JP2718540B2 - 波動歯車装置 - Google Patents
波動歯車装置Info
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- JP2718540B2 JP2718540B2 JP1096755A JP9675589A JP2718540B2 JP 2718540 B2 JP2718540 B2 JP 2718540B2 JP 1096755 A JP1096755 A JP 1096755A JP 9675589 A JP9675589 A JP 9675589A JP 2718540 B2 JP2718540 B2 JP 2718540B2
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- JP
- Japan
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- flexspline
- teeth
- spline
- circular
- circular spline
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、波動歯車装置に関し、特に、フラット型波
動歯車装置と呼ばれる２つのサーキュラスプラインとリ
ング状のフレクスプラインとフレクスプラインを楕円形
等の非円形に撓めてその形状を回転させる波動発生器と
から成るパンケーキ形状の波動歯車装置に関する。
動歯車装置と呼ばれる２つのサーキュラスプラインとリ
ング状のフレクスプラインとフレクスプラインを楕円形
等の非円形に撓めてその形状を回転させる波動発生器と
から成るパンケーキ形状の波動歯車装置に関する。
第１のサーキュラスプラインと、このスプラインに共
軸に並置されて該スプラインとは異なる歯数にされた第
２のサーキュラスプラインと、両スプラインの内側に共
軸に且つ両スプラインに噛み合うように配置されたリン
グ形状のフレクスプラインと、該フレクスプラインを非
円形に撓ませてその外歯を両サーキュラスプラインの内
歯に部分的に噛み合わせるとともに、撓められたフレク
スプラインの非円形の形状を回転させる波動発生器とか
ら成り、この回転により、フレクスプラインを介して第
１サーキュラスプラインが第２サーキュラスプラインに
対して相対的に回転させられる薄い円筒形のいわゆるフ
ラット型波動歯車装置は良く知られている。この波動歯
車装置は、いわゆるカップ型波動歯車装置の持つ欠点、
すなわち占有空間が大きくなるという欠点を解決するも
ので、精密機械等に多用されている。
軸に並置されて該スプラインとは異なる歯数にされた第
２のサーキュラスプラインと、両スプラインの内側に共
軸に且つ両スプラインに噛み合うように配置されたリン
グ形状のフレクスプラインと、該フレクスプラインを非
円形に撓ませてその外歯を両サーキュラスプラインの内
歯に部分的に噛み合わせるとともに、撓められたフレク
スプラインの非円形の形状を回転させる波動発生器とか
ら成り、この回転により、フレクスプラインを介して第
１サーキュラスプラインが第２サーキュラスプラインに
対して相対的に回転させられる薄い円筒形のいわゆるフ
ラット型波動歯車装置は良く知られている。この波動歯
車装置は、いわゆるカップ型波動歯車装置の持つ欠点、
すなわち占有空間が大きくなるという欠点を解決するも
ので、精密機械等に多用されている。
上記のいわゆるフラット型波動歯車装置のフレクスプ
ラインは、カップ型波動歯車装置のそれと比較すると、
リング状のものであり強度の点でやや劣る。そして、こ
の強度は、減速比が小さくなるに従って（例えば、速比
Ｒが50以下すなわち減速比Ｉが1/50以上のような場合）
フレクスプラインの撓み量が大きくなり、フレクスプラ
インの強度を低下させてしまい、その上、波動発生器の
強度を低下させてしまうこともあり、好ましくない。
ラインは、カップ型波動歯車装置のそれと比較すると、
リング状のものであり強度の点でやや劣る。そして、こ
の強度は、減速比が小さくなるに従って（例えば、速比
Ｒが50以下すなわち減速比Ｉが1/50以上のような場合）
フレクスプラインの撓み量が大きくなり、フレクスプラ
インの強度を低下させてしまい、その上、波動発生器の
