JPH0725479Y2 - 波動歯車装置 - Google Patents
波動歯車装置Info
- Publication number
- JPH0725479Y2 JPH0725479Y2 JP6561789U JP6561789U JPH0725479Y2 JP H0725479 Y2 JPH0725479 Y2 JP H0725479Y2 JP 6561789 U JP6561789 U JP 6561789U JP 6561789 U JP6561789 U JP 6561789U JP H0725479 Y2 JPH0725479 Y2 JP H0725479Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- flexspline
- wave
- circular
- gear device
- wave generator
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は波動歯車装置に関し、特に波動発生器を改良し
た波動歯車装置に関する。
た波動歯車装置に関する。
代表的な波動歯車装置は、剛性円形内歯車と、この内歯
車の内側に配置され該内歯車に二箇所で噛み合うように
非円形（多くの場合、楕円形）に変形され、該内歯車の
歯数より2n（ｎは正の整数）少ない歯数を有する可撓性
外歯車と、該可撓性外歯車の内側に嵌合して該可撓性外
歯車を非円形に撓ませる波動発生器とからなる。例え
ば、剛性円形内歯車を固定して、波動発生器に連結した
入力軸を回転させ、波動発生器を回転させると楕円形に
弾性変形している可撓性外歯車と剛性円形内歯車との噛
み合い位置が順次移動する。波動発生器が１回転する
と、可撓性外歯車は、剛性円形内歯車より歯数が2n少な
い分だけ波動発生器の回転方向と逆の方向に移動し、こ
の動きを出力として可撓性外歯車に連結した出力軸から
取り出すことができる。
車の内側に配置され該内歯車に二箇所で噛み合うように
非円形（多くの場合、楕円形）に変形され、該内歯車の
歯数より2n（ｎは正の整数）少ない歯数を有する可撓性
外歯車と、該可撓性外歯車の内側に嵌合して該可撓性外
歯車を非円形に撓ませる波動発生器とからなる。例え
ば、剛性円形内歯車を固定して、波動発生器に連結した
入力軸を回転させ、波動発生器を回転させると楕円形に
弾性変形している可撓性外歯車と剛性円形内歯車との噛
み合い位置が順次移動する。波動発生器が１回転する
と、可撓性外歯車は、剛性円形内歯車より歯数が2n少な
い分だけ波動発生器の回転方向と逆の方向に移動し、こ
の動きを出力として可撓性外歯車に連結した出力軸から
取り出すことができる。
波動発生器としては、楕円形の板とこの板の外周に嵌合
させた可撓性軸受とからなるものが一般的に用いられて
いるが、慣性質量の低減およびコスト低減のため、複数
の円形部材その他のローラーをフレクスプライン内面に
当接させてフレクスプラインを楕円形に撓める形式の波
動発生器が案出されている。
させた可撓性軸受とからなるものが一般的に用いられて
いるが、慣性質量の低減およびコスト低減のため、複数
の円形部材その他のローラーをフレクスプライン内面に
当接させてフレクスプラインを楕円形に撓める形式の波
動発生器が案出されている。
この形式の波動発生器を備えた波動歯車装置の一例を第
１図（ａ）、（ｂ）に示す。波動歯車装置１は、サーキ
ュラスプライン２、フレクスプライン３およびフレクス
プライン３を楕円形に撓めてサーキュラスプライン２に
楕円形の長軸上の二箇所で噛み合わせる波動発生器４か
らなる。波動発生器４は、一対の軸受５とこの軸受５が
一直線上にあるように支持する支持板６とからなり、軸
受５がフレクスプライン３内面に当接し、フレクスプラ
イン３を楕円形に変形させている。支持板６は入力軸７
と、フレクスプライン３はその閉端部において出力軸８
とそれぞれ連結している。
１図（ａ）、（ｂ）に示す。波動歯車装置１は、サーキ
ュラスプライン２、フレクスプライン３およびフレクス
プライン３を楕円形に撓めてサーキュラスプライン２に
楕円形の長軸上の二箇所で噛み合わせる波動発生器４か
らなる。波動発生器４は、一対の軸受５とこの軸受５が
一直線上にあるように支持する支持板６とからなり、軸
受５がフレクスプライン３内面に当接し、フレクスプラ
イン３を楕円形に変形させている。支持板６は入力軸７
と、フレクスプライン３はその閉端部において出力軸８
とそれぞれ連結している。
なお、軸受５は本例のように２個のみならず、３個以上
とすることもできる。例えば、軸受５を３個用いる場合
には、それらをフレクスプライン３の軸線を中心として
放射状に等角度に配置する。この場合は、フレクスプラ
イン３は楕円形ではなく、三角形状に撓み、フレクスプ
