KR20170092611A

KR20170092611A - 파동발생기 및 파동기어장치

Info

Publication number: KR20170092611A
Application number: KR1020177017795A
Authority: KR
Inventors: 마사루 고바야시; 다쓰로 호시나
Original assignee: 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈
Priority date: 2015-01-08
Filing date: 2015-01-08
Publication date: 2017-08-11
Also published as: US10718420B2; CN107110301A; EP3244095A4; TWI650496B; WO2016110978A1; US20180023678A1; TW201632765A; JPWO2016110978A1; JP6305567B2; EP3244095A1

Abstract

파동기어장치(1)의 파동발생기(5)는 플러그(11)와 롤러 베어링(13)을 구비하고 있다. 롤러 베어링(13)은, 플러그(11)의 양측에 고정된 플랜지 플레이트(19)를 구비하고, 그 외주 가장자리부분(19a)은, 플러그 외주면(12)부터 외주측으로 돌출하여 롤러(17)의 궤도(16)에 대하여 축선방향(1a)의 양측에 위치한다. 롤러(17)는 외주 가장자리부분(19a)에 의하여 축선방향(1a)의 이동이 구속된다. 리테이너(18)는, 롤러(17)에 맞물려 축선방향(1a)의 이동이 구속된다. 별도의 부품을 사용하지 않고 롤러 베어링(13)의 각 구성부품의 축선방향의 이동을 구속할 수 있다.

Description

파동발생기 및 파동기어장치{WAVE GENERATOR AND WAVE GEARING}

본 발명은 파동기어장치(波動gear裝置)의 파동발생기(波動發生器)에 관한 것으로서, 특히 롤러 베어링(roller bearing)을 구비한 파동발생기에 관한 것이다.

파동기어장치의 파동발생기는, 강성(剛性)의 플러그(plug)와, 이 플러그의 타원모양 외주면에 장착된 웨이브 베어링(wave bearing)을 구비하고 있다. 웨이브 베어링으로서 롤러 베어링이 사용되는 경우가 있다. 롤러 베어링은, 내륜(內輪), 외륜(外輪), 이들의 사이에 장착한 복수의 롤러, 및 각 롤러를 일정한 간격으로 지지하는 포켓을 구비한 리테이너(retainer)로 구성된다. 롤러 베어링을 구비한 파동발생기를 갖는 파동기어장치는 특허문헌1, 2에 제안되어 있다.

: 일본국 공개특허 특개2011-190826호 공보 : 일본국 공개특허 특개2014-81017호 공보

여기에서 파동기어장치의 파동발생기에는, 운전 시에 스러스트력(thrust力)이라고 불리는 축선방향의 힘이 발생한다. 이 스러스트력은 파동기어장치의 운전 시에만 발생한다. 감속운전에서는 입력측으로부터 출력측을 향하는 방향의 스러스트력이 발생하고, 가속운전에서는 출력측에서 입력측을 향하는 방향의 스러스트력이 발생한다.

그러나 롤러 베어링을 사용한 파동발생기에서는, 당해 파동발생기 내에 있어서 롤러 베어링의 구성부품이 스러스트력에 의하여 축선방향으로 이동하는 것을 제어하는 기구가 갖춰지지 않고 있다. 이 때문에, 롤러 베어링의 구성부품의 축선방향으로의 이동을 구속하기 위한 부품을 별도로 부착할 필요가 있다.

예를 들면 특허문헌1에 개시된 파동발생기의 롤러 베어링은, 총 콜로타이프(總 collotype)이고, 플러그에 일체로 형성된 내륜, 이 내륜과 외륜의 사이에 장착한 롤러를 구비하고 있다. 플러그의 양측에 나사결합된 서포트 플랜지(support flange)에 의하여 롤러의 축선방향의 이동을 구속하고 있다. 그러나 외륜의 축선방향의 이동을 제어할 수 없다.

또한 특허문헌2에 개시된 파동발생기에 있어서는, 2열의 롤러 베어링이 배치되어 있다. 이들의 롤러 베어링 구성부품의 축선방향으로의 이동은, 서로 접근하는 방향에 있어서는 제어할 수 있지만, 서로 멀어지는 방향에 관하여는 제어할 수 없다.

