JPWO2011001474A1 - 非円形ベアリング、波動発生器および波動歯車装置 - Google Patents
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Abstract
Description
非円形軌道面を備えた剛性軌道部材と、
半径方向に撓み可能であり、撓められる前の状態において円形軌道面を備えている可撓性軌道輪と、
前記非円形軌道面および前記円形軌道面の間に形成される軌道に、転動可能な状態で挿入されている複数個の転動体と、
前記軌道に前記転動体を挿入するために前記剛性軌道部材に形成した挿入孔と、
前記挿入孔を封鎖しているプラグとを有しており、
前記可撓性軌道輪は、前記軌道に挿入した前記転動体によって撓められて前記円形軌道面が前記非円形軌道面の相似形状に撓められており、
前記非円形軌道面の非円形は、真円に対して、その円周方向に沿って等間隔の複数箇所において内接可能な閉じ曲線あるいは外接可能な閉じ曲線によって規定される形状であることを特徴としている。
剛性カム板およびウエーブベアリングを有し、
前記ウエーブベアリングは、
前記剛性カム板に形成した非円形軌道面と、
半径方向に撓み可能であり、撓められる前の状態において円形軌道面を備えている可撓性軌道輪と、
前記非円形軌道面および前記円形軌道面の間に形成される軌道に、転動可能な状態で挿入されている複数個の転動体と、
前記軌道に前記転動体を挿入するために前記剛性軌道部材に形成した挿入孔と、
前記挿入孔を封鎖しているプラグとを有しており、
前記可撓性軌道輪は、前記軌道に挿入した前記転動体によって撓められて前記円形軌道面が前記非円形軌道面の相似形状に撓められており、
前記非円形軌道面の非円形は、真円に対して、その円周方向に沿って等間隔の複数箇所において内接可能な閉じ曲線あるいは外接可能な閉じ曲線によって規定される形状であることを特徴としている。
図1は本実施の形態1に係る波動歯車装置の縦断面図であり、図2は波動歯車装置の噛み合い状態を示す模式図である。波動歯車装置1は、剛性内歯歯車2と、この内側に配置されているカップ型の可撓性外歯歯車3と、この内側に嵌め込まれている楕円形輪郭の波動発生器4を有している。円形の可撓性外歯歯車3における外歯3aが形成されている部分は、波動発生器4によって楕円形に撓められている。外歯3aにおける楕円形の長軸Lmax方向の両端部分が、円形の剛性内歯歯車2の内歯2aに噛み合っている。
図5は本発明を適用した実施の形態2に係る波動歯車装置を示す説明図である。波動歯車装置20は、最も内側に剛性外歯歯車22が配置されている。剛性外歯歯車22を同心状に取り囲む状態に円環状の可撓性内歯歯車23が配置されている。可撓性内歯歯車23を同心状に取り囲む状態に楕円形内周面を備えた円環状の波動発生器24が配置されている。
上記の実施の形態は、非円形ベアリングの一例として楕円形ベアリングについてのものである。本発明は、楕円形ベアリング以外の非円形ベアリングに対しても適用可能である。
図7に示すように、可撓性内歯歯車63が剛性外歯歯車62の外側に配置された構成の波動歯車装置60の場合においても楕円形以外の非円形輪郭の波動発生器64を用いることができる。この場合には、波動発生器64の非円形輪郭として、真円に対して、その円周方向に沿って等間隔の複数箇所で外接する閉じ曲線を用いればよい。例えば、3箇所で外接する閉じ曲線を用いることができる。ウエーブベアリング67は、波動発生器64と可撓性内歯歯車63の間に装着されており、これらを相対回転自在の状態に保持している。
上記の実施の形態では、ボール挿入孔を一箇所に設けているが、場合によっては、ボール挿入孔を複数箇所に設けることも可能である。この場合においても、ボール挿入孔は、ウエーブベアリングにおける非円形軌道面の真円に対する内接箇所あるいは外接箇所からオフセットした位置に配置することが望ましい。
2、42 剛性内歯歯車
22、62 剛性外歯歯車
2a、42a 内歯
3、43 可撓性外歯歯車
23、63 可撓性内歯歯車
3a、43a 外歯
4、24、44、64 波動発生器
5、25、45、65 剛性カム板
5a、45a 外周面
5b、25b、45b、65b 軌道面
5c 端面
7、27、47、67 ウエーブベアリング
8、28、48、68 可撓性軌道輪
8a、28a、48a、68a 円形軌道面
9、29、49、69 軌道
10、10a、30、50、70 ボール
11、31、51、71 ボール挿入孔
11a 底面
11b ボルト穴
12、32、52、72 プラグ
12a 外側端面
12b 内側端面
12c 軌道面部分
12d、12e 側面
12f ボルト穴
13、53 締結ボルト
Claims (20)
- 非円形軌道面を備えた剛性軌道部材(5、25、45、65)と、
半径方向に撓み可能であり、撓められる前の状態において円形軌道面(8a、28a、48a、68a)を備えている可撓性軌道輪(8、28、48、68)と、
