JP2018204694A - 2応力純分離の波動歯車装置 - Google Patents
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Abstract
Description
剛性の内歯車と、この内側に同軸状に配置された可撓性の外歯車と、この内側に嵌めた波動発生器とを有し、
前記外歯車は前記波動発生器によって楕円状に撓められ、楕円状に撓められた前記外歯車の外歯は、その長軸方向の両端部分を避けた範囲において前記内歯車の内歯にかみ合っており、
前記内歯車および、楕円状に変形する前の前記外歯車は共にモジュールmの平歯車であり、
前記外歯車の歯数は、nを正の整数とすると、前記内歯車の歯数より2n枚少なく、
前記外歯の歯筋方向の所定の位置の軸直角断面における前記外歯車の楕円状のリム中立曲線における長軸位置において、その撓み前のリム中立円に対する半径方向撓み量は、κを偏位係数とすると、2κmnであり、前記外歯の歯筋方向の所定の位置に設定した軸直角断面を主断面とすると、当該主断面は偏位係数κ=1の無偏位撓みの断面であり、
前記主断面において、前記外歯車の前記内歯車に対する歯のかみ合いをラックかみ合いとみなした場合に得られる前記外歯車の歯の前記内歯車の歯に対するκ=1の移動軌跡に基づいて、前記内歯車の歯末の歯形は次式aで規定され、
(式a)
xCa1=0.25mn(π+θ−sinθ)
yCa1=0.5mn(−1+cosθ)
但し、0≦θ≦π
前記移動軌跡に基いて、前記外歯車の歯末の歯形は次式bで規定されており、
(式b)
xFa1=0.25mn[π−θ+sinθ−ε{cos(θ/2)−sin(θ/2)}2]
yFa1=mn[0.5(1−cosθ)
−(ε/4){sin(θ/2)−cos(θ/2)}2]
但し、0≦θ≦π
0<ε≦0.1
前記内歯車および前記外歯車のそれぞれの歯元の歯形は、相手歯車の前記歯末の歯形と干渉しない所定の歯形に設定されていることを特徴としている。
図1は本発明を適用した波動歯車装置の正面図である。図2(a)〜(c)はその可撓性外歯車の開口部を楕円状に撓ませた状況を示す断面図であり、図2(a)は変形前の状態、図2(b)は変形後における楕円状曲線の長軸を含む断面、図2(c)は変形後における楕円状曲線の短軸を含む断面をそれぞれ示してある。なお、図2(a)〜(c)において実線はカップ状の可撓性外歯車のダイヤフラムおよびボスの部分を示し、破線はシルクハット状の可撓性外歯車のダイヤフラムおよびボスの部分を示す。
xFa=0.5mn(θ−κsinθ)
yFa=κmncosθ
(式1)
xFa=0.5(θ−κsinθ)
yFa=κcosθ
主断面34c(偏位係数κ=1)における内歯24のラック近似による歯末の歯形について説明する。内歯24の歯末の歯形を規定するために、外歯34における主断面34cにおいて得られる移動軌跡Mcを利用する。
(式2)
xCa1=0.5{(1−λ)π+λ(θ−κsinθ)}
yCa1=κ{λ(1+cosθ)−1}
但し、0≦θ≦π
<内歯車の歯末の歯形>
(式2A)
xCa1=0.25(π+θ−sinθ)
yCa1=0.5(−1+cosθ)
但し、0≦θ≦π
(式3)
x(θ)=0.5{(1−λ)(π−θ+κsinθ)}
y(θ)=κ{(λ−1)(1−cosθ)}
但し、0≦θ≦π
(式3A)
x(θ)=0.25(π−θ+sinθ)
y(θ)=0.5(1−cosθ)
但し、0≦θ≦π
ここで、外歯34の歯末の歯形を次の式3Bによって規定する。図4Bには式3Bで与えられる歯末の歯形曲線34C1を示してある。
xFa1=0.25[π−θ+sinθ−ε{cos(θ/2)−sin(θ/2)}2]
yFa1=0.5(1−cosθ)−(ε/4){sin(θ/2)−cos(θ/2)}2
但し、0≦θ≦π
0<ε≦0.1
両歯車2、3の歯元の歯形は、相手歯車の歯末の歯形と干渉しない任意の歯形とすればよい。例えば、内歯車2の歯元の歯形は、外歯車3の歯末の歯形が移動軌跡Mcの頂点Aから底点Bまで移動する間に、内歯車2に創成する曲線を、内歯車2の最大歯厚の歯元歯形として定めることができる。この歯元の歯形は、次の式4で与えられる。図4Cには、式4で与えられる歯元の歯形曲線24C2を示してある。
(式4)
xCa2=0.25(π−θ+sinθ)
yCa2=0.5(1−cosθ)
但し、0≦θ≦π
(式5)
xFa2=0.25[π−θ+sinθ−ε{cos(θ/2)−sin(θ/2)}2]
yFa2=0.5(−1+cosθ)
−(ε/4){sin(θ/2)−cos(θ/2)}2
但し、0≦θ≦π
0<ε≦0.1
ここで、フラット型波動歯車装置においては、内歯車2および外歯車3の歯筋方向の各軸直角断面の歯形は上記のように設定された主断面34cにおける歯形と同一である。
(式6)
h=λ(κ)(κ−1)
(式A)
xFa=0.5(θ−κsinθ)
yFa=κcosθ
(式B)
tanακ=0.5(1−κcosθκ)/κsinθκ
(式C)
tanα1=0.5(1−cosθ1)/sinθ1
(式D)
(1−κcosθκ)/κsinθκ − (1−cosθ1)/sinθ1 =0
(式E)
θκ − κsinθκ − θ1+sinθ1=0
(式F)
h=κcosθκ−cosθ1
λ(κ)=h/(κ−1)
h=κ−1
2 内歯車
3 外歯車
4 波動発生器
24 内歯(歯)
24C 内歯歯形
24C1 歯形曲線
24C2 歯形曲線
31 円筒状胴部
31a 前端開口
31b 後端
32 ダイヤフラム
33 ボス
34 外歯(歯)
34C 外歯歯形
34C1 歯形曲線
34C2 歯形曲線
34a 外歯開口端部
34b 外歯内端部
34c 主断面
A 頂点
AB 第1曲線
B 底点
BC 第1相似曲線
C1 4次曲線
CA 第2相似曲線
L1 転位直線
L2 転位直線
La 長軸
Lb 短軸
Ma1 移動軌跡
Mb1 移動軌跡
Mc 移動軌跡
Claims (6)
- 剛性の内歯車と、この内側に同軸状に配置された可撓性の外歯車と、この内側に嵌めた波動発生器とを有し、
前記外歯車は前記波動発生器によって楕円状に撓められ、楕円状に撓められた前記外歯車の外歯は、その長軸方向の両端部分を避けた範囲において前記内歯車の内歯にかみ合っており、
前記内歯車および、楕円状に変形する前の前記外歯車は共にモジュールmの平歯車であり、
前記外歯車の歯数は、nを正の整数とすると、前記内歯車の歯数より2n枚少なく、
前記外歯の歯筋方向の所定の位置の軸直角断面における前記外歯車の楕円状のリム中立曲線における長軸位置において、その撓み前のリム中立円に対する半径方向撓み量は、κを偏位係数とすると、2κmnであり、前記外歯の歯筋方向の所定の位置に設定した軸直角断面を主断面とすると、当該主断面は偏位係数κ=1の無偏位撓みの断面であり、
前記主断面において、前記外歯車の前記内歯車に対する歯のかみ合いをラックかみ合いとみなした場合に得られる前記外歯車の歯の前記内歯車の歯に対するκ=1の移動軌跡に基づいて、前記内歯車の歯末の歯形は次式aで規定され、
(式a)
xCa1=0.25mn(π+θ−sinθ)
yCa1=0.5mn(−1+cosθ)
但し、0≦θ≦π
前記移動軌跡に基いて、前記外歯車の歯末の歯形は次式bで規定されており、
(式b)
xFa1=0.25mn[π−θ+sinθ−ε{cos(θ/2)−sin(θ/2)}2]
yFa1=mn[0.5(1−cosθ)
−(ε/4){sin(θ/2)−cos(θ/2)}2]
但し、0≦θ≦π
0<ε≦0.1
前記内歯車および前記外歯車のそれぞれの歯元の歯形は、相手歯車の前記歯末の歯形と干渉しない所定の歯形に設定されている波動歯車装置。 - 請求項1において、
前記内歯車の歯元の最大歯厚の歯形は次の式c
(式c)
xCa2=0.25mn(π−θ+sinθ)
yCa2=0.5mn(1−cosθ)
但し、0 ≦ θ ≦ π
で与えられており、
前記外歯車の歯元の最大歯厚の歯形は次の式d
(式d)
xFa2=0.25mn[π−θ+sinθ−ε{cos(θ/2)−sin(θ/2)}2]
yFa2=mn[0.5(−1+cosθ)
−(ε/4){sin(θ/2)−cos(θ/2)}2]
但し、0≦θ≦π
0<ε≦0.1
で与えられている波動歯車装置。 - 請求項1において、
前記内歯車の歯末の歯形が、その歯筋方向の各軸直角断面において、前記の式aによって規定され、
前記外歯車の歯末の歯形が、その歯筋方向の各軸直角断面において、前記の式bによって規定されている波動歯車装置。 - 請求項1において、
前記外歯車は、可撓性の円筒状胴部と、この円筒状胴部の後端から半径方向に延びているダイヤフラムとを備え、前記円筒状胴部の前端開口の側の外周面部分に、前記外歯が形成されており、
前記外歯の撓み量は、その歯筋方向に沿って、前記ダイヤフラムの側の外歯内端部から前記前端開口の側の外歯開口端部に向けて、前記ダイヤフラムからの距離に比例して変化しており、
前記主断面は、前記外歯における前記外歯開口端部と前記外歯内端部の間の歯筋方向の中央の位置であり、
前記主断面における前記外歯車の歯形は、前記の式bによって規定される歯末の歯形を含み、
前記外歯車における歯筋方向の前記主断面以外の各軸直角断面の歯形は、前記主断面の歯形に対して各軸直角断面の前記撓み量に応じた転位が施された転位歯形であり、
前記外歯車の前記主断面から前記外歯開口端部に至る歯筋方向の各軸直角断面の歯形は、各軸直角断面における歯形が描くκ>1の前記移動軌跡の頂部が、前記主断面におけるκ=1の前記移動軌跡の頂部に接するように、前記主断面の歯形に転位を施すことによって得られたものであり、
前記外歯の前記主断面から前記外歯内端部に至る歯筋方向の各軸直角断面の歯形は、各軸直角断面における歯形が描くκ<1の前記移動軌跡の底部が前記主断面におけるκ=1の前記移動軌跡の底部に接するように、前記主断面の歯形に転位を施すことによって得られたものである波動歯車装置。 - 請求項4において、
前記外歯車の前記主断面から前記外歯開口端部に至る歯筋方向の各軸直角断面の歯形は、前記主断面の歯形に対して、次式で与えられる転位が施されており、
h=κcosθκ−cosθ1
ここに、θκ、θ1は連立方程式
(1−κcosθκ)/κsinθκ − (1−cosθ1)/sinθ1 =0
θκ − κsinθκ − θ1+sinθ1=0
の解である波動歯車装置。 - 請求項5において、
前記外歯車の前記主断面から前記外歯内端部に至る歯筋方向の各軸直角断面の歯形は、前記主断面の歯形に対して、次式
h=κ−1
で与えられる転位が施されている波動歯車装置。
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