ライン３とサーキュラスプライン２とは三点で接する。
とすることもできる。例えば、軸受５を３個用いる場合
には、それらをフレクスプライン３の軸線を中心として
放射状に等角度に配置する。この場合は、フレクスプラ
イン３は楕円形ではなく、三角形状に撓み、フレクスプ
ライン３とサーキュラスプライン２とは三点で接する。
入力軸７を回転させると、楕円形に変形しているフレク
スプライン３とサーキュラスプライン２との噛み合い位
置が順次移動し、フレクスプライン３はサーキュラスプ
ライン２より歯数が少ない分だけ波動発生器４の回転方
向と逆の方向に移動する。この両スプラインの相対的な
動きを出力として出力軸８から取り出すことができる。
スプライン３とサーキュラスプライン２との噛み合い位
置が順次移動し、フレクスプライン３はサーキュラスプ
ライン２より歯数が少ない分だけ波動発生器４の回転方
向と逆の方向に移動する。この両スプラインの相対的な
動きを出力として出力軸８から取り出すことができる。
このような軸受その他ローラーを用いてフレクスプライ
ンを楕円形に変形させる波動発生器においては、軸受は
その一端においてフレクスプラインに接しているが、他
端部分は開放されており、何ら支持されていない。この
ため、軸受がフレクスプラインの側からラジアル方向の
荷重を受けると、第１図（ａ）の矢印に示すように、内
側へ撓んでしまう傾向がある。軸受が内側へ撓んで、軸
受とフレクスプラインとの接触状態が悪くなると、フレ
クスプライン、波動発生器その他の波動歯車装置の構成
部品のねじれ剛性が低下し、ひいては波動歯車装置の寿
命に悪影響を及ぼす。
ンを楕円形に変形させる波動発生器においては、軸受は
その一端においてフレクスプラインに接しているが、他
端部分は開放されており、何ら支持されていない。この
ため、軸受がフレクスプラインの側からラジアル方向の
荷重を受けると、第１図（ａ）の矢印に示すように、内
側へ撓んでしまう傾向がある。軸受が内側へ撓んで、軸
受とフレクスプラインとの接触状態が悪くなると、フレ
クスプライン、波動発生器その他の波動歯車装置の構成
部品のねじれ剛性が低下し、ひいては波動歯車装置の寿
命に悪影響を及ぼす。
本考案はこの点に鑑みてなされたものであり、波動発生
器に用いる軸受が撓むことを防止し、波動歯車装置のね
じれ剛性の低下を回避し得る波動発生器を備えた波動歯
車装置を提供することを目的とする。
器に用いる軸受が撓むことを防止し、波動歯車装置のね
じれ剛性の低下を回避し得る波動発生器を備えた波動歯
車装置を提供することを目的とする。
この目的を達成するため、本考案に係る波動歯車装置
は、波動発生器が、複数の円形部材と、該円形部材をフ
レクスプラインの軸線を中心として放射状に配置し、フ
レクスプラインの内面に当接するように支持する支持部
材とからなる波動歯車装置において、波動発生器には、
円形部材の中心を結ぶ線分とこれらの円形部材外周との
交点において接する部分を有する剛性部材が設けられて
いることを特徴とする。
は、波動発生器が、複数の円形部材と、該円形部材をフ
レクスプラインの軸線を中心として放射状に配置し、フ
レクスプラインの内面に当接するように支持する支持部
材とからなる波動歯車装置において、波動発生器には、
円形部材の中心を結ぶ線分とこれらの円形部材外周との
交点において接する部分を有する剛性部材が設けられて
いることを特徴とする。
このような剛性部材をもうけることにより、波動発生器
の円形部材は、一端でフレクスプラインと、他端で該剛
性部材と接することになり両端を支持されることになる
ので、ラジアル方向の荷重によって内側に撓むことがな
くなる。
の円形部材は、一端でフレクスプラインと、他端で該剛
性部材と接することになり両端を支持されることになる
ので、ラジアル方向の荷重によって内側に撓むことがな
くなる。
第２図（ａ）、（ｂ）に本考案に係る波動歯車装置の一
実施例を示す。本考案に係る波動歯車装置においては、
従来の波動歯車装置に加えて円形の剛性部材９が設けら
れている。剛性部材９は二つの軸受５に囲まれて、かつ
二つの軸受５と接して配置されている。この剛性部材９
により軸受５が内側へ撓むことを防止できる。
実施例を示す。本考案に係る波動歯車装置においては、
従来の波動歯車装置に加えて円形の剛性部材９が設けら
れている。剛性部材９は二つの軸受５に囲まれて、かつ
二つの軸受５と接して配置されている。この剛性部材９
により軸受５が内側へ撓むことを防止できる。
この剛性部材９は、軸受５が内側に撓むことを防止する
ためのものであるので、少なくとも、二つの軸受５の中
心を結ぶ線分と軸受５の外周との交点において両軸受と
接する部分を有していれば十分である。従って、剛性部
材９の形状としては第２図（ｂ）に示す円形状のものに
は限られず、上記の条件を満足していればその形状は問