본 발명의 과제는, 이 점을 감안해서, 외부부품을 필요로 하지 않고 파동발생기의 롤러 베어링 구성부품의 축선방향의 이동을 제어할 수 있게 한 파동발생기, 및 당해 파동발생기를 구비한 파동기어장치를 제공하는 것에 있다.

상기의 과제를 해결하기 위하여 본 발명은, 가요성의 외치기어를 타원모양으로 휘게 하여 강성의 내치기어에 부분적으로 맞물리게 하고, 이들 양 기어의 맞물림 위치를 원주방향으로 이동시키는, 파동기어장치의 파동발생기로서,

강성의 플러그, 및 상기 플러그의 타원모양의 플러그 외주면에 장착되어서 타원모양으로 휘게 되어 있는 롤러 베어링을 갖고 있고,

상기 롤러 베어링은, 내륜, 외륜, 상기 내륜과 상기 외륜의 사이의 궤도 내에 전동할 수 있게 장착되어 있는 복수개의 롤러, 상기 궤도 내에 있어서 상기 롤러를 원주방향으로 소정의 간격으로 지지하고 있는 리테이너, 및 상기 플러그에 있어서의 축선방향의 양측의 측부의 각각 고정 혹은 일체로 형성된 플랜지 플레이트를 구비하고 있고,

상기 플랜지 플레이트의 각각은, 상기 플러그 외주면으로부터 외주측으로 돌출하여 상기 궤도에 대하여, 상기 축선방향의 양측에 위치하는 외주 가장자리부분을 구비하고 있고,

상기 롤러는, 상기 축선방향으로 이동하면, 상기 플랜지 플레이트의 각각의 상기 외주 가장자리부분에 맞물려 당해 축선방향의 이동이 구속되고,

상기 리테이너는, 상기 축선방향으로 이동하면, 상기 롤러에 맞물려 상기 축선방향의 이동이 구속되는 것을 특징으로 하고 있다.

본 발명에 의하면, 플러그의 양측의 측부에 고정 혹은 일체로 형성한 플랜지 플레이트에 의하여 롤러의 축선방향의 이동이 구속되고, 축선방향의 이동이 구속된 당해 롤러에 의하여 리테이너의 축선방향의 이동이 구속된다. 따라서 별도의 부품을 부착하여, 이들의 부품의 축선방향의 이동을 제한할 필요가 없다.

여기에서 롤러 베어링의 외륜은, 외치기어에 일체로 형성해 두면, 당해 외륜의 축선방향의 이동을 구속하기 위한 부품이 불필요하다. 외치기어에 일체로 형성하지 않는 경우에는, 상기한 바와 같이 하여 축선방향의 이동이 구속되는 리테이너를 사용하여 외륜의 축선방향의 이동을 구속하면 좋다.

즉 리테이너에 축선방향의 양단부로부터 외주측으로 돌출하여 외륜의 양측과 대향하는 원환모양의 외주측 결합 돌출부를 형성하고, 외륜이 축선방향으로 이동하면, 이 외주측 결합 돌출부에 맞물려 축선방향의 이동이 구속되도록 하여도 좋다.

이 경우에, 리테이너의 양단부로부터 내주측으로 돌출하여 축선방향의 양측으로부터 플랜지 플레이트의 외주 가장자리부분과 대향하는 원환모양의 내주측 결합 돌출부를 설치하여, 리테이너의 축선방향의 이동을, 플랜지 플레이트의 외주 가장자리부분에 의하여도 구속할 수 있도록 하여도 좋다.

한편 리테이너를 사용하는 대신에, 플랜지 플레이트의 외주 가장자리부분을 사용하여 롤러 및 외륜의 축선방향의 이동을 구속하더라도 좋다.

즉 플랜지 플레이트의 외주 가장자리부분을, 축선방향의 양측으로부터 리테이너 및 외륜의 각각과 대향시켜, 외륜이, 축선방향으로 이동하면, 이 외주 가장자리부분에 맞물려 축선방향의 이동이 구속되도록 하여도 좋다.

다음에 플랜지 플레이트의 외주 가장자리부분의 윤곽형상은 진원 또는 타원으로 되고, 당해 외주 가장자리부분에 있어서, 롤러의 궤도를 규정하고 있는 타원모양 내륜측 궤도면으로부터의 돌출높이를, 그 장축위치에 있어서, 롤러의 지름의 15%∼40%의 치수로 하는 것이 바람직하다.

