JP2017096478A - 撓み噛合い式歯車装置およびその起振体の製造方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】より安価に製造できる撓み噛合い式歯車装置を提供する。【解決手段】撓み噛合い式歯車装置は、起振体と、外歯歯車と、外歯歯車と噛み合う内歯歯車と、起振体と外歯歯車との間に配置される軸受と、を備える。起振体の外周面が、軸受の転動体の転走面を構成し、起振体は、起振体の表面からの深さが深くなるにしたがって第1の変化率で硬さが低くなるまたは表面からの深さによらず硬さが一定の第1の領域と、第1の領域に続く領域であって深さが深くなるにしたがって第1の変化率よりも大きい第2の変化率で硬さが低くなる第2の領域と、を含む。長軸方向を中心とする±40度の範囲内に含まれる所定範囲における第1の領域の深さが、短軸方向における第1の領域の深さよりも深い。【選択図】図4
Description
本発明は、撓み噛合い式歯車装置およびその起振体の製造方法に関する。
小型かつ軽量で高減速比が得られる歯車装置として、撓み噛合い式歯車装置が知られている。この装置は、剛性の内歯歯車と、その内側に配置された可撓性の外歯歯車と、軸受を介して、外歯歯車を半径方向に撓めて内歯歯車に対して2箇所で部分的に噛み合わせると共に噛み合わせ位置を周方向に移動させる起振体と、で構成される。
従来では、軸受の内輪を省略した、別の言い方をすると軸受の内輪を起振体と一体にした撓み噛合い式歯車装置が提案されている(例えば特許文献1)。
特許文献1に記載される撓み噛合い式歯車装置では、軸受の内輪を省略できるため、部品点数が減り、製造コストを低減できる。しかしながら、製造コストの低減への要求が絶えることはない。
本発明は、こうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、より安価に製造できる撓み噛合い式歯車装置を提供することにある。
上記課題を解決するために、本発明のある態様の撓み噛合い式歯車装置は、起振体と、外歯歯車と、外歯歯車と噛み合う内歯歯車と、起振体と外歯歯車との間に配置される軸受と、を備える。起振体の外周面が、軸受の転動体の転走面を構成し、起振体は、起振体の表面からの深さが深くなるにしたがって第1の変化率で硬さが低くなるまたは表面からの深さによらず硬さが一定の第1の領域と、第1の領域に続く領域であって深さが深くなるにしたがって第1の変化率よりも大きい第2の変化率で硬さが低くなる第2の領域と、を含む。長軸方向を中心とする±40度の範囲内に含まれる所定範囲における第1の領域の深さが、短軸方向における第1の領域の深さよりも深い。
本発明の別の態様は、撓み噛合い式歯車装置である。この装置は、起振体と、外歯歯車と、外歯歯車と噛み合う内歯歯車と、起振体と外歯歯車との間に配置される軸受と、を備える。起振体の外周面が、軸受の転動体の転走面を構成し、起振体の表面の最大硬さをHとするとき、0.8H以上の硬さを有する層の厚みが、長軸方向を中心とする±40度の範囲内に含まれる所定範囲の方が短軸方向よりも厚い。
本発明のさらに別の態様もまた、撓み噛合い式歯車装置である。この装置は、起振体と、外歯歯車と、外歯歯車と噛み合う内歯歯車と、起振体と外歯歯車との間に配置される軸受と、を備える。起振体の外周面が、軸受の転動体の転走面を構成し、起振体の長軸方向を中心とする±40度の範囲内に含まれる所定範囲における表面硬さが、短軸方向における表面硬さよりも高い。
本発明のさらに別の態様もまた、撓み噛合い式歯車装置である。この装置は、起振体と、外歯歯車と、外歯歯車と噛み合う内歯歯車と、起振体と外歯歯車との間に配置される軸受と、を備える。起振体の外周面が、軸受の転動体の転走面を構成し、ビッカース硬さ550HV以上の硬さを有する層の厚みが、長軸方向を中心とする±40度の範囲内に含まれる所定範囲の方が短軸方向よりも厚い。