前記非円形軌道面(5b、25b、45b、65b)および前記円形軌道面(8a、28a、48a、68a)の間に形成される軌道(9、29、49、69)に、転動可能な状態で挿入されている複数個の転動体(10、30、50、70)と、
前記軌道(9、29、49)に前記転動体(10、30、50、70)を挿入するために前記剛性軌道部材(5、25、45、65)に形成した挿入孔(11、31、51、71)と、
前記挿入孔(11、31、51、71)を封鎖しているプラグ(12、32、52、72)とを有しており、
前記可撓性軌道輪(8、28、48、68)は、前記軌道(9、29、49、69)に挿入した前記転動体(10、30、50、70)によって撓められて前記円形軌道面(8a、28a、48a、68a)が前記非円形軌道面の相似形状に撓められており、
前記非円形軌道面の非円形は、真円に対して、その円周方向に沿って等間隔の複数箇所において内接可能な閉じ曲線あるいは外接可能な閉じ曲線によって規定される形状であることを特徴とする非円形ベアリング(7、27、47、67)。 - 前記剛性軌道部材(5、45)の外周面に前記非円形軌道面(5b、45b)が形成されており、
前記可撓性軌道輪(8、48)の内周面に前記円形軌道面(8a、48a)が形成されており、
前記非円形軌道面(5b、45b)の非円形は、真円に対して内接可能な閉じ曲線によって規定される形状であり、
前記挿入孔(11、51)は、前記非円形軌道面(5b、45b)を規定している前記閉じ曲線における前記真円に対する内接箇所に対して、周方向にオフセットした位置に形成されていることを特徴とする請求項1に記載の非円形ベアリング(7、47)。 - 前記非円形軌道面は楕円状軌道面であり、
前記挿入孔(11)は、前記楕円状軌道面(5b)を規定している楕円の長軸(Lmax)に対して周方向にオフセットした位置に形成されていることを特徴とする請求項2に記載の非円形ベアリング(7)。 - 前記挿入孔(11)は、前記楕円状軌道面(5b)を規定している楕円の短軸(Lmin)を中心とする周方向に90°の範囲内の位置に形成されていることを特徴とする請求項3に記載の非円形ベアリング(7)。
- 前記挿入孔(11)は、前記楕円状軌道面(5b)を規定している楕円の短軸(Lmin)上の位置に形成されていることを特徴とする請求項3に記載の非円形ベアリング(7)。
- 前記剛性軌道部材(25、65)の内周面に前記非円形軌道面(25b、65b)が形成されており、
前記可撓性軌道輪(28、68)の外周面に前記円形軌道面(28a、68a)が形成されており、
前記非円形軌道面(25b、65b)の非円形は、真円に対して外接可能な閉じ曲線によって規定された形状であり、
前記挿入孔(31)は、前記非円形軌道面(25b、65b)を規定している前記閉じ曲線における前記真円に対する外接箇所に対して、周方向にオフセットした位置に形成されていることを特徴とする請求項1に記載の非円形ベアリング(27、67)。 - 前記非円形軌道面は楕円状軌道面であり、
前記挿入孔(31)は、前記楕円状軌道面(25b)を規定している楕円の短軸(Lmin)に対して周方向にオフセットした位置に形成されていることを特徴とする請求項6に記載の非円形ベアリング(27)。 - 前記挿入孔(31)は、前記楕円状軌道面(25b)を規定している楕円の長軸(Lmax)を中心とする周方向に90°の範囲内の位置に形成されていることを特徴とする請求項6に記載の非円形ベアリング(27)。
- 前記挿入孔(31)は、前記楕円状軌道面(25b)を規定している楕円の長軸(Lmax)上の位置に形成されていることを特徴とする請求項6に記載の非円形ベアリング(27)。
- 可撓性歯車(3、23、43、63)を非円形に撓めて剛性歯車(2、22、42、62)に対して部分的に噛み合わせ、両歯車(2、3、22、23、42、43、62、63)の噛み合い位置を周方向に移動させ、両歯車の間に、両歯車の歯数差に応じた相対回転を発生させる波動歯車装置(1、20、40、60)の波動発生器(4、24、44、64)において、
剛性カム板(5、25、45、65)およびウエーブベアリング(7、27、47、67)を有し、
前記ウエーブベアリング(7、27、47、67)は、
前記剛性カム板(5、25、45、65)に形成した非円形軌道面(5b、25b、45b、65b)と、
半径方向に撓み可能であり、撓められる前の初期状態において円形軌道面(8a、28a、48a、68a)を備えている可撓性軌道輪(8、28、48、68)と、
前記非円形軌道面(5b、25b、45b、65b)および前記円形軌道面(8a、28a、48a、68a)の間に形成される軌道(9、29、49、69)に、転動可能な状態で挿入されている複数個の転動体(10、30、50、70)と、
前記軌道(9、29、49、69)に前記転動体(10、30、50、70)を挿入するために前記剛性軌道部材(5、25、45、65)に形成した挿入孔(11、31、51、71)と、
前記挿入孔(11、31、51、71)を封鎖しているプラグ(12、32、52、72)とを有しており、
前記可撓性軌道輪(8、28、48、68)は、前記軌道(9、29、49、69)に挿入した前記転動体(10、30、50、70)によって撓められて前記円形軌道面(8a、28a、48a、68a)が前記非円形軌道面の相似形状に撓められており、
前記非円形軌道面(5b、25b、45b、65b)の非円形は、真円に対して、その円周方向に沿って等間隔の複数箇所において内接可能な閉じ曲線あるいは外接可能な閉じ曲線によって規定される形状であることを特徴とする波動歯車装置(1、20、40、60)の波動発生器(4、24、44、64)。 - 前記剛性歯車は剛性内歯歯車(2、42)であり、
前記可撓性歯車は可撓性外歯歯車(3、43)であり、
前記波動発生器(4、42)は前記可撓性外歯歯車(3、43)の内側に装着されており、
前記剛性カム板(5、45)の外周面に前記非円形軌道面(5b、45b)が形成されており、
前記可撓性軌道輪(8、48)の内周面に前記円形軌道面(8a、48a)が形成されており、
前記非円形軌道面の非円形は、真円に対して内接可能な閉じ曲線によって規定される形状であり、
前記挿入孔(11、51)は、前記非円形軌道面(5b、45b)を規定している前記閉じ曲線における前記真円に対する内接箇所に対して、周方向にオフセットした位置に形成されていることを特徴とする請求項10に記載の波動発生器(4、44)。 - 前記非円形軌道面は楕円状軌道面(5b)であり、
前記挿入孔(11)は、前記楕円状軌道面(5b)を規定している楕円の長軸(Lmax)に対して周方向にオフセットした位置に形成されていることを特徴とする請求項11に記載の波動発生器(4)。 - 前記挿入孔(11)は、前記楕円状軌道面(5b)を規定している楕円の短軸(Lmin)を中心とする周方向に90°の範囲内の位置に形成されていることを特徴とする請求項11に記載の波動発生器(4)。
- 前記挿入孔(11)は、前記楕円状軌道面(5b)を規定している楕円の短軸(Lmin)上の位置に形成されていることを特徴とする請求項11に記載の波動発生器(4)。
- 前記剛性歯車は剛性外歯歯車(22、62)であり、
前記可撓性歯車は可撓性内歯歯車(23、63)であり、
前記波動発生器(24、64)の内側に前記可撓性内歯歯車(23、63)が装着されており、
前記剛性カム板(25、65)の内周面に前記非円形軌道面(25b、65b)が形成されており、
前記可撓性軌道輪(28、68)の外周面に前記円形軌道面(28a、68a)が形成されており、
前記非円形軌道面(25b、65b)の非円形は、真円に対して外接可能な閉じ曲線によって規定される形状であり、
前記挿入孔(31、71)は、前記非円形軌道面(5b、25b)を規定している前記閉じ曲線における前記真円に対する外接箇所に対して、周方向にオフセットした位置に形成されていることを特徴とする請求項10に記載の波動発生器(24、64)。 - 前記非円形軌道面は楕円状軌道面であり、
前記挿入孔(31)は、前記楕円状軌道面(25b)を規定している楕円の短軸(Lmin)に対して周方向にオフセットした位置に形成されていることを特徴とする請求項15に記載の波動発生器(24)。 - 前記挿入孔(31)は、前記楕円状軌道面(25b)を規定している楕円の長軸(Lmax)を中心とする周方向に90°の範囲内の位置に形成されていることを特徴とする請求項15に記載の波動発生器(24)。
- 前記挿入孔(31)は、前記楕円状軌道面(25b)を規定している楕円の長軸(Lmax)上の位置に形成されていることを特徴とする請求項15に記載の波動発生器(24)。
- 剛性内歯歯車(2、42)と、この剛性内歯歯車(2、42)に同心状に配置した可撓性外歯歯車(3、43)と、前記可撓性外歯歯車(3、43)を楕円状に撓めて前記剛性内歯歯車(2、42)に部分的に噛み合わせ、両歯車(2、3、42、43)の噛み合い位置を周方向に移動させ、両歯車の間に、両歯車の歯数差に応じた相対回転を発生させる波動発生器(4、44)とを有している波動歯車装置(1、40)において、
前記波動発生器(4、44)は、請求項10ないし14のうちのいずれかの項に記載のものであることを特徴とする波動歯車装置(1、40)。 - 剛性外歯歯車(22、62)と、この剛性外歯歯車(22、62)に同心状に配置した可撓性内歯歯車(23、63)と、前記可撓性内歯歯車(23、63)を楕円状に撓めて前記剛性外歯歯車(22、62)に部分的に噛み合わせ、両歯車(22、23、62、63)の噛み合い位置を周方向に移動させ、両歯車の間に、両歯車の歯数差に応じた相対回転を発生させる波動発生器(24、64)とを有している波動歯車装置(20、60)において、
前記波動発生器(24、64)は、請求項15ないし19のうちのいずれかの項に記載のものであることを特徴とする波動歯車装置(20、60)。
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