돌출높이를 롤러 지름의 15% 이상으로 함으로써 외주 가장자리부분을 롤러의 R형상의 끝면에 확실하게 맞물리게 할 수 있고, 롤러가 왜곡되어 축선방향에 대하여 기울었다고 해도 외주 가장자리부분을 타고 넘어가지 않도록 할 수 있다. 이에 따라 롤러의 축선방향의 이동을 확실히 제한할 수 있다. 또한 돌출높이를 롤러 지름의 40% 이하로 제한함으로써 외주 가장자리부분과 리테이너의 간섭을 확실하게 회피할 수 있고, 롤러 삽입 작업 등의 롤러 베어링의 조립 작업의 용이함도 유지할 수 있다.

다음에 본 발명의 파동기어장치는, 강성의 내치기어, 가요성의 외치기어, 및 상기 구성의 파동발생기를 구비하는 것을 특징으로 하고 있다.

파동발생기의 웨이브 베어링의 구성부품이 축선방향으로 이동하지 않도록 구속하기 때문에, 별도의 부품을 배치할 필요가 없다. 따라서 파동기어장치의 소형·컴팩트화에 유리하다.

도1은, 본 발명의 실시형태에 관한 파동기어장치의 개략적인 정면도와 개략적인 종단면도이다.
도2는, 플랜지 플레이트의 윤곽형상의 2개의 예를 나타내는 설명도 및 플랜지 플레이트의 외주 가장자리부분을 나타내는 설명도이다.
도3은, 파동발생기의 변형예A를 나타내는 개략적인 반종단면도이다.
도4는, 파동발생기의 변형예B를 나타내는 개략적인 반종단면도이다.
도5는, 파동발생기의 변형예C를 나타내는 개략적인 반종단면도이다.
도6는, 파동발생기의 변형예D를 나타내는 개략적인 반종단면도이다.
도7은, 파동발생기의 변형예E를 나타내는 개략적인 반종단면도이다.

이하에서, 도면을 참조하여 본 발명을 적용한 파동기어장치(波動gear裝置)의 실시형태에 관하여 설명한다.

도1은 본 발명을 적용한 파동기어장치의 실시형태를 나타내는 개략적인 정면도 및 개략적인 종단면도이다. 파동기어장치(1)는, 플랫형(flat型)이라고 불리는 파동기어장치로서, 2개의 강성(剛性)의 내치기어(內齒gear)(2, 3)와, 원통모양의 가요성(可撓性)의 외치기어(4)와, 타원모양 윤곽의 파동발생기(波動發生器)(5)를 구비하고 있다.

내치기어(2, 3)는 동축으로 병렬배치되어 있다. 감속기로서 사용하는 경우에는, 예를 들면 일방(一方)의 내치기어(2)는 회전하지 않도록 고정된 정지측 내치기어(靜止側內齒gear)로 하고, 타방(他方)의 내치기어(3)는 감속회전을 출력하는 구동측 내치기어(驅動側內齒gear)로 한다.

외치기어(4)는, 내치기어(2, 3)의 쌍방에 맞물릴 수 있고, 이들의 내치기어(2, 3)의 내측에 동축으로 배치되어 있다. 파동발생기(5)는, 외치기어(4)의 내측에 장착되어, 외치기어(4)를 타원모양으로 휘게 하고, 그 장축(L)의 양단의 위치에 있어서, 쌍방의 내치기어(2, 3)에 맞물려 있다.

구동측의 내치기어(3) 및 외치기어(4)는 동일한 톱니수를 구비하고, 정지측의 내치기어(2)는 이들의 기어보다도 톱니수가 2n개(n은 양의 정수)만큼만 많다. 파동발생기(5)가 1회전하면, 정지측의 내치기어(2)에 대하여 외치기어(4)가 톱니수차이에 따른 각도만큼 상대회전한다. 외치기어(4)와 내치기어(3)는 일체(一體)로 회전하고, 내치기어(3)로부터 피구동부재(彼驅動部材)의 측으로 감속회전이 출력된다.