これらの態様によると、起振体の表面近傍は、長軸方向付近の所定範囲では比較的高い硬さを有し、短軸方向では比較的低い硬さを有する。この場合、表面硬化処理工程までは加工対象物の断面を実質的に真円としておき、仕上げ工程で加工対象物の断面を実質的に楕円形状に加工することで起振体を得るという製造方法を採用できる。そのため、起振体の製造コストが抑えられる。
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
本発明によれば、より安価に製造できる撓み噛合い式歯車装置を提供できる。
以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置は、モータの高速回転出力を低速回転出力として取り出す減速機構として好適に用いられる。例えばロボットの関節部分に用いられるアクチュエータの減速機として好適に用いられる。
図1は、実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置100を示す断面図である。撓み噛合い式歯車装置100は、固定壁4(例えば、ロボットの第1部材)に固定される。撓み噛合い式歯車装置100は、入力された回転を減速し、それを出力装置6(例えば、ロボットの第2部材)に出力する。撓み噛合い式歯車装置100は、起振体10と、軸受20と、外歯歯車30と、内歯歯車40と、入力軸50と、を備える。
起振体10は、回転軸Rに沿って延在する部材であり、回転軸Rに直交する断面は略楕円形状を有する。起振体10には、回転軸Rを中心とする入力軸孔11が形成されている。入力軸50は、軸受8を介して、固定壁4に回転自在に支持される。入力軸50の一端は入力軸孔11に挿入され、例えば接着または圧入もしくはキー連結等により起振体10と回転方向に連結される。入力軸50の他端は、例えばモータ等の回転駆動源に接続される。入力軸50の回転に伴って起振体10が回転する。
起振体10の外周面10aは、軸受20の転動体23(後述)が転走する。すなわち、起振体10の外周面10a側は軸受20の内輪として機能し、起振体10の外周面10aは転動体23が転走する転走面として機能する。
軸受20は、外歯歯車30を支持する軸受であり、第1軸受20aと、第2軸受20bと、を含む。第1軸受20aは、第2軸受20bよりも固定壁4側(図1では右側)に位置する。第1軸受20aは、複数の第1転動体23aと、第1外輪部材24aと、を含む。第2軸受20bは、複数の第2転動体23bと、第2外輪部材24bと、を含む。
複数の第1転動体23aのそれぞれは略円柱形状を有し、その軸方向が回転軸R方向と略平行な方向を向いた状態で、周方向に所定の間隔で設けられる。第1転動体23aは、不図示の保持器により、転動自在に保持される。第2転動体23bは、第1転動体23aと同様に構成される。以降では、第1転動体23aと第2転動体23bとをまとめて「転動体23」とも呼ぶ。
第1外輪部材24aは、複数の第1転動体23aを環囲する。第1外輪部材24aは、可撓性を有し、起振体10が軸受20に嵌ると第1転動体23aを介して楕円状に撓められる。第1外輪部材24aは、起振体10が回転すると、起振体10の形状に合わせて連続的に変形する。第2外輪部材24bは、第1外輪部材24aと同様に構成される。第2外輪部材24bは、第1外輪部材24aとは別体として形成される。なお、第2外輪部材24bは、第1外輪部材24aと一体に形成されてもよい。
外歯歯車30は、可撓性を有する環状の部材であり、その内側には起振体10および軸受20が嵌まる。外歯歯車30は、起振体10および軸受20が嵌まることによって楕円状に撓められる。外歯歯車30は、起振体10が回転すると、起振体10の形状に合わせて連続的に変形する。外歯歯車30は、第1軸受20aが嵌まる第1外歯歯車30aと、第2軸受20bが嵌まる第2外歯歯車30bと、を含む。第1外歯歯車30aと第2外歯歯車30bとは単一の基材に形成されており、同歯数である。
内歯歯車40は、第1内歯歯車40aと、第2内歯歯車40bと、を含む。第1内歯歯車40aと第2内歯歯車40bは別体として形成される。第1内歯歯車40aは、剛性を有する環状の部材である。第1内歯歯車40aは楕円状に撓められた第1外歯歯車30aを環囲し、起振体10の長軸近傍の所定領域で第1外歯歯車30aと噛み合う。第1内歯歯車40aは、第1外歯歯車30aよりも多くの歯を有する。第1内歯歯車40aには、回転軸R方向に貫通する複数のボルト挿通孔41aが形成される。このボルト挿通孔41aにボルト42aを挿入して固定壁4に形成されたねじ穴4aに螺合することにより、撓み噛合い式歯車装置100が固定壁4に固定される。
第2内歯歯車40bは、剛性を有する環状の部材である。第2内歯歯車40bは楕円状に撓められた第2外歯歯車30bを環囲し、起振体10の長軸近傍の所定領域で第2外歯歯車30bと噛み合う。第2内歯歯車40bは、第2外歯歯車30bと同数の歯を有する。第2内歯歯車40bには、回転軸R方向に貫通する複数のボルト挿通孔41bが形成される。このボルト挿通孔41bにボルト42bを挿入して出力装置6に形成されたねじ穴6aに螺合することにより、撓み噛合い式歯車装置100と出力装置6とが接続される。これにより、撓み噛合い式歯車装置100の出力が出力装置6に伝達される。
以上のように構成された撓み噛合い式歯車装置100の動作を説明する。ここでは、第1外歯歯車30aの歯数が100、第2外歯歯車30bが100、第1内歯歯車40aの歯数が102、第2内歯歯車40bの歯数が100の場合を例に説明する。
第1外歯歯車30aが楕円形状の長軸方向の2箇所で第1内歯歯車40aと噛み合っている状態で、入力軸50の回転により起振体10が回転すると、これに伴って第1外歯歯車30aと第1内歯歯車40aとの噛み合い位置も周方向に移動する。第1外歯歯車30aと第1内歯歯車40aとは歯数が異なるため、この際、第1内歯歯車40aに対して第1外歯歯車30aが相対的に回転する。実施の形態では、第1内歯歯車40aが固定状態にあるため、第1外歯歯車30aは、歯数差に相当する分だけ自転することになる。つまり、起振体10の回転が大幅に減速されて第1外歯歯車30aに出力される。その減速比は以下のようになる。
減速比=(第1外歯歯車30aの歯数−第1内歯歯車40aの歯数)/第1外歯歯車30aの歯数
=(100−102)/100
=−1/50
減速比=(第1外歯歯車30aの歯数−第1内歯歯車40aの歯数)/第1外歯歯車30aの歯数
=(100−102)/100
=−1/50
第2外歯歯車30bは、第1外歯歯車30aと一体的に形成されているため、第1外歯歯車30aと一体に回転する。第2外歯歯車30bと第2内歯歯車40bは歯数が同一であるため、相対回転は発生せず、第2外歯歯車30bと第2内歯歯車40bとは一体に回転する。このため、第1外歯歯車30aの自転と同一の回転が第2内歯歯車40bに出力される。結果として、第2内歯歯車40bからは起振体10(入力軸50)の回転を−1/50に減速した出力を取り出すことができる。
続いて、起振体10のより詳細な構成およびその製造方法について説明する。
起振体10の外周面10aは、上述したように、転動体23が転走する転走面として機能する。したがって、起振体10の外周面10a(すなわち表面)とその内側近傍には、比較的高い硬さが要求される。一例としては、起振体10には、ロックウェル硬さでHRC60(ビッカース硬さでは700HV)程度の硬さが要求される。一方、起振体10には、回転軸Rを中心とする入力軸孔11が形成される。また、起振体10には、固定壁4側の端面や出力装置6側の端面に、所定の部材を結合するためのねじ穴が形成される場合もある。つまり、起振体10には、表面ほどの硬さが要求されないばかりか、加工の観点からむしろ比較的低い硬さ(例えばロックウェル硬さでHRC30(ビッカース硬さでは300HV)以下)であることが要求される部分もある。したがって、起振体10は通常、外周面10aとその内側近傍だけが硬くなるよう形成される。以下では、まず、実施の形態と比較すべき比較例に係る起振体110の構成とその製造方法を説明し、その後、実施の形態に係る起振体10の構成とその製造方法について説明する。
起振体10の外周面10aは、上述したように、転動体23が転走する転走面として機能する。したがって、起振体10の外周面10a(すなわち表面)とその内側近傍には、比較的高い硬さが要求される。一例としては、起振体10には、ロックウェル硬さでHRC60(ビッカース硬さでは700HV)程度の硬さが要求される。一方、起振体10には、回転軸Rを中心とする入力軸孔11が形成される。また、起振体10には、固定壁4側の端面や出力装置6側の端面に、所定の部材を結合するためのねじ穴が形成される場合もある。つまり、起振体10には、表面ほどの硬さが要求されないばかりか、加工の観点からむしろ比較的低い硬さ(例えばロックウェル硬さでHRC30(ビッカース硬さでは300HV)以下)であることが要求される部分もある。したがって、起振体10は通常、外周面10aとその内側近傍だけが硬くなるよう形成される。以下では、まず、実施の形態と比較すべき比較例に係る起振体110の構成とその製造方法を説明し、その後、実施の形態に係る起振体10の構成とその製造方法について説明する。
図2(a)〜(c)は、比較例に係る起振体110の製造方法を説明するための図である。比較例に係る起振体110製造方法は、「ブランク加工工程」と、「表面硬化処理工程」と、「仕上げ工程」と、を含む。
ブランク加工工程では、断面が実質的に真円である第1元部材71の外周側を切削し、断面が実質的に楕円形状である第2元部材172を形成する。ブランク加工工程では特に、図2(a)に示すように、完成品である起振体110と実質的に相似な楕円形状の断面を有する第2元部材172を形成する。
表面硬化処理工程では、第2元部材172に浸炭熱処理や高周波熱処理などの熱処理を施す。これにより、図2(b)に示すように、第2元部材172の外周側が硬化し、高硬度部112が形成される。
仕上げ工程では、表面硬化処理後の第2元部材172の外周側を研削し、所望の形状、寸法、表面状態の起振体110を形成する。仕上げ工程では特に、断面が実質的に楕円形状の第2元部材172の外周側を全体的に比較的一様な厚さだけ研削して、同じく断面が実質的に楕円形状の起振体110を形成する。したがって、図2(c)に示すように、起振体110には、高硬度部112が比較的一様な厚みで残る。
このように、比較例に係る製造方法によると、外周面110aとその内側近傍だけが比較的硬い起振体110を形成できる。しかしながら、比較例に係る製造方法によると、仕上げ工程に加えて、ブランク加工工程においても加工対象を断面が実質的に楕円形状に加工するため、仕上げ工程に加えてブランク加工工程においても偏心研削が必要となり、起振体の製造コストが高くなってしまう。そこで、実施の形態では、起振体10の構造および製造方法を工夫することにより、その製造コストを低減させることとした。
上述したように、起振体10の外周面10aは転動体23が転走する転走面として機能するため、起振体10の外周面10aとその内側近傍には、比較的高い硬さが要求される。しかしながら、より正確には、起振体10の長軸近傍の所定領域が噛み合い荷重を受けるのに対し、起振体10の短軸方向の2領域(すなわち、外周面10aと短軸との2つの交点の近傍)は噛み合い荷重を受けないため、起振体10の外周面10aとその内側近傍のうち、起振体10の短軸方向の2領域は、比較的低い硬さでも許容される。これより、本発明者らは、実施の形態に係る起振体10の製造方法に想到した。
図3(a)〜(c)は、実施の形態に係る起振体10の製造方法を説明するための図である。実施の形態に係る起振体10の製造方法では、比較例に係る起振体110の製造方法と同様に、「ブランク加工工程」と、「表面硬化処理工程」と、「仕上げ工程」と、を含む。
ブランク加工工程では、図3(a)に示すように、断面が実質的に真円である第1元部材71の外周側を全体的に比較的一様な厚さだけ切削して、断面が実質的に真円で、第1元部材71よりも外径が小さい第2元部材72を形成する。
表面硬化処理工程では、比較例と同様に、第2元部材72に浸炭熱処理や高周波熱処理などの熱処理を施す。これにより、図3(b)に示すように、第2元部材72の外周側が硬化し、高硬度部12が形成される。
仕上げ工程では、表面硬化処理後の第2元部材72の外周側を研削し、所望の形状、寸法、表面状態の起振体10を形成する。仕上げ工程では特に、断面が実質的に真円の第2元部材
72の外周側を切削して、断面が実質的に楕円形状である起振体10を形成する。したがって、図3(c)に示すように、起振体10には、高硬度部12が、短軸方向よりも長軸方向に厚く残る。
72の外周側を切削して、断面が実質的に楕円形状である起振体10を形成する。したがって、図3(c)に示すように、起振体10には、高硬度部12が、短軸方向よりも長軸方向に厚く残る。
このように、実施の形態に係る製造方法によると、外周面10aとその内側近傍のうち、少なくとも長軸近傍の所定領域に対応する部分は比較的硬い起振体10を形成できる。また、ブランク加工工程においては、比較例とは異なり、加工対象を断面が実質的に真円の形状に加工するため、ブランク加工工程においては偏心研削が不要となり、これにより起振体10の製造コストを低減できる。
発明者らは、実施の形態に係る製造方法で製造された起振体10について、外周面10aから中心に向かって硬さを測定した。図4〜6は、起振体10の外周面10a(表面)からの深さに対する硬さ変化を示すグラフである。図4〜6では、表面硬化処理工程において浸炭熱処理を施した起振体10についての測定結果を示す。したがって、測定方法は、JIS B0557に規定される測定方法に準じている。表面硬化処理工程において高周波熱処理を施した起振体10については、JIS G0559に準じて測定すればよい。なお、「起振体の表面の硬さ」とは、上記測定方法により、ビッカース硬さ試験のくぼみの対角線長さの2.5倍に相当する深さ位置で測定した硬さをいう。
図4〜6において、縦軸は硬さ、横軸は起振体10の外周面10aから中心に向かう方向における距離(深さ)を示す。グラフ81は、長軸上の外周面10aの部分から中心に向かって硬さを測定したグラフである。グラフ82は、短軸上の外周面10aの部分から中心に向かって硬さを測定したグラフである。
図4の例では、グラフ81は、外周面10aからの距離(深さ)に対する硬さが第1の変化率で比較的緩やかに下がるまたは一定の第1の部分81a(以下、この第1の部分81aに対応する起振体10の領域を「長軸方向の第1の領域」と呼ぶ)と、第1の部分81aに連続する部分であって、外周面10aからの距離に対する硬さが第1の変化率よりも高い第2の変化率で比較的急峻に下がる第2の部分81b(以下、この第2の部分81bに対応する起振体10の領域を「長軸方向の第2の領域」と呼ぶ)と、第2の部分81bに連続する部分であって、外周面10aからの距離に対する硬さが一定である第3の部分81cと、を含む。
同様に、グラフ82は、外周面10aからの距離に対する硬さが第1の変化率で比較的緩やかに下がるまたは一定の第1の部分82a(以下、この第1の部分82aに対応する起振体10の領域を「短軸方向の第1の領域」と呼ぶ)と、第1の部分82aに連続する部分であって、外周面10aからの距離に対する硬さが第1の変化率よりも高い第2の変化率で比較的急峻に下がる第2の部分82b(以下、この第2の部分82bに対応する起振体10の領域を「短軸方向の第2の領域」と呼ぶ)と、第2の部分82bに連続する部分であって、外周面10aからの距離に対する硬さが一定である第3の部分82cと、を含む。
グラフ82は、グラフ81を左にシフトしたような形をしており、グラフ82の第1部分82aはグラフ81の第1部分81aよりも短くなっている。すなわち、短軸方向では、第1の領域の層が長軸方向よりも薄くなっている。仕上げ工程において、偏心研削により、短軸方向に対応する高硬度部12の部分を長軸方向に対応する高硬度部12の部分よりも厚く削っているため、このようになっている。
図5の例では、グラフ82は、図4の例よりもさらに左にシフトしたような形をしており、グラフ82には第1部分82aが存在しない。すなわち、短軸方向では、第1の領域の層が存在しない。仕上げ工程において、偏心研削により、短軸方向に対応する高硬度部12の部分を比較的深く削った場合に、このようになる。
図6の例では、グラフ82は、図5の例よりもさらに左にシフトしたような形をしており、グラフ82には第1部分82aおよび第2部分82bが存在しない。すなわち、短軸方向では第1の領域および第2の領域が存在しない。仕上げ工程において、偏心研削により、短軸方向に対応する高硬度部12の部分を完全に削った場合に、このようになる。
図4〜6より明らかなように、実施の形態に係る製造方法により製造された起振体10は、長軸方向における外周面10aとその内側近傍は、比較的高い硬度であることが分かる。また、所定の硬さ(例えば最大硬さH(すなわち長軸と外周面10aとの交点の硬さH)の80%の硬さ0.8H)以上の硬さを有する層の厚みが短軸方向よりも長軸方向の方が厚いことが分かる。具体的には、最大硬さHが起振体10の長軸方向の表面に要求される硬さである場合、すなわち最大硬さHがロックウェル硬さでHRC60(ビッカース硬さでは700HV)の場合、その80%の硬さ0.8Hはロックウェル硬さでHRC52(ビッカース硬さでは550HV)となる。つまり、実施の形態に係る製造方法により製造された起振体10では、ロックウェル硬さでHRC52(ビッカース硬さでは550HV)以上の硬さを有する層の厚みが短軸方向よりも長軸方向の方が厚いことがわかる。
また、図4〜6より明らかなように、長軸方向における表面の硬さは、短軸方向における表面の硬さと同じかそれ以上であることが分かる。特に、短軸方向に対応する高硬度部12の部分を比較的深く削った図5、6の例では、長軸方向における表面の硬さは、短軸方向における表面の硬さよりも硬くなっている。
以上説明した実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置100によると、起振体10の外周面10aとその内側近傍のうち、長軸近傍の所定領域は比較的高い硬さを有し、短軸方向の2領域は比較的低い硬さを有する。この場合、ブランク工程では加工対象物を断面が実質的に真円に加工し、最後の仕上げ工程で加工対象物を断面が実質的に楕円形状に加工することで形成できる。したがって、起振体10を形成するための偏心研削処理が1回で済むため製造コストが抑えられる。
以上、実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置の構成と動作ついて説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素の組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
(変形例1)
実施の形態では、起振体10の長軸方向の2領域が噛み合い荷重を受ける場合について説明したが、これに限られない。外歯歯車30や内歯歯車40の歯形の設計によっては、噛み合い範囲が長軸方向からずれることもある。一般的には、噛み合い範囲は、長軸方向の±40度の範囲内に収まる。
実施の形態では、起振体10の長軸方向の2領域が噛み合い荷重を受ける場合について説明したが、これに限られない。外歯歯車30や内歯歯車40の歯形の設計によっては、噛み合い範囲が長軸方向からずれることもある。一般的には、噛み合い範囲は、長軸方向の±40度の範囲内に収まる。
図7は、変形例に係る起振体を示す図である。この変形例は、噛み合い範囲が長軸方向からずれている場合を示す。噛み合い範囲が長軸方向からずれる場合、その長軸方向からずれた噛み合い範囲Aであって長軸方向を中心とする±40度の範囲内に含まれる噛み合い範囲Aに比較的高い硬さが要求される。したがって、起振体は、長軸方向からずれた噛み合い範囲Aにおける第1の領域の深さが、短軸方向における第1の領域の深さよりも深くなるよう形成される。あるいはまた、起振体は、噛み合い範囲Aにおける表面硬さが、短軸方向における表面硬さよりも高くなるよう形成される。
あるいはまた、起振体は、所定の硬さ(例えば最大硬さH(ここでは噛み合い範囲Aの硬さH)の80%の硬さ0.8H)以上の硬さを有する層の厚みが短軸方向よりも噛み合い範囲Aの方が厚くなるよう形成されてもよい。最大硬さHが噛み合い範囲Aの表面に要求される硬さである場合、すなわち最大硬さHがロックウェル硬さでHRC60(ビッカース硬さでは700HV)の場合、その80%の硬さ0.8Hはロックウェル硬さでHRC52(ビッカース硬さでは550HV)となる。したがってこの場合、起振体は、ロックウェル硬さでHRC52(ビッカース硬さでは550HV)以上の硬さを有する層の厚みが短軸方向よりも噛み合い範囲Aの方が厚くなるよう形成される。
一方、噛み合い範囲が長軸方向からずれる場合、長軸方向には高い硬さは要求されない。したがって、長軸部分(例えば図7の斜線部分)を切除してもよい。この場合、長軸方向の高硬度部が切削され、長軸方向の高硬度部が薄くなるあるいは高硬度部がなくなる。
(変形例2)
実施の形態では特に言及しなかったが、起振体10の外周面10aのうち、第1転動体23aよりも固定壁4側(図1では右側)の部分、第2転動体23bよりも出力装置6側(図1では左側)の部分、および第1転動体23aと第2転動体23bとの間の部分は、転動体23と接触しないため、これらの部分には荷重がかからない。したがって、これらの部分については、長軸方向の2領域であっても、比較的低い硬さでも許容される。よって、起振体10は、長軸方向の2領域で、かつ、第1転動体23aまたは第2転動体23bと接触する外周面10aとその内側近傍の領域が、比較的高い硬さとなるよう形成されてもよい。
実施の形態では特に言及しなかったが、起振体10の外周面10aのうち、第1転動体23aよりも固定壁4側(図1では右側)の部分、第2転動体23bよりも出力装置6側(図1では左側)の部分、および第1転動体23aと第2転動体23bとの間の部分は、転動体23と接触しないため、これらの部分には荷重がかからない。したがって、これらの部分については、長軸方向の2領域であっても、比較的低い硬さでも許容される。よって、起振体10は、長軸方向の2領域で、かつ、第1転動体23aまたは第2転動体23bと接触する外周面10aとその内側近傍の領域が、比較的高い硬さとなるよう形成されてもよい。
(変形例3)
実施の形態では、表面硬化処理として熱処理を起振体に施す場合について説明したが、これに限られない。表面硬化処理では、例えば溶融処理、乾式めっき処理、その他の処理が起振体に施されてもよい。
実施の形態では、表面硬化処理として熱処理を起振体に施す場合について説明したが、これに限られない。表面硬化処理では、例えば溶融処理、乾式めっき処理、その他の処理が起振体に施されてもよい。
(変形例4)
実施の形態では、転動体が略円柱形状を有する円筒ころである場合について説明したが、これに限られない。転動体は、例えば、玉や円すいころであってもよい。
実施の形態では、転動体が略円柱形状を有する円筒ころである場合について説明したが、これに限られない。転動体は、例えば、玉や円すいころであってもよい。
(変形例5)
実施の形態では、2つの内歯歯車(第1内歯歯車40a、第2内歯歯車40b)を有し、外歯歯車30が筒型であるフラット型の撓み噛合い式歯車装置について説明したが、これに限られない。第1、2の実施の形態の技術思想は、内歯歯車が1つのカップ型、シルクハット型、その他のタイプの撓み噛合い式歯車装置にも適用できる。
実施の形態では、2つの内歯歯車(第1内歯歯車40a、第2内歯歯車40b)を有し、外歯歯車30が筒型であるフラット型の撓み噛合い式歯車装置について説明したが、これに限られない。第1、2の実施の形態の技術思想は、内歯歯車が1つのカップ型、シルクハット型、その他のタイプの撓み噛合い式歯車装置にも適用できる。
上述した実施の形態および変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施の形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。
8 軸受、 10 起振体、 23 転動体、 30 外歯歯車、 40 内歯歯車、 100 撓み噛合い式歯車装置。
Claims (8)
- 起振体と、
外歯歯車と、
前記外歯歯車と噛み合う内歯歯車と、
前記起振体と前記外歯歯車との間に配置される軸受と、を備え、
前記起振体の外周面が、前記軸受の転動体の転走面を構成し、
前記起振体は、前記起振体の表面からの深さが深くなるにしたがって第1の変化率で硬さが低くなるまたは表面からの深さによらず硬さが一定の第1の領域と、前記第1の領域に続く領域であって深さが深くなるにしたがって第1の変化率よりも大きい第2の変化率で硬さが低くなる第2の領域と、を含み、
長軸方向を中心とする±40度の範囲内に含まれる所定範囲における前記第1の領域の深さが、短軸方向における前記第1の領域の深さよりも深いことを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。 - 短軸方向には前記第1の領域が存在しないことを特徴とする請求項1に記載の撓み噛合い式歯車装置。
- 起振体と、
外歯歯車と、
前記外歯歯車と噛み合う配置される軸受と、を備え、
前記起振体の外周面が、前記軸受の転動体の転走面を構成し、
前記起振体の表面の最大硬さをHとするとき、0.8H以上の硬さを有する層の厚みが、長軸方向を中心とする±40度の範囲内に含まれる所定範囲の方が短軸方向よりも厚いことを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。 - 起振体と、
外歯歯車と、
前記外歯歯車と噛み合う内歯歯車と、
前記起振体と前記外歯歯車との間に配置される軸受と、を備え、
前記起振体の外周面が、前記軸受の転動体の転走面を構成し、
起振体の長軸方向を中心とする±40度の範囲内に含まれる所定範囲における表面硬さが、短軸方向における表面硬さよりも高いことを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。 - 起振体と、
外歯歯車と、
前記外歯歯車と噛み合う内歯歯車と、
前記起振体と前記外歯歯車との間に配置される軸受と、を備え、
前記起振体の外周面が、前記軸受の転動体の転走面を構成し、
ビッカース硬さ550HV以上の硬さを有する層の厚みが、長軸方向を中心とする±40度の範囲内に含まれる所定範囲の方が短軸方向よりも厚いことを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。 - 長軸方向を中心とする±40度の範囲内に含まれる所定範囲は、長軸方向であることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の撓み噛合い式歯車装置。
- 長軸方向を中心とする±40度の範囲内に含まれる所定範囲は、前記外歯歯車と内歯歯車が噛み合う噛合い範囲に対応する範囲であることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の撓み噛合い式歯車装置。
- 断面が実質的に真円の第1元部材の外周部を除去し、断面が実質的に真円で第1元部材よりも外径が小さい第2元部材を形成するブランク加工工程と、
第2元部材の表面近傍を硬化する表面硬化処理工程と、
表面硬化処理後の第2元部材の外周部を除去し、断面が実質的に楕円形状の起振体を形成する仕上げ工程と、を含む撓み噛合い式歯車装置の起振体の製造方法。
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