わない。これは、軸受を３個以上用いた波動発生器の場
合においても同様である。
ためのものであるので、少なくとも、二つの軸受５の中
心を結ぶ線分と軸受５の外周との交点において両軸受と
接する部分を有していれば十分である。従って、剛性部
材９の形状としては第２図（ｂ）に示す円形状のものに
は限られず、上記の条件を満足していればその形状は問
わない。これは、軸受を３個以上用いた波動発生器の場
合においても同様である。
剛性部材９の材質としては、金属、樹脂その他適度の剛
性を有するものを用いる。
性を有するものを用いる。
実際には、剛性部材９として軸受を用いたり、入力軸７
を支持板６を貫いて延長させて剛性部材９とすることも
できる。
を支持板６を貫いて延長させて剛性部材９とすることも
できる。
本考案に係る波動歯車装置により、波動発生器の円形部
材の内側への撓みを防ぎ、もって波動歯車装置のねじれ
剛性の低下を回避することができるので、波動歯車装置
の寿命低下を防止することができる。
材の内側への撓みを防ぎ、もって波動歯車装置のねじれ
剛性の低下を回避することができるので、波動歯車装置
の寿命低下を防止することができる。
第１図（ａ）は従来の波動歯車装置の断面図、同図
（ｂ）は同図（ａ）のＸ−Ｘ方向からみた波動歯車装置
の断面図、第２図（ａ）は本考案に係る波動歯車装置の
断面図、同図（ｂ）は同図（ａ）のＸ−Ｘ方向からみた
波動歯車装置の断面図である。 〔符号の説明〕 １……波動歯車装置 ２……サーキュラスプライン ３……フレクスプライン ４……波動発生器 ５……軸受 ６……支持板 ７……入力軸 ８……出力軸 ９……剛性部材
（ｂ）は同図（ａ）のＸ−Ｘ方向からみた波動歯車装置
の断面図、第２図（ａ）は本考案に係る波動歯車装置の
断面図、同図（ｂ）は同図（ａ）のＸ−Ｘ方向からみた
波動歯車装置の断面図である。 〔符号の説明〕 １……波動歯車装置 ２……サーキュラスプライン ３……フレクスプライン ４……波動発生器 ５……軸受 ６……支持板 ７……入力軸 ８……出力軸 ９……剛性部材
Claims (1)
- 【請求項１】サーキュラスプライン、フレクスプライン
および前記フレクスプラインを非円形に撓めて前記サー
キュラスプラインに部分的に噛み合わせる波動発生器か
らなる波動歯車装置であって、前記波動発生器は、複数
の円形部材と、該円形部材を前記フレクスプラインの軸
線を中心として放射状に配置し、前記フレクスプライン
の内面に当接するように支持する支持部材とからなる波
動歯車装置において、 前記支持部材には、前記円形部材の中心を結ぶ線分とこ
れらの円形部材外周との交点において接する部分を有す
る剛性部材が設けられていることを特徴とする波動歯車
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6561789U JPH0725479Y2 (ja) | 1989-06-05 | 1989-06-05 | 波動歯車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6561789U JPH0725479Y2 (ja) | 1989-06-05 | 1989-06-05 | 波動歯車装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH034955U JPH034955U (ja) | 1991-01-18 |
| JPH0725479Y2 true JPH0725479Y2 (ja) | 1995-06-07 |
Family
ID=31597603
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6561789U Expired - Lifetime JPH0725479Y2 (ja) | 1989-06-05 | 1989-06-05 | 波動歯車装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0725479Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8833205B2 (en) | 2012-05-23 | 2014-09-16 | Harmonic Drive Systems Inc. | Wave generator of wave gear device |
-
1989
- 1989-06-05 JP JP6561789U patent/JPH0725479Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH034955U (ja) | 1991-01-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |