielsweise in der DE 10 2020 107 674 B3 beschrieben.
Aus der EP 3 690 280 A1 ist ein Doppelwellengetriebe mit einem außenverzahnten Zahnrad mit zwei Außenverzahnungen mit unterschiedlichen Zähnezahlen bekannt, wobei zwischen diesen Zähnen eine Lücke als Schneidspalt für Zahnfräser gebildet ist. Die DE 11 2012 005 159 B4 beschreibt eine Getriebevorrichtung des flexibel ineinandergreifenden Typs, welche einen Wellengenerator und ein röhrenförmiges außenverzahntes Rad, das flexibel ist und an einem äußeren Umfang des Wellengenerators angeordnet ist, umfasst. Sie umfasst weiterhin zwei innenverzahnte Räder, welche mit dem außenverzahnten Rad ineinandergreifen.
Aus der JP 2009-133414 A ist ein Wellenuntersetzungsgetriebe mit einem flexiblen Außenzahnrad bekannt, welches teilweise mit einem starren Innenzahnrad und einem substarren Innenzahnrad in Eingriff steht.
Nachteilig bei kompakten Flachgetrieben in Form von Wellgetrieben ist, dass der Flexspline ohne Modifikationen der Verzahnung in Flankenrichtung eingesetzt wird und dort erhöhte Beanspruchungen auftreten, die zu einer verminderten Leistungsfähigkeit des Flachgetriebes führen.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Flachgetriebe der eingangs genannten Art mit optimierter Lastverteilung und verbesserter Leistungsfähigkeit bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die Merkmale des Anspruchs 1.
Die Außenverzahnung wird somit axial ausgehend von der Ebene zwischen Circular Spline und Dynamic Spline radial in Richtung Getriebeachse zurückgenommen. Der axiale Verlauf der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung des Flexsplines weist also in axialer Richtung einen radial verringerten (zurückgenommenen) Bereich auf. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Die Erfindung geht von der Erkenntnis aus, dass aus der Auswertung praktischer Versuche und Finite-Elemente-Rechnungen bekannt ist, dass bei Flachgetrieben an den verzahnten Bauteilen in der Nähe der Ebene zwischen Circular Spline und Dynamic Spline, erhöhte Beanspruchungen auftreten.
Wie nunmehr erkannt wurde, können die erhöhten Beanspruchungen in der Ebene zwischen Circular Spline und Dynamic Spline verringert werden, indem die Verzahnung des Flexsplines in Flankenrichtung mit einer in bestimmten Bereichen modifizierten (profilverschobenen) Verzahnung bereitgestellt wird. Bei geringen Lasten soll die Verzahnung verstärkt in Richtung der Stirnseiten des Flexsplines tragen. Bei sich erhöhender Last erhöht sich so infolge der Verformung des Flexsplines die tragende Fläche, und die Last verteilt sich gleichmäßiger (als bei herkömmlichen Flachgetrieben) auf die Zahnflanke.
Der radial verringerte bzw. erfindungsgemäß verschobene Bereich des axialen Verlaufs der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung des Flexsplines kann sich axial, ausgehend von der Position zwischen Circular Spline und Dynamic Spline, bis zur jeweiligen Stirnseite des Flexsplines erstrecken. Er ist bevorzugt in der Ebene zwischen Circular Spline und Dynamic Spline bzw. einem Bereich um diese Ebene am größten und wird in Richtung Stirnseiten geringer. Mit Verschiebung des Verlaufs ist die radiale Verschiebung des Stirnschnittes der Flexsplineverzahnung in Richtung Mittelachse des Getriebes gemeint, woraus eine radial gesehene verringerte Ausdehnung der Außenverzahnung resultiert.
Vorteilhafterweise ist die größte radiale Verschiebung des radial verringerten Bereiches in Richtung der Mittelachse im Bereich einer Ebene zwischen Circular Spline und Dynamic Spline verortet. Auf diese Weise kann die unter Last durch die Verformung hervorgerufene erhöhte Belastung der Zahnflanke des Flexsplines in der Nähe der Ebene zwischen Circular Spline und Dynamic Spline ausgeglichen werden.
Der radial verringerte Bereich kann symmetrisch oder asymmetrisch zur axialen Mitte der Außenverzahnung ausgebildet sein. Die beiden Hohlräder (Circular Spline und Dynamic Spline) werden vorzugsweise gleichbreit ausgeführt.
In dem Fall, dass Circular Spline und Dynamic Spline nicht die gleiche axiale Ausdehnung haben, liegt der radial verringerte Bereich asymmetrisch zur Mitte der Außenverzahnung des Flexsplines. Es kann aufgrund von geometrischen Zwängen oder unterschiedlicher Belastungen der Hohlräder vorteilhaft sein, die Hohlräder unterschiedlich breit auszuführen. Unterschiedlich breite Hohlräder erfordern eine asymmetrische Ausgestaltung. Weiter kann auch für bestimmte Ausführungen, abhängig von den Konkreten Eingriffsverhältnissen, für gleichbreite Hohlräder eine asymmetrische Ausgestaltung optimaler sein. Die Verschiebung im radial verringerten Bereich der Verzahnung verbessert das Tragen an der Kante und verbessert die Lastverteilung auf die Zahnräder.
Vorteilhafterweise verkleinert sich die radiale Verschiebung des Stirnschnittes der Außenverzahnung des Flexsplines in Richtung der Mittelachse in axialer Richtung vom radial am stärksten verringerten Bereich aus beidseitig in Richtung Stirnseiten linear, d.h. zu den Stirnseiten hin wird die radiale Ausdehnung der Außenverzahnung jeweils größer.
Vorteilhafterweise nimmt der axiale Verlauf der radialen Verschiebung des Stirnschnittes der Außenverzahnung des Flexsplines im Bereich einer oder beider Stirnflächen einen konstanten Wert an. Der axiale Verlauf der radialen Verschiebung des Stirnschnittes der Außenverzahnung des Flexsplines weist im radial verringerten Bereich vorteilhafterweise (in axialer Richtung gesehen), eine konvexe oder konkave Form auf. Ein konvexer axialer Verlauf ermöglicht es, lokale hohe Kontaktspannungen weiter zu reduzieren.
Bevorzugt ist der Stirnschnitt der Außenverzahnung des Flexsplines im Bereich einer oder beider Stirnseiten in Richtung Mittelachse verschoben.
In einer bevorzugten Ausführungsform umfasst der Flexspline zwei Außenverzahnungen, die durch eine Nut, insbesondere vollständig, voneinander getrennt sind.
Bevorzugt wird für die maximale Verschiebung des axialen Verlaufs der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung des Flexsplines in Richtung Mittelachse bezogen auf das Verhältnis von Teilkreis zu Anzahl der Zähne des Flexsplines (Modul) ein Wert zwischen 0 und 0,2 gewählt. Die maximale Verschiebung ist die Differenz zwischen der maximalen und der minimalen radialen Position eines Stirnschnittes der Verzahnung des Flexsplines (Profilverschiebung).
Der Stirnschnitt der Außenverzahnung des Flexsplines im Bereich einer oder beider Stirnseiten kann bevorzugt in Richtung Mittelachse verschoben sein. Durch diese Verschiebung der Verzahnung an den Stirnseiten können erhöhte Kontaktspannungen aufgrund von Kantentragen reduziert werden.
Ein Wälzlager mit Wälzkörpern des Flachgetriebes umfasst als Wälzkörper bevorzugt Kugeln, Rollen oder Nadeln. Die Vorteile der Erfindung liegen insbesondere darin, dass durch die Verschiebung des axialen Verlaufs der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung des Flexsplines der typischen Belastung der Verzahnung in einem Flachgetriebe Rechnung getragen wird, wodurch die Belastbarkeit und die Lebensdauer des Getriebes, insbesondere um mindestens 25% erhöht werden.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird anhand einer Zeichnung näher erläutert. Dabei bilden alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger sinnvoller Kombination den Gegenstand der vorliegenden Erfindung, auch unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Ansprüchen oder deren Rückbeziehung. Es zeigen in stark schematisierter Darstellung:
Figur 1 ein Flachgetriebe in einer bevorzugten Ausführungsform in einer Vorderansicht,
Figur 2 den Querschnitt des Flachgetriebes gemäß Figur 1 in einer Seitenansicht,
Figur 3 den Querschnitt einer Variante des Flachgetriebes mit einem WG- Lager gemäß Figur 1 in einer Seitenansicht,
Figur 4 den Querschnitt einer Variante des Flachgetriebes mit unterschiedlich breiten Hohlrädern (Circular Spline und Dynamic Spline) gemäß Figur 1 in einer Seitenansicht, Figur 5 einen axialen Verlauf der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung des Flexsplines einer Flexspline-Verzahnung in einer ersten bevorzugten Ausführung,
Figur 6 einen axialen Verlauf der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung des Flexsplines einer Flexspline-Verzahnung in einer zweiten bevorzugten Ausführung,
Figur 7 einen axialen Verlauf der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung des Flexsplines einer Flexspline-Verzahnung in einer dritten bevorzugten Ausführung,
Figur 8 einen axialen Verlauf der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung des Flexsplines einer Flexspline-Verzahnung in einer vierten bevorzugten Ausführung,
Figur 9 einen axialen Verlauf der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung des Flexsplines einer Flexspline-Verzahnung in einer fünften bevorzugten Ausführung,
Figur 10 einen axialen Verlauf der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung des Flexsplines einer Flexspline-Verzahnung in einer sechsten bevorzugten Ausführung,
Figur 11 einen axialen Verlauf der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung des Flexsplines einer Flexspline-Verzahnung in einer siebten bevorzugten Ausführung, Figur 12 ein weiteres bevorzugtes Flachgetriebe in einer seitlichen Darstellung, und
Figur 13 ein weiteres bevorzugtes Flachgetriebe in einer seitlichen Darstellung.
Gleiche Teile sind in allen Figuren mit denselben Bezugszeichen versehen.
Ein in Figur 1 und Figur 2 dargestelltes Flachgetriebe 2 ist als Wellgetriebe ausgebildet und umfasst einen Flexspline 4, einen koaxial dazu angeordneten Circular Spline 6, einen Dynamic Spline 8 und einen Wave Generator 10. Der Circular Spline 6 und der Dynamic Spline 8 sind als innenverzahnte, zylindrische Hohlräder ausgebildet. Der Flexspline 4 hat die Form eines dünnwandigen Hohlzylinders mit einer Außenverzahnung 16. Innerhalb des Flexsplines 4 befindet sich ein Wave Generator 10, gebildet durch eine im Zentrum angeordnete Scheibe 28, dem sogenannten Plug, deren äußerer Querschnitt eine ellipsenähnliche Form aufweist und zwei auf der äußeren Mantelfläche des Plugs 28 montierten Wälzlagern 12. Die zylindrischen, dünnwandigen Ringe der Wälzlager 12 und der Flexspline 4 werden durch den Plug elastisch in einen ellipsenähnlichen Querschnitt verformt. Durch die Verformung greift die Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4 in zwei Bereichen auf beiden Seiten der großen Ellipsenachse in die Innenverzahnungen 20 und 24 des Circular Spline 6 und des Dynamic Spline 8 ein.
Im hier gewählten Ausführungsbeispiel weist die Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4 zwei Zähne weniger auf als die Innenverzahnung 20 des Circular Splines 6 und die gleiche Anzahl von Zähnen wie die Innenverzahnung 24 des Dynamic Splines 8. Beim Drehen des Plugs 28 um die Getriebeachse verlagern sich die Zahneingriffsbereiche der großen Ellipsenachse folgend in Umfangsrichtung. Aufgrund der unterschiedlichen Anzahl der Zähne des Flexsplines 4 und des Circular Splines 6 kommt es zu einer Drehung der Bauteile relativ zueinander um den Winkel von zwei Zahnteilungen bei einer Umdrehung des Plug 28. Da der Dynamic Spline 8 aufgrund der identischen Anzahl von Zähnen die gleiche Winkelposition wie der Flexspline 4 einnimmt, drehen sich Circular Spline 6 und Dynamic Spline 8 relativ zueinander. Nutzt man den Plug 28 als Antriebselement und den Circular Spline 6 und den Dynamic Spline 8 jeweils als Abtrieb oder Gestell, erhält man ein Getriebe mit einer hohen Untersetzung in einer Stufe.
In Figur 3 ist ein alternatives und bevorzugtes Flachgetriebe 2 dargestellt, bei welchem nur ein Wälzlager 12 vorgesehen ist. In der Variante mit einem Wälzlager erfüllt dieses die gleiche Funktion wie die beiden Wälzlager 12 und 14 in Figur 1 und Figur 2. Das Wälzlager 12 umfasst eine Reihe von Wälzkörpern 14, die vorliegend als Kugeln ausgebildet sind. Getriebe mit nur einem Wälzlager ertragen geringerer Belastungen, sind aber kostengünstiger.
Die beiden Hohlräder (CS und DS) werden vorzugsweise gleichbreit ausgeführt. Es kann aufgrund von geometrischen Zwängen oder unterschiedlicher Belastungen der Hohlräder vorteilhaft sein, die Hohlräder unterschiedlich breit auszuführen.
In den Seitenansichten (Querschnitten) gemäß Figur 2,3 und 4 befindet sich bei bekannten Flachgetrieben 4 jeder Stirnschnitt eines Zahnes der Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4 auf der gleichen radialen Position bezogen auf die Getriebeachse bzw. Mittelachse 30. Die Profilverschiebung der Verzahnung des Flexsplines weist über die gesamte Breite den gleichen Wert auf.
In der Nähe der Ebene 34 zwischen Circular Spline 6 und Dynamic Spline 8 ist die Beanspruchung der Verzahnung bzw. der Außenverzahnung 16 größer als in den benachbarten lateralen Bereichen. Dadurch kommt es hier zu überhöhtem Verschleiß oder Schäden an der Verzahnung des Flexsplines, wodurch die Leistungsfähigkeit und Belastbarkeit des Flachgetriebes reduziert wird. Um diesem Effekt entgegenzuwirken, schlägt die vorliegende Erfindung vor, die Außenverzahnung 16 axial ausgehend von der Ebene zwischen Circular Spline und Dynamic Spline 34 radial in Richtung Getriebeachse zurückzunehmen.
Ein in radialer Richtung reduzierter axialer Verlauf 40 der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4 verteilt die Last besser auf die Zahnflanken. Die Spannungsspitze in der Nähe der Ebene 34 zwischen Circular Spline und Dynamic Spline, also an den Kanten der Verzahnung des CS und DS unmittelbar an dieser Ebenen 34, wird reduziert und damit die Leistungsfähigkeit des Flachgetriebes verbessert.
Für den axialen Verlauf 40 der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4 werden in den folgenden Figuren vorteilhafte Ausführungen dargestellt.
In Figur 5 ist der axiale Verlauf 40 der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4 in einer ersten bevorzugten Ausführung dargestellt.
Eine Verschiebung des axialen Verlaufs der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung des Flexsplines“ charakterisiert die radiale Verschiebung des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung 16 in Richtung Mittelachse 30 des Flachgetriebes 2 ausgehend von einer radialen Auslegungsposition. Der Stirnschnitt wird in bekannter Weise durch die Schnittkurve zwischen der Verzahnung und einer beliebigen parallel zur Stirnfläche liegenden Ebene gebildet. Stellt man die radiale Position der Schnittkurve in Abhängigkeit von der axialen Position der Schnittebene dar, ergibt sich ein Verlauf.
Der axiale Verlauf 40 der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4 (radiale Verschiebung des Zahnstirnschnittes) der Außenverzahnung 16 ist symmetrisch zur Ebene 34 zwischen Circular Spline 6 und Dynamic Spline 8 ausgebildet. Die Verschiebung des axialen Verlaufs 40 der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4 in Richtung Mittelachse 30 weist im radial verringerten Bereich 44 (d.h. einem radial in Richtung der Mittelachse 30 radial verschobenen Bereich) symmetrisch zur Ebene zwischen Circular Spline und Dynamic Spline 34 den größten Betrag auf. Daran anschließend vergrößert sich radial der axiale Verlauf 40 der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung 14 des Flexsplines 6 in den Abschnitten bzw. Bereichen 64 und 68 beidseitig, linear und symmetrisch zur Ebene 34 zwischen Circular Spline und Dynamic Spline bis auf den Auslegungsstirnschnitt der Außenverzahnung 16.
Im weiteren Verlauf in den Abschnitten 48 und 52 verbleibt der Zahnstirnschnitt der Außenverzahnung 16 radial mit unveränderter Profilverschiebung auf der Auslegungsposition. Ein Abstand 60 ist der größte Betrag der radialen Verschiebung des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4.
In Figur 6 ist eine zweite bevorzugte Ausführungsform des axialen Verlaufs 40 der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4 dargestellt. In dieser zweiten Ausführungsform schließen sich an den im Bereich der Ebene 34 zwischen Circular Spline 6 und Dynamic Spline 8 verorteten radial verringerten Bereich 44, in dem der axiale Verlauf 40 der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4 den radial geringsten Betrag aufweist, beidseitig zwei Bereiche 64, 68 an, in denen sich die der axiale Verlauf 40 der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4 linear bis auf den Auslegungsstirnschnitt an den Stirnseiten des Flexsplines 6 radial vergrößert. Die zu bevorzugende Ausführungsform hängt von anderen Ausprägungsmerkmalen des Flexsplines 64 wie Zähnezahl, Profilform der Verzahnung und Wandstärke ab und muss auf Grundlage der Belastung der Zahnflanke für das konkrete Exemplar festgelegt werden.
Eine dritte bevorzugte Ausführungsform eines axialen Verlaufes 40 der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4 ist in Figur 7 dargestellt. Die Struktur ähnelt dem in der Figur 5 dargestellten Verlauf. Im Unterschied zu Figur 5 weist diese Ausführungsform eine asymmetrische Position der Ebene 34 zwischen Circular Spline 6 und Dynamic Spline 8 und einen asymmetrischen Verlauf des axialen Verlaufs 40 der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4 auf.
In dieser dritten Ausführungsform schließen sich an den im Bereich der Ebene 34 zwischen Circular Spline 6 und Dynamic Spline 8 verorteten Abschnitt des radial verringerten Bereichs 44, in dem der axiale Verlauf 40 der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4 den radial gesehen geringsten Betrag aufweist, beidseitig zwei Bereiche 64, 68 an, in denen sich der axiale Verlauf 40 der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4 radial vergrößert. In dem Bereich 64 weist dabei der Verlauf 40 eine größere Steigung als in dem Bereich 68 auf, sodass entsprechend Bereich 68 eine größere Breite hat.
In den an die Bereiche 64, 68 angrenzenden Bereichen 48, 62 ist der axiale Verlauf 40 der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4 wieder konstant. Aufgrund unterschiedlicher Belastungen können Circular Spline 6 und Dynamic Spline 8 verschieden breit ausgeführt werden. Die asymmetrische Ausführungsform trägt dieser Möglichkeit Rechnung.
Eine vierte bevorzugte Ausführungsform eines axialen Verlaufes 40 der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4 ist in Figur 8 dargestellt. Im Unterschied zur in Figur 5 dargestellten Ausführungsform verläuft hier der axiale Verlauf 40 der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4 in axialer Richtung in den zu dem konstanten radial verringerten Bereich 44 benachbarten Bereichen 64, 68 nicht linear. Der Verlauf ist konvex gekrümmt. Ein konvexer axialer Verlauf 40 der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4 erlaubt es, die lokalen Kontaktspannungen auf der Zahnflanke weiter zu reduzieren. Ein konvexer Verlauf lässt sich schwieriger fertigen.
In Figur 9 ist eine fünfte bevorzugte Ausführungsform des axialen Verlaufes 40 der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4 dargestellt. Im Unterschied zu dem in Figur 8 dargestellten Verlauf weist diese Ausführungsform zusätzliche Rücknahmen (Verringerungen der radialen Ausdehnung) an den
Stirnseiten 70, 72 des Flexsplines 6 auf. Durch diese zusätzlichen reduzierten Bereiche können erhöhte Spannungen an den stirnseitigen Kannten der Verzahnungen von Circular Spline, Dynamic Spline und Flexspline verringert werden.
In Figur 10 ist eine fünfte bevorzugte Ausführungsform eines axialen Verlaufes 40 der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4 dargestellt. Im Unterschied zu der in Figur. 5 dargestellten Ausführungsform verläuft hier der axiale Verlauf 40 der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4 in axialer Richtung nicht linear. Der Verlauf ist in einem zentralen radial verringerten Bereich 44 konkav gekrümmt. Ein konkaver Verlauf des axialen Verlaufs der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4 lässt sich leichter fertigen, kann allerdings im Vergleich zur konvexen Ausführung (Figur 9) zu ungünstigeren lokalen Kontaktspannungen auf der Zahnflanke führen.
Im Vergleich zu einem bekannten axialen Verlauf der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4 ist auch bei dieser Ausführungsform die Belastung der Zahnflanken günstiger. Benachbart zu dem Bereich 44 sind zwei Bereiche 48, 52 mit konstantem Verlauf des axialen Verlaufs des radialen Zahnstirnschnittes ausgebildet.
In Figur 1 1 ist eine sechste bevorzugte Ausführungsform eines axialen Verlaufs 40 der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4 dargestellt. In dieser Ausführungsform ist die Außenverzahnung 16 in dem zentralen radial verringerten Bereich 44 durch eine Nut 62 vollständig unterbrochen, sodass eine erste Außenverzahnung 82 und eine zweite Außenverzahnung 84 gebildet werden, welche die gemeinsame Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4 bilden. In einem radial verringerten Bereich 44 ist der axialer Verlauf 40 der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung 16 des Flexsplines 4 radial verringert, ausgebildet, welche im Bereich der Mittelebene 34 durch die Nut 62 unterbrochen ist.
In Figur 12 ist ein Flachgetriebe 2 in einer weiteren bevorzugten Ausführungsform dargestellt. Das Flachgetriebe 2 weist zwei Wälzlager 12 auf, in denen jeweils Wälzkörper 14 angeordnet sind, die im vorliegenden Ausführungsbeispiel als Rollen ausgebildet sind. Rollen ertragen höhere Lasten im Vergleich zu Kugeln. Die Figur 13 zeigt ein weiteres Flachgetriebe 2 in einer bevorzugten Ausführungsform. Das Flachgetriebe gemäß Figur 13 weist ein für Circular Spline 6 und Dynamic Spline 8 gemeinsames Kugel Wälzlager 12 auf, wobei die gemeinsamen Wälzkörper 14 als Nadeln Rollen ausgebildet sind.
Bezugszeichenliste
2 Flachgetriebe
4 Flexspline
6 Circular Spline
8 Dynamic Spline
10 Wave Generator
12 Wälzlager
14 Wälzkörper
16 Außenverzahnung
20 Innenverzahnung
24 Innenverzahnung
28 Plug
30 Mittelachse, Getriebeachse
34 Ebene zwischen Circular Spline und Dynamic Spline
40 axialer Verlauf der radialen Position des Zahnstirnschnittes der
Außenverzahnung des Flexsplines
44 radial verringerter Bereich
48,52 Bereich an den Stirnflächen
60 Abstand
62 Nut
64,68 Bereich
70,72 Stirnflächen
82 erste Außenverzahnung
84 zweite Außenverzahnung

Claims

Patentansprüche
1 . Flachgetriebe (2) in Form eines Wellgetriebes mit einem Circular Spline (6) mit einer Innenverzahnung (20), einem axial dazu benachbarten Dynamic Spline (8) mit einer Innenverzahnung (24) und einem innerhalb von Circular Spline (6) und Dynamic Spline (8) angeordneten, flexiblen Flexspline (4) m it einer Außenverzahnung (16) und einem innerhalb des Flexsplines (4) angeordneten Wellengenerator (10) zum Verformen des Flexsplines (4) in Radialrichtung, wobei zwischen Circular Spline (6) und Flexspline (4) an zwei gegenüberliegenden Stellen des Flexsplines (4) und zwischen Flexspline (4) und Dynamic Spline (8) an vier Positionen beiderseits des Kontaktes zum Circular Spline (8) eine formschlüssige, drehmomentübertragende Verbindung hergestellt ist, dadurch gekennzeichnet, dass der axiale Verlauf (40) der radialen Position des Zahnstirnschnittes der Außenverzahnung (16) des Flexsplines (4) einen radial in Richtung einer Mittelachse (30) des Flachgetriebes (2) gesehen verschobenen Bereich (44) aufweist.
2. Flachgetriebe (2) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die größte radiale Verschiebung des radial verringerten Bereiches (44) in Richtung der Mittelachse (30) im Bereich einer Ebene (34) zwischen Circular Spline (6) und Dynam ic Spline (8) verortet ist. Flachgetriebe (2) nach Anspruch 1 oder 2 dadurch gekennzeichnet, dass radial verringerte Bereich (44) symmetrisch oder asymmetrisch zur Ebene zwischen Circular Spline und Dynamic Spline (34) ausgebildet ist Flachgetriebe (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Verschiebung des Stirnschnittes der Außenverzahnung (16) des Flexsplines (4) in Richtung der Mittelachse (30) axial vom radial verringerten Bereich (44) aus beidseitig in Richtung Stirnseiten linear radial verkleinert. Flachgetriebe (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der axiale Verlauf der radialen Verschiebung des Stirnschnittes der Außenverzahnung (16) des Flexsplines (4) im Bereich (48, 52) einer oder beider Stirnflächen (70, 72) einen konstanten Wert annimmt. Flachgetriebe (2) nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass der axiale Verlauf (40) der radialen Verschiebung des Stirnschnittes der Außenverzahnung (16) des Flexsplines (4) im radial verringerten Bereich (44) eine konvexe Form aufweist. Flachgetriebe (2) nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass der axiale Verlauf (40) der radialen Verschiebung des Stirnschnittes der Außenverzahnung (16) des Flexsplines (4) im radial verringerten Bereich (44) eine konkave Form aufweist Flachgetriebe (2) nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Stirnschnitt der Außenverzahnung (16) des Flexsplines (4) im Bereich einer oder beider Stirnseiten (70, 72) in Richtung Mittelachse (30) verschoben ist. Flachgetriebe (2) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Flexspline (4) zwei Außenverzahnungen (82, 84) umfasst, die durch eine Nut (62) voneinander getrennt sind. Flachgetriebe (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 9 mit einem radial innerhalb des Flexsplines (4) angeordneten Wälzlagers (12), wobei die Wälzkörper (14) des Wälzlagers (12) als Kugeln ausgebildet sind.
1 . Flachgetriebe (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 9 mit einem radial innerhalb des Flexsplines (4) angeordneten Wälzlagers (12), wobei die Wälzkörper (14) des Wälzlagers (12) als Rollen oder Nadeln ausgebildet sind.
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