強度を低下させてしまうこともあり、好ましくない。
従って、本発明の目的は、フレクスプラインや波動発
生器の強度の低下を招くことなく、低い減速比の波動歯
車装置を提供することにある。
生器の強度の低下を招くことなく、低い減速比の波動歯
車装置を提供することにある。
かかる目的を達成するため、本発明によれば、上記し
たフラット型波動歯車装置が改良される。すなわち、本
発明では、フレクスプラインの歯数がZFでサーキュラス
プラインに対するフレクスプラインの噛み合い部の数が
ｋの場合、一方のサーキュラスプラインの歯数を〔ZF＋
ｋ・ｍ（ｍは正の整数）〕に設定し、他方のサーキュラ
スプラインの歯数を〔ZF＋ｋ・ｎ（ｎは正の整数）〕に
設定したことを特徴とする波動歯車装置が提供される。
たフラット型波動歯車装置が改良される。すなわち、本
発明では、フレクスプラインの歯数がZFでサーキュラス
プラインに対するフレクスプラインの噛み合い部の数が
ｋの場合、一方のサーキュラスプラインの歯数を〔ZF＋
ｋ・ｍ（ｍは正の整数）〕に設定し、他方のサーキュラ
スプラインの歯数を〔ZF＋ｋ・ｎ（ｎは正の整数）〕に
設定したことを特徴とする波動歯車装置が提供される。
波動歯車装置は良く知られているが、説明の便宜上、
本発明の実施例を説明する前に、その構成及び動作につ
いて、第１図及び第２図（ａ）〜（ｄ）を参照しながら
説明する。
本発明の実施例を説明する前に、その構成及び動作につ
いて、第１図及び第２図（ａ）〜（ｄ）を参照しながら
説明する。
先ず、第１図を参照すると、第１図は、波動歯車装置
１の原理を示している。この波動歯車装置１は、剛性材
料で成り円筒に形成され内歯が形成されたサーキュラス
プライン２と、このサーキュラスプライン２の内側に設
けられ、可撓性の材料で成り外歯を有するフレクスプラ
イン３と、このフレクスプラインの内側に嵌合して楕円
形等の非円形に撓ませる波動発生器４から成る。波動発
生器４は、非円形（図示の例では楕円形）形成部材とし
ての内側の楕円形のカム板５と、このカム板５の外周に
嵌合して楕円形に撓められたボールベアリング６とから
成り、波動発生器４のベアリングの外輪７がフレクスプ
ライン３に嵌合している。
１の原理を示している。この波動歯車装置１は、剛性材
料で成り円筒に形成され内歯が形成されたサーキュラス
プライン２と、このサーキュラスプライン２の内側に設
けられ、可撓性の材料で成り外歯を有するフレクスプラ
イン３と、このフレクスプラインの内側に嵌合して楕円
形等の非円形に撓ませる波動発生器４から成る。波動発
生器４は、非円形（図示の例では楕円形）形成部材とし
ての内側の楕円形のカム板５と、このカム板５の外周に
嵌合して楕円形に撓められたボールベアリング６とから
成り、波動発生器４のベアリングの外輪７がフレクスプ
ライン３に嵌合している。
フレクスプライン３は、波動発生器４によって楕円形
に撓められているので、サーキュラスプライン２に対し
て、直径方向に対向する２点を中心とした２つの部分で
噛み合う。第１図では、矢印Ａ及びＢの２点が噛み合い
点となる。また、波動発生器４はボールベアリング６を
有するので、波動発生器４のカム板５が回転すると、フ
レクスプライン３はその楕円形状が回転させられ、カム
板によって直接回転させられることはない。なお、フレ
クスプライン３は、サーキュラスプラインの歯数より2j
（ｊは正の整数）枚少ない歯数（第１図ではサーキュラ
スプラインより４枚少ない）にされている。
に撓められているので、サーキュラスプライン２に対し
て、直径方向に対向する２点を中心とした２つの部分で
噛み合う。第１図では、矢印Ａ及びＢの２点が噛み合い
点となる。また、波動発生器４はボールベアリング６を
有するので、波動発生器４のカム板５が回転すると、フ
レクスプライン３はその楕円形状が回転させられ、カム
板によって直接回転させられることはない。なお、フレ
クスプライン３は、サーキュラスプラインの歯数より2j
（ｊは正の整数）枚少ない歯数（第１図ではサーキュラ
スプラインより４枚少ない）にされている。
この波動歯車１の動作について、第２図（ａ）〜
（ｄ）を用いて説明する。波動発生器４のカム板５が第
２図（ａ）の位置にあるとき、フレクスプライン３の楕
円形の長軸において、サーキュラスプライン２の歯溝８
がフレクスプライン３の歯９に噛み合っている。カム板
５を第２図（ｂ）に示すように90度回転させると、フレ
クスプライン３はその楕円形が回転し、フレクスプライ
ン３の噛み合い点が楕円の長軸の移動に従って移動して
歯満８が歯９から離れる。第２図（ｃ）に図示のよう
に、カム板５が180度回転すると歯溝８と歯９とが再び
噛み合うが、その位置は歯数差（図示の例では４枚すな
わちｊ＝２）の半分だけすなわちｊ枚分（図示の例では
２枚分）だけずれる。そして第２図（ｄ）に示すよう
に、カム板５が360度回転すると、歯溝８と歯９とは歯
数差（図示の例では４枚分）だけずれる。このように噛
み合い位置が順次ずれる動きを出力として取り出せば大
きな減速比を得ることができる。
（ｄ）を用いて説明する。波動発生器４のカム板５が第
２図（ａ）の位置にあるとき、フレクスプライン３の楕
円形の長軸において、サーキュラスプライン２の歯溝８
がフレクスプライン３の歯９に噛み合っている。カム板
５を第２図（ｂ）に示すように90度回転させると、フレ
クスプライン３はその楕円形が回転し、フレクスプライ
ン３の噛み合い点が楕円の長軸の移動に従って移動して
歯満８が歯９から離れる。第２図（ｃ）に図示のよう
に、カム板５が180度回転すると歯溝８と歯９とが再び
噛み合うが、その位置は歯数差（図示の例では４枚すな
わちｊ＝２）の半分だけすなわちｊ枚分（図示の例では
２枚分）だけずれる。そして第２図（ｄ）に示すよう
に、カム板５が360度回転すると、歯溝８と歯９とは歯
数差（図示の例では４枚分）だけずれる。このように噛
み合い位置が順次ずれる動きを出力として取り出せば大
きな減速比を得ることができる。
この減速比について、フレクスプラインの歯数をZFと
し、サーキュラスプラインの歯数をZSとすると、１つの
例では以下の式で表される。
し、サーキュラスプラインの歯数をZSとすると、１つの
例では以下の式で表される。
ここで、ZFを200とし、ZSを204とすると、速比Ｒは50と
なる。
なる。
なお、以上の例では、サーキュラスプラインとフレク
スプラインが２箇所で噛み合う形式の波動歯車装置につ
いて説明したが、例えば、フレクスプラインを三つ葉形
状に撓めて両スプラインの歯数差を3j枚とし３箇所で噛
み合う形式の波動歯車装置にも適用することができる。
更に、噛み合い部の数ｋ（ｋは正の整数）を有する波動
歯車にも適用することができる。
スプラインが２箇所で噛み合う形式の波動歯車装置につ
いて説明したが、例えば、フレクスプラインを三つ葉形
状に撓めて両スプラインの歯数差を3j枚とし３箇所で噛
み合う形式の波動歯車装置にも適用することができる。
更に、噛み合い部の数ｋ（ｋは正の整数）を有する波動
歯車にも適用することができる。
上記のフレクスプライン３を、第１図の紙面に直角な
方向に且つ一方の側に延長させたカップ形状に形成した
ものがある。これがいわゆるカップ形撓噛み合い式歯車
装置であり、簡単な構造であるという利点がある、しか
し、フレクスプラインがカップ形状に形成されるため、
装置全体がどうしても大型となり、占有空間が大きくな
るという欠点を持っている。
方向に且つ一方の側に延長させたカップ形状に形成した
ものがある。これがいわゆるカップ形撓噛み合い式歯車
装置であり、簡単な構造であるという利点がある、しか
し、フレクスプラインがカップ形状に形成されるため、
装置全体がどうしても大型となり、占有空間が大きくな
るという欠点を持っている。
かかる欠点をなくするため、第３図に図示のように、
第１のサーキュラスプライン11と、このスプラインに共
軸に並置され、異なる歯数にされた第２のサーキュラス
プライン12と、両サーキュラスプラインの内側に共軸に
且つ両スプラインに部分的に噛み合うように配置された
第２サーキュラスプライン12と同じ歯数のリング形状の
フレクスプライン13と、このフレクスプライン13を撓ま
せて変形させ、両サーキュラスプラインの各内歯に部分
的に噛み合わせるとともに、楕円形に変形したフレクス
プライン13の楕円形を回転させる波動発生器14とを備え
た波動歯車10が知られている。この波動歯車10は、図示
のように、環状の２つのサーキュラスプライン11及び12
が並置されており、また、フレクスプライン13もカップ
形状でなく、環状に形成され、装置全体が偏平に且つ薄
く形成されることから、フラット型波動歯車と呼ばれて
いる。
第１のサーキュラスプライン11と、このスプラインに共
軸に並置され、異なる歯数にされた第２のサーキュラス
プライン12と、両サーキュラスプラインの内側に共軸に
且つ両スプラインに部分的に噛み合うように配置された
第２サーキュラスプライン12と同じ歯数のリング形状の
フレクスプライン13と、このフレクスプライン13を撓ま
せて変形させ、両サーキュラスプラインの各内歯に部分
的に噛み合わせるとともに、楕円形に変形したフレクス
プライン13の楕円形を回転させる波動発生器14とを備え
た波動歯車10が知られている。この波動歯車10は、図示
のように、環状の２つのサーキュラスプライン11及び12
が並置されており、また、フレクスプライン13もカップ
形状でなく、環状に形成され、装置全体が偏平に且つ薄
く形成されることから、フラット型波動歯車と呼ばれて
いる。
このフラット型波動歯車においても、第１図に図示の
ように、波動発生器14はフレクスプライン13を変形させ
てその形状を回転させ、その回転により、第２図（ａ）
〜（ｄ）に示すように、フレクスプライン13と第１及び
第２サーキュラスプライン11、12との噛み合い点が回転
する。上記のように、第２サーキュラスプライン12はフ
レクスプライン13と同じ歯数でありフレクスプライン13
の形状が回転しても両者の間には相対的な回転はない
が、第１サーキュラスプライン11とフレクスプライン13
との歯数は異なるので、第２図（ａ）〜（ｄ）において
説明したように、両スプラインは相対的に回転する。従
って、第１サーキュラスプライン11と第２サーキュラス
プライン12とがフレクスプライン13を介して相対回転を
生じることになる。このことを利用して、波動発生器14
に入力軸が設けられ、一方のサーキュラスプラインが固
定され、他方のサーキュラスプラインに出力軸が設けら
れると、入力軸と出力軸との間に、大きな減速比を得る
ことができる。
ように、波動発生器14はフレクスプライン13を変形させ
てその形状を回転させ、その回転により、第２図（ａ）
〜（ｄ）に示すように、フレクスプライン13と第１及び
第２サーキュラスプライン11、12との噛み合い点が回転
する。上記のように、第２サーキュラスプライン12はフ
レクスプライン13と同じ歯数でありフレクスプライン13
の形状が回転しても両者の間には相対的な回転はない
が、第１サーキュラスプライン11とフレクスプライン13
との歯数は異なるので、第２図（ａ）〜（ｄ）において
説明したように、両スプラインは相対的に回転する。従
って、第１サーキュラスプライン11と第２サーキュラス
プライン12とがフレクスプライン13を介して相対回転を
生じることになる。このことを利用して、波動発生器14
に入力軸が設けられ、一方のサーキュラスプラインが固
定され、他方のサーキュラスプラインに出力軸が設けら
れると、入力軸と出力軸との間に、大きな減速比を得る
ことができる。
以下、本発明の好適な実施例について第３図を参照し
ながら説明する。フレクスプライン13の歯数をZFとす
る。また、第１サーキュラスプライン11の歯数をZSと
し、第２サーキュラスプライン12の歯数をZDとする。ま
た、両サーキュラスプライン11、12に対するフレクスプ
ライン13の噛み合い部の数をｋ（ｋは正の整数）とする
（楕円形の場合、ｋは２であり、三つ葉形の場合、ｋは
３である）。そして、ｍ及びｎを任意の正の整数とす
る。
ながら説明する。フレクスプライン13の歯数をZFとす
る。また、第１サーキュラスプライン11の歯数をZSと
し、第２サーキュラスプライン12の歯数をZDとする。ま
た、両サーキュラスプライン11、12に対するフレクスプ
ライン13の噛み合い部の数をｋ（ｋは正の整数）とする
（楕円形の場合、ｋは２であり、三つ葉形の場合、ｋは
３である）。そして、ｍ及びｎを任意の正の整数とす
る。
本発明においては、第１サーキュラスプライン11の歯
数ZSが、次の通り設定される。
数ZSが、次の通り設定される。
ZS＝ZF＋ｋ・ｍ ……（１） また、第２サーキュラスプライン12の歯数ZDが、次の通
り設定される。
り設定される。
ZD＝ZF＋ｋ・ｎ ……（２） 従って、本発明では、従来のフラット型波動歯車装置と
違って、第２サーキュラスプライン12の歯数がフレクス
プライン13の歯数とは異なっており、しかも、その歯数
は、第１サーキュラスプライン11の歯数がフレクスプラ
イン13より多く設定した場合には、第２サーキュラスプ
ライン12の歯数をフレクスプライン13の歯数より少なく
設定する。なお、この歯数の設定は、第１サーキュラス
プライン11の歯数をフレクスプライン13より少なく設定
して、第２サーキュラスプライン12の歯数をフレクスプ
ライン13の歯数より多く設定してもよい。
違って、第２サーキュラスプライン12の歯数がフレクス
プライン13の歯数とは異なっており、しかも、その歯数
は、第１サーキュラスプライン11の歯数がフレクスプラ
イン13より多く設定した場合には、第２サーキュラスプ
ライン12の歯数をフレクスプライン13の歯数より少なく
設定する。なお、この歯数の設定は、第１サーキュラス
プライン11の歯数をフレクスプライン13より少なく設定
して、第２サーキュラスプライン12の歯数をフレクスプ
ライン13の歯数より多く設定してもよい。
波動発生器14によってフレクスプライン13が楕円形に
変形されてｋが２である場合、上記式（１）及び（２）
の設定によって波動発生器が１回転すると、減速比は速
比Ｒを用いて以下の式で表される。
変形されてｋが２である場合、上記式（１）及び（２）
の設定によって波動発生器が１回転すると、減速比は速
比Ｒを用いて以下の式で表される。
上記の式（３）において、ｍ＝ｎ＝１であって、ZFが
120の場合、速比Ｒは29.5となり、フレクスプラインの
歯数ZFを120と多くしても、十分に低い減速比にできる
ことが理解されよう。なお、式（１）及び（２）から、
第１サーキュラスプラインの歯数ZSは122であり、第２
サーキュラスプラインの歯数ZDは118となる。
120の場合、速比Ｒは29.5となり、フレクスプラインの
歯数ZFを120と多くしても、十分に低い減速比にできる
ことが理解されよう。なお、式（１）及び（２）から、
第１サーキュラスプラインの歯数ZSは122であり、第２
サーキュラスプラインの歯数ZDは118となる。
なお、以上の例では、サーキュラスプラインとフレク
スプラインが２箇所で噛み合う形式の波動歯車について
説明したが、このような波動歯車に限定されない。例え
ば、両スプラインの歯数差を3n枚として３箇所で噛み合
う形式の波動歯車にも、本発明を適用することができ
る。すなわち、噛み合い点の数ｋに対応して前記条件を
満足する波動歯車装置に適用することができる。
スプラインが２箇所で噛み合う形式の波動歯車について
説明したが、このような波動歯車に限定されない。例え
ば、両スプラインの歯数差を3n枚として３箇所で噛み合
う形式の波動歯車にも、本発明を適用することができ
る。すなわち、噛み合い点の数ｋに対応して前記条件を
満足する波動歯車装置に適用することができる。
〔発明の効果〕 本発明の波動歯車装置によれば、フレクスプラインの
歯数がZFでサーキュラスプラインとフレクスプラインの
噛み合い数がｋの場合、一方のサーキュラスプラインの
歯数がZF＋ｋ・ｍ（ｍは正の整数）に設定され、他方の
サーキュラスプラインの歯数がZF−ｋ・ｎ（ｎは正の整
数）に設定されているので、速比を小さくしても、フレ
クスプラインの撓み量を大きくしなくてもよく、このた
め、フレクスプラインの強度を低下させることがなくな
り、また、波動発生器の強度を低下させてしまうことも
なくなる。
歯数がZFでサーキュラスプラインとフレクスプラインの
噛み合い数がｋの場合、一方のサーキュラスプラインの
歯数がZF＋ｋ・ｍ（ｍは正の整数）に設定され、他方の
サーキュラスプラインの歯数がZF−ｋ・ｎ（ｎは正の整
数）に設定されているので、速比を小さくしても、フレ
クスプラインの撓み量を大きくしなくてもよく、このた
め、フレクスプラインの強度を低下させることがなくな
り、また、波動発生器の強度を低下させてしまうことも
なくなる。
第１図は波動歯車の概略正面図、第２図（ａ）〜（ｄ）
は波動歯車の動作を示す説明図、第３図はフラット型波
動歯車の断面図である。 〔符号の説明〕 １……波動歯車 ２……サーキュラスプライン ３……フレクスプライン ４……波動発生器、５……カム板 ６……ボールベアリング 10……フラット型波動歯車 11……第１サーキュラスプライン 12……第２サーキュラスプライン 13……フレクスプライン、14……波動発生器
は波動歯車の動作を示す説明図、第３図はフラット型波
動歯車の断面図である。 〔符号の説明〕 １……波動歯車 ２……サーキュラスプライン ３……フレクスプライン ４……波動発生器、５……カム板 ６……ボールベアリング 10……フラット型波動歯車 11……第１サーキュラスプライン 12……第２サーキュラスプライン 13……フレクスプライン、14……波動発生器
Claims (1)
- 【請求項１】第１のサーキュラスプラインと、このスプ
ラインに共軸に並置されて該スプラインとは異なる歯数
にされた第２のサーキュラスプラインと、両スプライン
の内側に共軸に且つ両スプラインに噛み合うように配置
されたリング形状のフレクスプラインと、該フレクスプ
ラインを非円形に撓ませてその外歯を両サーキュラスプ
ラインの内歯に部分的に噛み合わせるとともに、撓めら
れたフレクスプラインの非円形の形状を回転させる波動
発生器とから成り、この回転により、フレクスプライン
を介して第１サーキュラスプラインが第２サーキュラス
プラインに対して相対的に回転させられる波動歯車装置
において、 フレクスプラインの歯数がZFであり、サーキュラスプラ
インに対するフレクスプラインの噛み合い部分の数がｋ
の場合、一方のサーキュラスプラインの歯数を〔ZF＋ｋ
・ｍ（ｍは整数）〕に設定し、他方のサーキュラスプラ
インの歯数を〔ZF＋ｋ・ｎ（ｎは正の整数）〕に設定し
たことを特徴とする波動歯車装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1096755A JP2718540B2 (ja) | 1989-04-17 | 1989-04-17 | 波動歯車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1096755A JP2718540B2 (ja) | 1989-04-17 | 1989-04-17 | 波動歯車装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02275147A JPH02275147A (ja) | 1990-11-09 |
| JP2718540B2 true JP2718540B2 (ja) | 1998-02-25 |
Family
ID=14173478
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1096755A Expired - Lifetime JP2718540B2 (ja) | 1989-04-17 | 1989-04-17 | 波動歯車装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2718540B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013174315A (ja) * | 2012-02-26 | 2013-09-05 | Kyoto Univ | 駆動ユニット |
| WO2016013380A1 (ja) * | 2014-07-23 | 2016-01-28 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | デュアルタイプの波動歯車装置 |
| WO2016013381A1 (ja) * | 2014-07-23 | 2016-01-28 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | デュアルタイプの波動歯車装置 |
| US10295037B2 (en) | 2014-07-23 | 2019-05-21 | Harmonic Drive Systems Inc. | Dual-type strain wave gearing |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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