JP6218692B2 - デュアルタイプの波動歯車装置 - Google Patents
デュアルタイプの波動歯車装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6218692B2 JP6218692B2 JP2014149374A JP2014149374A JP6218692B2 JP 6218692 B2 JP6218692 B2 JP 6218692B2 JP 2014149374 A JP2014149374 A JP 2014149374A JP 2014149374 A JP2014149374 A JP 2014149374A JP 6218692 B2 JP6218692 B2 JP 6218692B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teeth
- external
- tooth
- internal
- gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 title description 7
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 30
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 21
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 210000004489 deciduous teeth Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C19/00—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement
- F16C19/02—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing balls essentially of the same size in one or more circular rows
- F16C19/04—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing balls essentially of the same size in one or more circular rows for radial load mainly
- F16C19/06—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing balls essentially of the same size in one or more circular rows for radial load mainly with a single row or balls
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
- F16H55/02—Toothed members; Worms
- F16H55/14—Construction providing resilience or vibration-damping
- F16H55/16—Construction providing resilience or vibration-damping relating to teeth only
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C2370/00—Apparatus relating to physics, e.g. instruments
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
- F16H2049/003—Features of the flexsplines therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
- Gears, Cams (AREA)
Description
第1内歯が形成されている剛性の第1内歯歯車と、
前記第1内歯歯車に同軸に並列配置され、第2内歯が形成されている剛性の第2内歯歯車と、
前記第1、第2内歯歯車の内側に同軸に配置され、半径方向に撓み可能な円筒体の外周面に、前記第1内歯にかみ合い可能な第1外歯および前記第2内歯にかみ合い可能で前記
第1外歯とは歯数が異なる第2外歯が形成されている可撓性の外歯歯車と、
前記外歯歯車を楕円状に撓めて、前記第1外歯を前記第1内歯に部分的にかみ合わせ、前記第2外歯を前記第2内歯に部分的にかみ合わせる波動発生器と、
を有しており、
前記第1外歯の歯数をZf1、前記第2外歯の歯数をZf2、nを正の整数とすると、
Zf1=Zf2−2n
であり、相対的に前記第1外歯が歯数の少ない外歯であり、前記第2外歯が歯数の多い外歯であり、
前記第1外歯のモジュールをm1、前記第2外歯のモジュールをm2とし、
n1、n2を正の整数として、前記第1外歯と前記第1内歯の歯数差を2n1、前記第2外歯と前記第2内歯の歯数差を2n2と表し、
楕円状に撓められる前記第1外歯の長軸位置における半径方向撓み量の理論値d1および前記第2外歯の半径方向撓み量の理論値d2を、それぞれ、
d1=m1n1
d2=m2n2
と表し、
前記波動発生器によって撓められる前記第1、第2外歯の半径方向撓み量をdとすると、当該半径方向撓み量dは、
d < d1
d > d2
であり、
前記第1外歯のピッチ円を中心として、前記第1外歯の歯形における全歯丈の50%の範囲内の歯面の各部分に引いた歯形接線と、歯形中心線とのなす角の平均を第1平均圧力角α1とし、
前記第2外歯のピッチ円を中心として、前記第2外歯の歯形における全歯丈の50%の範囲内の歯面の各部分に引いた歯形接線と、前記第2外歯の歯形中心線とのなす角の平均を第2平均圧力角α2とすると、
α1 > α2
に設定されていることを特徴としている。
0.29α1 < α2 < 0.75α1
の関係を満たすことが望ましい。
リングの寿命の低下を防止できる。
t(1) < t(2)
であることが望ましい。
前記波動発生器は、
剛性のプラグと、
前記プラグの外周面に形成した楕円状輪郭の外周面と、
前記外周面に装着され、前記第1外歯を支持するボールベアリングからなる第1ウエーブベアリングと、
前記外周面に装着され、前記第2外歯を支持するボールベアリングからなる第2ウエーブベアリングと、
を備えていることが望ましい。
図1は本発明の実施の形態に係るデュアルタイプの波動歯車装置(以下、単に「波動歯車装置」と呼ぶ。)を示す端面図および縦断面図であり、図2はその模式図である。波動歯車装置1は、例えば減速機として用いられ、円環状の剛性の第1内歯歯車2と、円環状の剛性の第2内歯歯車3と、半径方向に撓み可能な薄肉弾性体からなる円筒形状の可撓性の外歯歯車4と、楕円状輪郭の波動発生器5とを備えている。
Zf1=Zf2+2n0
Zc1=Zf1+2n1
Zc2=Zf2−2n2
Zc1=62
Zf1=60
Zc2=62
Zf2=64
i1=1/R1=(Zf1−Zc1)/Zf1=(60−62)/60=−1/30
i2=1/R2=(Zf2−Zc2)/Zf2=(64−62)/64=1/32
したがって、R1=−30、R2=32が得られる。
R=(R1・R2−R1)/(−R1+R2)
=(−30×32+30)/(30+32)
=−930/62
=−15
図3は図1の波動歯車装置1の部分拡大断面図である。この図を主に参照して、外歯歯車4に形成されている第1、第2外歯7、8について詳しく説明する。本例では、第1、第2外歯7、8がかみ合い可能な第1、第2内歯2a、3aの歯幅は実質的に同一である。したがって、円筒体6における歯筋方向の中央位置6aを中心として、対称な状態で同一歯幅の第1外歯7および第2外歯8が形成されている。第1内歯2a、第2内歯3aの歯幅が相互に異なる場合には、これに対応させて、第1外歯7、第2外歯8も異なる歯幅とされる。
第1外歯7および第2外歯8の歯底リムのリム肉厚は次のように設定されている。第1外歯7のリム肉厚をt(1)、第2外歯8のリム肉厚をt(2)とすると、歯数の多い第2外歯8のリム肉厚t(2)が歯数の少ない第1外歯7のリム肉厚t(1)よりも厚くなるように設定されている。
t(1) < t(2)
本例の外歯歯車4の第1、第2外歯7、8は、2列のウエーブベアリング12、13を備えた波動発生器5によって共通の楕円形状に撓められる。第1外歯7のモジュールをm
1、第2外歯8のモジュールをm2とする。第1外歯7と第1内歯2aの歯数差は2n1であり、第2外歯8と第2内歯3aの歯数差は2n2である。したがって、楕円状に撓められる第1外歯7の長軸位置Lmaxにおける半径方向撓み量の理論値d1および前記第2外歯8の半径方向撓み量の理論値d2を、それぞれ、
d1=m1n1
d2=m2n2
と表すことができる。
d < d1
d > d2
としてある。
図5(a)は第1外歯7を規定する歯形の圧力角を示す説明図であり、図5(b)は第2外歯8を規定する歯形の圧力角を示す説明図である。これらの図を参照して、本例の第1、第2外歯7、8の歯形の圧力角について説明する。
第2平均圧力角α2よりも大きくなるように設定されている(α1 > α2)。例えば、第1、第2平均圧力角α1、α2の関係が次のように設定されている。
α2 ≒ 0.31α1
0.29α1 < α2 < 0.75α1
次に、再び図3を参照して、第1、第2外歯7、8の間に形成されている隙間9について説明する。この隙間9は、先に述べたように、第1、第2外歯7、8を歯切するために用いる歯切り用カッターのカッター逃げ部として機能する。
0.1L < L1 < 0.3L
に設定されている。
0.9h1 < t1 < 1.3h1
0.9h2 < t2 < 1.3h2
に設定されている。
隙間9が形成されている。
次に、図3を参照して第1、第2ウエーブベアリング12、13のベアリングボールの中心間距離について説明する。
0.35L < Lo < 0.7L
方向の各位置において、第1、第2外歯7、8を第1、第2ウエーブベアリング12、13によって確実に支持できる(波動発生器5の支持剛性を高めることができる。)。
なお、上記の例では、第1内歯歯車2を静止側内歯歯車、第2内歯歯車3を駆動側内歯歯車(減速回転出力部材)としている。逆に、第1内歯歯車2を駆動側内歯歯車(減速回転出力部材)、第2内歯歯車3を静止側内歯歯車とすることもできる。
1a 中心軸線、
2 第1内歯歯車、
2a 第1内歯、
3 第2内歯歯車、
3a 第2内歯、
4 外歯歯車、
5 波動発生器、
6 円筒体、
6a 中央位置、
7 歯数の少ない側の第1外歯、
7a 内側端面、
7b 内側端、
7c 外端、
7d 歯先面、
8 歯数の多い側の第2外歯、
8a 内側端面、
8b 内側端、
8c 外端、
8d 歯先面、
9 隙間、
9a 最深部、
10 入力回転軸、
11 剛性プラグ、
11a 第1外周面、
11b 第2外周面、
11c 軸穴、
12 第1ウエーブベアリング、
12a ベアリングボール中心、
13 第2ウエーブベアリング、
13a ベアリングボール中心、
70 第1外歯の歯形、
80 第2外歯の歯形、
Lo ベアリングボール中心間距離、
L 幅、
L1 最大幅、
h1 歯丈、
h2 歯丈、
t1 深さ、
t2 深さ、
C リム中立円、
C1 楕円状リム中立曲線、
t(1) 第1外歯の歯底リムのリム肉厚、
t(2) 第2外歯の歯底リムのリム肉厚、
α1 第1平均圧力角、
α2 第2平均圧力角、
A1 第1外歯の歯形の主要歯面領域、
A2 第2外歯の歯形の主要歯面領域、
B1 歯面接線、
B2 歯形中心線、
B3 歯面接線、
B4 歯形中心線、
Lmax 長軸
Claims (7)
- 第1内歯が形成されている剛性の第1内歯歯車と、
前記第1内歯歯車に同軸に並列配置され、第2内歯が形成されている剛性の第2内歯歯車と、
前記第1、第2内歯歯車の内側に同軸に配置され、半径方向に撓み可能な円筒体の外周面に、前記第1内歯にかみ合い可能な第1外歯および前記第2内歯にかみ合い可能で前記第1外歯とは歯数が異なる第2外歯が形成されている可撓性の外歯歯車と、
前記外歯歯車を楕円状に撓めて、前記第1外歯を前記第1内歯に部分的にかみ合わせ、前記第2外歯を前記第2内歯に部分的にかみ合わせる波動発生器と、
を有しており、
前記第1外歯の歯数をZf1、前記第2外歯の歯数をZf2、nを正の整数とすると、
Zf1=Zf2−2n
であり、相対的に前記第1外歯が歯数の少ない外歯であり、前記第2外歯が歯数の多い外歯であり、
前記第1外歯のモジュールをm1、前記第2外歯のモジュールをm2とし、
n1、n2を正の整数として、前記第1外歯と前記第1内歯の歯数差を2n1、前記第2外歯と前記第2内歯の歯数差を2n2と表し、
楕円状に撓められる前記第1外歯の長軸位置における半径方向撓み量の理論値d1および前記第2外歯の半径方向撓み量の理論値d2を、それぞれ、
d1=m1n1
d2=m2n2
と表すものとすると、
前記波動発生器によって撓められる前記第1、第2外歯の半径方向撓み量をdとすると、当該半径方向撓み量dは、
d < d1
d > d2
であり、
前記第1外歯のピッチ円を中心として、当該第1外歯の歯形の全歯丈の50%の範囲内に位置する歯面の各部分に引いた歯形接線と、歯形中心線とのなす角の平均を第1平均圧力角α1とし、
前記第2外歯のピッチ円を中心として、当該第2外歯の歯形の全歯丈の50%の範囲内に位置する歯面の各部分に引いた歯形接線と、歯形中心線とのなす角の平均を第2平均圧力角α2とすると、
α1 > α2
に設定されていることを特徴とするデュアルタイプの波動歯車装置。 - 前記第1、第2平均圧力角α1、α2は、
0.29α1 < α2 < 0.75α1
の関係を満たす請求項1に記載のデュアルタイプの波動歯車装置。 - 前記第1外歯の歯底リムの肉厚をt(1)、前記第2外歯の歯底リムのリム肉厚をt(2)とすると、これらのリム肉厚t(1)、t(2)は、
t(1) < t(2)
である請求項1または2に記載のデュアルタイプの波動歯車装置。 - 前記波動発生器は、
剛性のプラグと、
前記プラグの外周面に形成した楕円状輪郭の外周面と、
前記外周面に装着され、前記第1外歯を支持するボールベアリングからなる第1ウエー
ブベアリングと、
前記外周面に装着され、前記第2外歯を支持するボールベアリングからなる第2ウエーブベアリングと、
を備えている請求項1ないし3のうちのいずれか一つの項に記載の波動歯車装置。 - 前記第1外歯の歯数は前記第1内歯の歯数とは異なり、
前記第2外歯の歯数は前記第2内歯の歯数とは異なる、
請求項1ないし4のうちのいずれか一つの項に記載の波動歯車装置。 - 前記第1外歯の歯数は前記第1内歯の歯数よりも少なく、
前記第1内歯の歯数と前記第2内歯の歯数は同一である、
請求項5に記載の波動歯車装置。 - 前記波動発生器は回転入力要素であり、
前記第1内歯歯車および前記第2内歯歯車のうち、一方は回転しないように固定された静止側内歯歯車であり、他方は減速回転出力要素である駆動側内歯歯車である、
請求項5または6に記載の波動歯車装置。
Priority Applications (10)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014149374A JP6218692B2 (ja) | 2014-07-23 | 2014-07-23 | デュアルタイプの波動歯車装置 |
EP15824078.8A EP3173658B1 (en) | 2014-07-23 | 2015-07-03 | Dual-type wave gear device |
PCT/JP2015/069246 WO2016013382A1 (ja) | 2014-07-23 | 2015-07-03 | デュアルタイプの波動歯車装置 |
RU2016148942A RU2655578C1 (ru) | 2014-07-23 | 2015-07-03 | Сдвоенная волновая зубчатая передача |
BR112017000374-0A BR112017000374B1 (pt) | 2014-07-23 | 2015-07-03 | Engrenagem com onda de tensão do tipo duplo |
KR1020167036440A KR101838926B1 (ko) | 2014-07-23 | 2015-07-03 | 듀얼타입의 파동기어장치 |
MX2017001003A MX2017001003A (es) | 2014-07-23 | 2015-07-03 | Dispositivo de engranaje de ondas tipo dual. |
CN201580038727.1A CN106536975B (zh) | 2014-07-23 | 2015-07-03 | 双联型波动齿轮装置 |
US15/327,750 US10197145B2 (en) | 2014-07-23 | 2015-07-03 | Dual-type strain wave gearing |
TW104123407A TWI620883B (zh) | 2014-07-23 | 2015-07-20 | 雙模式諧波齒輪裝置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014149374A JP6218692B2 (ja) | 2014-07-23 | 2014-07-23 | デュアルタイプの波動歯車装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016023746A JP2016023746A (ja) | 2016-02-08 |
JP2016023746A5 JP2016023746A5 (ja) | 2017-01-05 |
JP6218692B2 true JP6218692B2 (ja) | 2017-10-25 |
Family
ID=55162914
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014149374A Active JP6218692B2 (ja) | 2014-07-23 | 2014-07-23 | デュアルタイプの波動歯車装置 |
Country Status (10)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10197145B2 (ja) |
EP (1) | EP3173658B1 (ja) |
JP (1) | JP6218692B2 (ja) |
KR (1) | KR101838926B1 (ja) |
CN (1) | CN106536975B (ja) |
BR (1) | BR112017000374B1 (ja) |
MX (1) | MX2017001003A (ja) |
RU (1) | RU2655578C1 (ja) |
TW (1) | TWI620883B (ja) |
WO (1) | WO2016013382A1 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6370624B2 (ja) * | 2014-07-23 | 2018-08-08 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | デュアルタイプの波動歯車装置 |
CN106641183B (zh) * | 2016-12-28 | 2019-01-29 | 重庆奔腾智能装备技术有限公司 | 谐波传动齿条近似齿廓设计方法 |
US10253864B2 (en) * | 2017-07-03 | 2019-04-09 | Optimal Actuation Inc. | Bearing wave generator assembly |
DE102017119323A1 (de) | 2017-08-24 | 2018-09-06 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Verzahnungspaarung und Wellgetriebe |
JP6552571B2 (ja) * | 2017-09-29 | 2019-07-31 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | デュアルタイプの波動歯車装置 |
US11092224B2 (en) | 2017-10-10 | 2021-08-17 | Hamilton Sundstrand Corporation | Method of developing spline profile |
CN108730478B (zh) * | 2018-08-14 | 2021-06-15 | 台邦电机工业集团有限公司 | 谐波齿轮 |
CN110671482A (zh) * | 2019-10-11 | 2020-01-10 | 重庆大学 | 双波复波式活齿减速器 |
Family Cites Families (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU912980A1 (ru) * | 1980-06-30 | 1982-03-15 | Московское Ордена Ленина И Ордена Трудового Красного Знамени Высшее Техническое Училище Им. Н.Э.Баумана | Сдвоенна волнова зубчата передача |
EP0113375B1 (en) * | 1982-06-18 | 1987-09-09 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Reduction gear |
JP2503027B2 (ja) * | 1987-09-21 | 1996-06-05 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 撓みかみ合い式歯車装置 |
JPS6491151A (en) | 1987-10-02 | 1989-04-10 | Ricoh Kk | Device for operating copying machine |
JPH01108441A (ja) * | 1987-10-20 | 1989-04-25 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 差動歯車機構 |
JPH0451235Y2 (ja) | 1987-12-10 | 1992-12-02 | ||
JP2718540B2 (ja) * | 1989-04-17 | 1998-02-25 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置 |
JP3739017B2 (ja) * | 1995-12-15 | 2006-01-25 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 非干渉広域かみ合い歯形を有する撓みかみ合い式歯車装置 |
UA78075C2 (en) * | 2005-02-07 | 2007-02-15 | Robert Vachahan Ambartsumiants | Method for determination of teeth module of involute cylindrical toothed wheels |
EP2003368A2 (en) * | 2006-03-31 | 2008-12-17 | JTEKT Corporation | Flexible meshing-type gear device and steering device for vehicle |
JP4999475B2 (ja) * | 2007-01-24 | 2012-08-15 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | フラット型波動歯車装置 |
US8028603B2 (en) * | 2007-12-04 | 2011-10-04 | Harmonic Drive Systems Inc. | Method for setting gear tooth profile in flat wave gear device on side where gears have same number of teeth |
JP4877837B2 (ja) * | 2007-12-04 | 2012-02-15 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | フラット型波動歯車装置の同歯数側歯車の歯形設定方法 |
KR100988215B1 (ko) * | 2008-06-24 | 2010-10-18 | 한국과학기술연구원 | 전위기어를 이용하는 하모닉 감속기 |
JP5337008B2 (ja) | 2009-11-30 | 2013-11-06 | 住友重機械工業株式会社 | 撓み噛合い式歯車装置、及びその外歯歯車の製造方法 |
EP2538112B1 (en) * | 2010-02-15 | 2014-10-01 | JTEKT Corporation | Swing internal contact type planetary gear device and rotation drive device |
JP5256249B2 (ja) * | 2010-06-18 | 2013-08-07 | 住友重機械工業株式会社 | 撓み噛合い式歯車装置 |
JP5734102B2 (ja) | 2011-06-01 | 2015-06-10 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | テーパ型の可撓性外歯車を備えた波動歯車装置 |
US9425712B2 (en) * | 2011-09-16 | 2016-08-23 | Harmonic Drive Systems Inc. | Vibration power-generating strain wave gearing |
US9534681B2 (en) * | 2011-09-29 | 2017-01-03 | Harmonic Drive Systems Inc. | Wave gear device having tapered flexible external gear |
JP5639992B2 (ja) * | 2011-12-08 | 2014-12-10 | 住友重機械工業株式会社 | 撓み噛合い式歯車装置 |
JP5833480B2 (ja) * | 2012-03-21 | 2015-12-16 | 本田技研工業株式会社 | 波動歯車装置および歩行補助装置 |
CN103562594B (zh) * | 2012-05-31 | 2016-05-25 | 谐波传动系统有限公司 | 波动齿轮装置及可挠性内齿齿轮 |
WO2015001974A1 (ja) * | 2013-07-01 | 2015-01-08 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置 |
JP5925387B2 (ja) * | 2013-07-10 | 2016-05-25 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動発生器および波動歯車装置 |
CN107166010B (zh) * | 2013-11-19 | 2019-03-29 | 谐波传动系统有限公司 | 波动齿轮装置 |