파동발생기(5)는, 강성의 플러그(plug)(11)와, 플러그(11)의 타원모양의 플러그 외주면(plug 外周面)(12)에 장착되어서 타원모양으로 휘게 되어 있는 롤러 베어링(roller bearing)(13)을 구비하고 있다. 롤러 베어링(13)은, 내륜(內輪)(14), 외치기어(4)에 일체로 형성된 외륜(外輪)(15), 이들 사이의 궤도(軌道)(16) 내에 전동(轉動) 가능하게 장착되어 있는 복수개의 롤러(17), 및 궤도(16) 내에 있어서 롤러(17)를 원주방향으로 일정한 간격에 지지하고 있는 복수의 포켓을 구비한 원통모양의 리테이너(retainer)(18)를 구비하고 있다.

본 예에서는, 외륜(15)은 외치기어(4)에 일체로 형성되어 있기 때문에, 외치기어(4)의 내주면에 외륜측 궤도면(15a)이 형성되어 있다. 외륜측 궤도면(15a)과, 내륜(14)의 외주면에 형성되어 있는 내륜측 궤도면(14a)의 사이에 형성되어 있는 궤도(16) 내에, 롤러(17)가 전동 가능한 상태로 장착되어 있다. 롤러(17)의 개수는 11개∼23개로 된다. 이보다 적은 경우에는, 진동·각도전달 오차가 크게 되므로 일반적으로 바람직하지 않다. 이것보다 많은 경우에는, 리테이너(18)의 원주방향으로 있어서의 각 포켓(pocket)의 간격이 좁아져, 인접하는 포켓을 구획하고 있는 분리벽이 얇아지게 되어, 그 강도가 저하하므로 바람직하지 못하다. 또한 롤러 지름이 작아져, 리테이너의 설계 등이 곤란하게 되고, 조립도 곤란하게 되므로 바람직하지 못하다.

또한 롤러 베어링(13)은, 플러그(11)에 있어서의 축선방향(1a)의 양측의 측부(側部)에 각각 고정한 2개의 플랜지 플레이트(19)를 구비하고 있다. 플랜지 플레이트(19)는 플러그 외주면(12)보다 한결 큰 타원모양 윤곽을 하고 있다. 즉 플랜지 플레이트(19)의 각각은, 플러그 외주면(12)으로부터 외주측으로 돌출되여 내륜(14) 및 궤도(16)에 대하여, 축선방향(1a)의 양측과 대향하고 있는 외주 가장자리부분(19a)을 구비하고 있다. 또 플랜지 플레이트(19)는 원형윤곽이더라도 좋다.

여기에서 도2(a)는 플러그 외주면(12)의 윤곽형상과 플랜지 플레이트(19)의 윤곽형상(19d)을 나타내는 도식도이며, 도2(b)는 플랜지 플레이트(19)의 외주 가장자리부분(19a)의 돌출높이를 나타내는 설명도이다. 이들 도면에 있어서는, 플러그 외주면(12)의 타원율(楕圓率)을 과장하여 나타내고 있다. 외주 가장자리부분(19a)은, 타원모양의 내륜측 궤도면(14a)에 대한 돌출높이(H(19a))가, 그 장축위치에 있어서 롤러(17)의 지름(D(17))의 15%∼40%의 치수로 설정되어 있다.

또 도2(c)에는, 플랜지 플레이트(19)가 원형윤곽인 경우를 나타내고 있다. 이 경우에 있어서도, 외주 가장자리부분(19a)의 돌출높이(H(19a))는, 타원모양의 내륜측 궤도면(14a)의 장축위치에 있어서 롤러(17)의 지름(D(17))의 15%∼40%가 되도록 설정된다. 또한 도2(d)에 나타내는 바와 같이 후술의 변형예A(도3 참조)의 경우 등에서는, 내륜(14)이 플러그(11)에 일체(一體)로 형성된다. 이 경우에는, 플러그 외주면(12)의 양단에 형성되어 있는 돌출부(12a)의 돌출높이(H(12a))가, 롤러(17)의 지름(D(17))의 15%∼40%의 치수로 설정된다.

이 구성의 파동기어장치(1)의 파동발생기(5)에 있어서, 운전 시에는 롤러 베어링(13)에 스러스트력(thrust力)이 작용한다. 스러스트력에 의하여 롤러(17)가 축선방향(1a)으로 이동하려고 하면, 롤러(17)의 양측의 끝면이 플랜지 플레이트(19)의 외주 가장자리부분(19a)에 맞닥뜨린다. 이에 따라 롤러(17)의 축선방향(1a)의 이동이 구속 혹은 제한된다. 또한 롤러(17)는 리테이너(18)에 형성되어 있는 각 포켓에 전동할 수 있는 상태로 삽입되어 있다. 따라서 리테이너(18)가 축선방향(1a)으로 이동하려고 하면, 그 이동이 구속 혹은 제한되어 있는 롤러(17)에 의하여 당해 리테이너(18)의 이동도 구속 혹은 제한된다. 따라서 별도의 부품을 배치하지 않고, 파동발생기(5)의 롤러 베어링(13)의 구성부품만을 사용하여 각 구성부품의 축선방향(1a)의 이동을 구속 혹은 제한하는 기구가 구성된다.

(변형예A)

도3은 파동발생기(5)의 변형예A를 나타내는 개략적인 반종단면도이다. 이 도면에 나타내는 파동발생기(5A)에서는, 그 롤러 베어링(13)의 내륜을 플러그(11)에 일체로 형성하고 있다. 따라서 플러그 외주면(12)에 내륜측 궤도면(14a)이 형성되어 있다. 또한 상기의 파동발생기(5)에 있어서의 좌우의 플랜지 플레이트(19)도 플러그(11A)에 일체로 형성해 있어, 당해 플랜지 플레이트(19)의 외주 가장자리부분(19a)에 대응하는 부분은, 플러그 외주면(12)에 있어서의 축선방향(1a)의 양단부가 일정폭으로 외주측으로 돌출한 사각형단면의 2개의 돌출부(12a)이다. 이외의 구성은 도1의 실시형태의 경우와 동일하기 때문에 설명을 생략한다.

(변형예B)

도4는 파동발생기(5)의 변형예B를 나타내는 개략적인 반종단면도이다. 이 도면에 나타내는 파동발생기(5B)의 롤러 베어링(13B)은, 내륜(14), 외륜(15), 롤러(17), 리테이너(18B) 및 플랜지 플레이트(19)를 구비하고 있다. 리테이너(18B)는, 포켓이 형성되어 있는 원통부(18a)를 구비하고 있다. 원통부(18a)에 있어서의 축선방향(1a)의 양단부에는, 외주측으로 돌출하여 외륜(15)의 양측의 끝면과 대향하는 원환모양의 외주측 결합 돌출부(18b)가 형성되어 있다. 이외의 구성은, 도1의 실시형태의 경우와 동일하기 때문에 설명을 생략한다.

롤러(17)는 좌우의 플랜지 플레이트(19)의 외주 가장자리부분(19a)에 의하여 축선방향(1a)의 양측으로부터 끼워져 있어, 축선방향(1a)의 이동이 구속 혹은 제한되어 있다. 따라서 롤러(17)의 각각이 포켓에 삽입되어 있는 리테이너(18B)도 축선방향(1a)의 이동이 제한되어 있다. 또한 외륜(15)은, 축선방향(1a)으로부터 리테이너(18B)의 좌우의 외주측 결합 돌출부(18b)의 사이에 끼워져 있다. 따라서 외륜(15)은, 리테이너(18B)에 의하여 축선방향(1a)의 이동이 구속 혹은 제한된다.

(변형예C)

도5는 파동발생기(5)의 변형예C를 나타내는 개략적인 반종단면도이다. 이 도면에 나타내는 파동발생기(5C)의 롤러 베어링(13C)은, 도4에 나타내는 변형예B의 파동발생기(5B)의 롤러 베어링(13B)의 내륜을 플러그(11A)에 일체로 형성하고 있다. 따라서 플러그 외주면(12)에, 내륜측 궤도면(14a)이 형성되어 있다. 또한 좌우의 플랜지 플레이트도 플러그(11A)에 일체로 형성되어 있어, 플랜지 플레이트의 외주 가장자리부분은, 플러그 외주면(12)에 있어서의 축선방향(1a)의 양단부가 일정폭으로 외주측으로 돌출한 사각형단면의 2개의의 돌출부(12a)이다. 이외의 구성은 도4에 나타내는 파동발생기(5B)와 동일하기 때문에 설명을 생략한다.

(변형예D)

도6은 파동발생기(5)의 변형예D를 나타내는 개략적인 반종단면도이다. 이 도면에 나타내는 파동발생기(5D)의 롤러 베어링(13D)의 리테이너(18D)는, 변형예B의 파동발생기(5B)(도4 참조)의 리테이너(18B)에 있어서, 원통부(18a)에 있어서의 축선방향(1a)의 양단부에 내주측으로 돌출하여 축선방향(1a)의 양측으로부터 플랜지 플레이트(19)의 외주 가장자리부분(19a)의 각각과 대향하는 원환모양의 내주측 결합 돌출부(18c)를 추가한 형상이 되어 있다. 이외의 구성은, 변형예B의 파동발생기(5B)와 동일하기 때문에 설명을 생략한다.

내륜(14) 및 롤러(17)는 좌우의 플랜지 플레이트(19)의 외주 가장자리부분(19a)에 의하여 축선방향(1a)의 양측으로부터 끼워져 있어, 축선방향(1a)의 이동이 구속 혹은 제한되어 있다. 따라서 롤러(17)의 각각이 포켓에 삽입되어 있는 리테이너(18D)도 축선방향(1a)의 이동이 구속 혹은 제한되어 있다. 또한 외륜(15)은, 축선방향(1a)으로부터 리테이너(18D)의 좌우의 외주측 결합 돌출부(18b)의 사이에 끼워져 있다. 따라서 외륜(15)은, 리테이너(18D)에 의하여 축선방향(1a)의 이동이 구속 혹은 제한된다. 또한 리테이너(18D)의 축선방향(1a)의 이동은, 그 좌우의 내주측 결합 돌출부(18c)와 좌우의 플랜지 플레이트(19)의 외주 가장자리부분(19a)의 맞물림에 의하여도 구속 혹은 제한된다.

(변형예E)

도7은 파동발생기(5)의 변형예E를 나타내는 개략적인 반종단면도이다. 이 도면에 나타내는 파동발생기(5E)는, 내륜(14), 외륜(15), 롤러(17), 리테이너(18E) 및 플랜지 플레이트(19E)를 구비하고 있다. 좌우의 플랜지 플레이트(19E)의 외주 가장자리부분(19a)은, 내륜(14)의 양측의 끝면과 대향한 부분으로부터 축선방향(1a)의 외측에 직각에 절곡한 후에, 외주측을 향하여 돌출하고 있는 연장부분(19b)을 구비하고 있다. 좌우의 연장부분(19b)은, 축선방향(1a)의 양측으로부터, 리테이너(18E) 및 외륜(15)의 각각과 대향하고 있다.

내륜(14) 및 롤러(17)는 좌우의 플랜지 플레이트(19E)의 외주 가장자리부분(19a)에 의하여 축선방향(1a)의 양측으로부터 끼워져 있어, 축선방향(1a)의 이동이 구속 혹은 제한되어 있다. 따라서 롤러(17)의 각각이 포켓에 삽입되어 있는 리테이너(18E)도 축선방향(1a)의 이동이 구속 혹은 제한되어 있다. 또한 외륜(15)은, 축선방향(1a)으로부터 좌우의 플랜지 플레이트(19)의 외주 가장자리부분(19a)으로부터 외주측에 연장되고 있는 연장부분(19b)의 사이에 끼워져 있다. 따라서 외륜(15)은, 좌우의 플랜지 플레이트(19)에 의하여 축선방향(1a)의 이동이 구속 혹은 제한된다. 또한 리테이너(18E)의 축선방향(1a)의 이동은, 좌우의 플랜지 플레이트(19)의 연장부분(19b)에 의하여 제한된다.

(기타의 실시형태)

또 상기의 각 실시형태는, 원통형상의 외치기어를 구비한 플랫형 파동기어장치에 관한 것이다. 본 발명은, 컵 형상의 외치기어를 구비한 컵형 파동기어장치 및 실크햇 형상 외치기어를 구비한 실크햇형 파동기어장치에도 마찬가지로 적용 가능하다.

Claims

가요성(可撓性)의 외치기어(外齒gear)를 타원모양으로 휘게 하여 강성(剛性)의 내치기어(內齒gear)에 부분적으로 맞물리게 하고, 이들 양 기어의 맞물림 위치를 원주방향으로 이동시키는, 파동기어장치의 파동발생기(波動發生器)로서,
강성의 플러그(plug), 및 상기 플러그의 타원모양의 플러그 외주면(plug 外周面)에 장착되어서 타원모양으로 휘게 되어 있는 롤러 베어링(roller bearing)을 갖고 있고,
상기 롤러 베어링은, 내륜(內輪), 외륜(外輪), 상기 내륜과 상기 외륜의 사이의 궤도 내에 전동(轉動)할 수 있게 장착되어 있는 복수개의 롤러(roller), 상기 궤도 내에 있어서 상기 롤러를 원주방향으로 소정의 간격으로 지지하고 있는 리테이너(retainer), 및 상기 플러그에 있어서의 축선방향의 양측의 측부에 각각 고정 혹은 일체로 형성된 플랜지 플레이트(flange plate)를 구비하고 있고,
상기 플랜지 플레이트의 각각은, 상기 플러그 외주면으로부터 외주측으로 돌출하여 상기 궤도에 대하여, 상기 축선방향의 양측에 위치하는 외주 가장자리부분을 구비하고 있고,
상기 롤러는, 상기 축선방향으로 이동하면, 상기 플랜지 플레이트의 각각의 상기 외주 가장자리부분에 맞물려 상기 축선방향의 이동이 구속되고,
상기 리테이너는, 상기 축선방향으로 이동하면, 상기 롤러에 맞물려 상기 축선방향의 이동이 구속되는 것을 특징으로 하는 파동기어장치의 파동발생기.
제1항에 있어서,
상기 외륜은, 상기 외치기어에 일체로 형성되어 있는 파동기어장치의 파동발생기.
제1항에 있어서,
상기 리테이너는, 상기 축선방향의 양단부로부터 외주측으로 돌출하여 상기 외륜의 양측과 대향하는 원환모양의 외주측 결합 돌출부(外周側結合突出部)가 형성되고,
상기 외륜은, 상기 축선방향으로 이동하면, 상기 외주측 결합 돌출부에 맞물려 상기 축선방향의 이동이 구속되는 파동기어장치의 파동발생기.
제3항에 있어서,
상기 리테이너는, 상기 축선방향의 양단부로부터 내주측으로 돌출하여 상기 축선방향의 양측으로부터 상기 플랜지 플레이트의 상기 외주 가장자리부분과 대향하는 원환모양의 내주측 결합 돌출부(內周側結合突出部)를 구비하고 있는 파동기어장치의 파동발생기.
제1항에 있어서,
상기 플랜지 플레이트의 상기 외주 가장자리부분은, 상기 축선방향의 양측으로부터, 상기 리테이너 및 상기 외륜의 각각과 대향하고 있고,
상기 외륜은, 상기 축선방향으로 이동하면, 상기 외주 가장자리부분에 맞물려 상기 축선방향의 이동이 구속되는 파동기어장치의 파동발생기.
제1항에 있어서,
상기 플랜지 플레이트의 상기 외주 가장자리부분의 윤곽형상은 진원(眞圓) 또는 타원(楕圓)으로서,
상기 외주 가장자리부분은, 상기 궤도의 타원모양 내륜측 궤도면으로부터의 돌출높이가, 당해 타원모양 내륜측 궤도면의 장축위치에 있어서, 상기 롤러의 지름의 15%∼40%의 치수인 파동기어장치의 파동발생기.
제1항에 있어서,
상기 롤러의 개수가 11개∼23개인 파동기어장치의 파동발생기.
강성의 내치기어, 가요성의 외치기어, 및 상기 외치기어의 내측에 장착되어, 당해 외치기어를 타원모양에 휘게 하여 상기 내치기어에 부분적으로 맞물리게 하고, 이들 양 기어의 맞물림 위치를 원주방향으로 이동시키는 파동발생기를 갖고 있고,
상기 파동발생기는 제1항 내지 제7항 중 어느 하나의 항의 파동발생기인 것을 특징으로 하는 파동기어장치.
제8항에 있어서,
상기 플랜지 플레이트의 상기 외주 가장자리부분에 있어서의 외주끝면은, 진원 또는 타원의 윤곽형상을 하고 있고,
상기 외주 가장자리부분은, 상기 궤도의 타원모양 내륜측 궤도면으로부터의 돌출높이가, 당해 타원모양내륜측 궤도면의 장축위치에 있어서, 상기 롤러의 지름의 15%∼40%의 치수인 파동기어장치.