DE112014006544T5 (de) * | 2014-03-31 | 2016-12-15 | Harmonic Drive Systems Inc. | Verformungswellgetriebe und Verfahren zum Herstellen eines mehrschichtigen Hohlkörpers |
US20170059024A1 (en) * | 2014-05-08 | 2017-03-02 | Harmonic Drive Systems Inc. | Wave generator for strain wave gearing and method for producing wave generator |
KR101771186B1 (ko) * | 2014-07-11 | 2017-08-24 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 원호 치형을 이용하여 형성한 연속 접촉 치형을 갖는 파동 기어 장치 |
JP6751230B2 (ja) * | 2016-06-27 | 2020-09-02 | サミー株式会社 | 遊技機 |
-
2014
- 2014-07-23 JP JP2014149374A patent/JP6218692B2/ja active Active
-
2015
- 2015-07-03 EP EP15824078.8A patent/EP3173658B1/en active Active
- 2015-07-03 US US15/327,750 patent/US10197145B2/en active Active
- 2015-07-03 RU RU2016148942A patent/RU2655578C1/ru active
- 2015-07-03 CN CN201580038727.1A patent/CN106536975B/zh active Active
- 2015-07-03 WO PCT/JP2015/069246 patent/WO2016013382A1/ja active Application Filing
- 2015-07-03 MX MX2017001003A patent/MX2017001003A/es active IP Right Grant
- 2015-07-03 BR BR112017000374-0A patent/BR112017000374B1/pt active IP Right Grant
- 2015-07-03 KR KR1020167036440A patent/KR101838926B1/ko active IP Right Grant
- 2015-07-20 TW TW104123407A patent/TWI620883B/zh active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2655578C1 (ru) | 2018-05-28 |
EP3173658A1 (en) | 2017-05-31 |
TW201616013A (zh) | 2016-05-01 |
KR20170010325A (ko) | 2017-01-26 |
US20170198802A1 (en) | 2017-07-13 |
CN106536975B (zh) | 2018-12-04 |
EP3173658A4 (en) | 2018-05-02 |
CN106536975A (zh) | 2017-03-22 |
JP2016023746A (ja) | 2016-02-08 |
MX2017001003A (es) | 2017-09-01 |
BR112017000374A2 (pt) | 2018-03-27 |
WO2016013382A1 (ja) | 2016-01-28 |
BR112017000374B1 (pt) | 2023-02-14 |
TWI620883B (zh) | 2018-04-11 |
EP3173658B1 (en) | 2019-10-16 |
US10197145B2 (en) | 2019-02-05 |
KR101838926B1 (ko) | 2018-03-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6218692B2 (ja) | デュアルタイプの波動歯車装置 | |
JP6218691B2 (ja) | デュアルタイプの波動歯車装置 | |
JP6218693B2 (ja) | デュアルタイプの波動歯車装置 | |
JP6218690B2 (ja) | デュアルタイプの波動歯車装置 | |
JP6370624B2 (ja) | デュアルタイプの波動歯車装置 | |
KR102209016B1 (ko) | 듀얼타입의 파동기어장치 | |
WO2016013378A1 (ja) | デュアルタイプの波動歯車装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161119 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161119 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170829 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170926 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6218692 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |