JPS6328752B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6328752B2 JPS6328752B2 JP55008732A JP873280A JPS6328752B2 JP S6328752 B2 JPS6328752 B2 JP S6328752B2 JP 55008732 A JP55008732 A JP 55008732A JP 873280 A JP873280 A JP 873280A JP S6328752 B2 JPS6328752 B2 JP S6328752B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- cam
- working
- working arm
- support arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 10
- 230000013011 mating Effects 0.000 claims description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はドリルやねじドライバあるいは溶接
棒などの作業具を支持する作業腕が支持腕に軸支
され、両腕の旋回により作業具を所定の作業位置
へ導く工業用ロボツトに関するもので、特に作業
腕を支持腕に対し予定の角度だけ正確に回動さ
せ、作業具を作業位置へ正しく移動させることの
できる装置を得ることを目的とする。
棒などの作業具を支持する作業腕が支持腕に軸支
され、両腕の旋回により作業具を所定の作業位置
へ導く工業用ロボツトに関するもので、特に作業
腕を支持腕に対し予定の角度だけ正確に回動さ
せ、作業具を作業位置へ正しく移動させることの
できる装置を得ることを目的とする。
従来、作業腕を枢軸によつて支持腕へ連結して
関節を形成し、電動機と歯車列との組合せあるい
は油圧シリンダなどによつて屈曲自在に構成した
工業用ロボツトが公知であり、特に、前者は関節
部分の構造が簡単で重量も少なく、作動腕の弾性
歪に起因する誤差が少なく、又慣性重量が小さい
ことから迅速な動作が可能となるなどの利点を有
する反面、減速機における歯車列の有する背隙の
ため作動腕が背隙相当の角度だけ遊動し、作業具
を所定の位置へ移動する際、比較的大きい誤差を
伴う不具合がある。
関節を形成し、電動機と歯車列との組合せあるい
は油圧シリンダなどによつて屈曲自在に構成した
工業用ロボツトが公知であり、特に、前者は関節
部分の構造が簡単で重量も少なく、作動腕の弾性
歪に起因する誤差が少なく、又慣性重量が小さい
ことから迅速な動作が可能となるなどの利点を有
する反面、減速機における歯車列の有する背隙の
ため作動腕が背隙相当の角度だけ遊動し、作業具
を所定の位置へ移動する際、比較的大きい誤差を
伴う不具合がある。
そこで、例えば実開昭52−76070号公報に示す
ように、関節部に背隙のないハーモニツクドライ
ブ(商品名)を使用した手首装置が提案されてい
る。しかし、この装置も駆動軸と作動腕とを内外
に分けた別々の軸受で軸支する構造を採つている
ため、ロボツトの作動腕としては致命的ともいえ
る関節部分が大型化するとともに重量が大きくな
り姿勢誤差が生じやすくなるという欠点がある。
ように、関節部に背隙のないハーモニツクドライ
ブ(商品名)を使用した手首装置が提案されてい
る。しかし、この装置も駆動軸と作動腕とを内外
に分けた別々の軸受で軸支する構造を採つている
ため、ロボツトの作動腕としては致命的ともいえ
る関節部分が大型化するとともに重量が大きくな
り姿勢誤差が生じやすくなるという欠点がある。
この発明は、このような事情に鑑みなされたも
ので、作業腕基端の二つの軸受部と支持腕とを連
結している枢軸を両腕に対して回転自在に軸支さ
せ、この枢軸に従動傘歯車と減速機のカムを固定
するとともに、作業腕の一方の軸受部と支持腕と
の合面に設けた凹孔内に減速機の内歯車とカムを
配設することにより、剛性が高く小型で軽量の関
節をもつた工業用ロボツトの作動腕装置を提供す
るものである。
ので、作業腕基端の二つの軸受部と支持腕とを連
結している枢軸を両腕に対して回転自在に軸支さ
せ、この枢軸に従動傘歯車と減速機のカムを固定
するとともに、作業腕の一方の軸受部と支持腕と
の合面に設けた凹孔内に減速機の内歯車とカムを
配設することにより、剛性が高く小型で軽量の関
節をもつた工業用ロボツトの作動腕装置を提供す
るものである。
第1図は本発明に係る工業ロボツトの平面図
と、一部を断面して示す側面図である。図中1は
工作機械のベツドその他の基台であり、上面にワ
ーク2を支持している。3はブロツク4を介して
基台へ取付けられた工業用ロボツトであり、主柱
5と作動腕6とからなつている。主柱5は円筒状
をなし、ブロツク4に対し軸方向摺動及び回動調
節可能であり、調節後固定される。主柱5の内部
には主駆動軸7が軸受8,8によつて支持されて
おり、主駆動軸7は主柱5の下端に取付けられた
電動機9へ減速機10を介して連結されると共に
その上端部がピン11によつて前記作動腕6の根
部に連結されている。作動腕6は前記主駆動軸7
に連結された支持腕12と、この支持腕12へ枢
軸14によつて連結された作業腕15とからなつ
ており、作業腕15の先端には作業具16が取付
けられている。即ち、ドリルその他の作業具16
を支持したエアモータ17はブラケツト18に支
持されており、ブラケツト18は2本のバーガイ
ド19によつて前記作業腕15に摺動自在に支持
され、作業腕15上のシリンダ21によつて上下
動される。
と、一部を断面して示す側面図である。図中1は
工作機械のベツドその他の基台であり、上面にワ
ーク2を支持している。3はブロツク4を介して
基台へ取付けられた工業用ロボツトであり、主柱
5と作動腕6とからなつている。主柱5は円筒状
をなし、ブロツク4に対し軸方向摺動及び回動調
節可能であり、調節後固定される。主柱5の内部
には主駆動軸7が軸受8,8によつて支持されて
おり、主駆動軸7は主柱5の下端に取付けられた
電動機9へ減速機10を介して連結されると共に
その上端部がピン11によつて前記作動腕6の根
部に連結されている。作動腕6は前記主駆動軸7
に連結された支持腕12と、この支持腕12へ枢
軸14によつて連結された作業腕15とからなつ
ており、作業腕15の先端には作業具16が取付
けられている。即ち、ドリルその他の作業具16
を支持したエアモータ17はブラケツト18に支
持されており、ブラケツト18は2本のバーガイ
ド19によつて前記作業腕15に摺動自在に支持
され、作業腕15上のシリンダ21によつて上下
動される。
支持腕12はその根部において前記主駆動軸7
に固定されており、その軸7に対して作業腕15
と対称の位置に電動機22を設け重量、慣性力の
バランスを図つてある。電動機22は作業腕15
を駆動するもので、継手23によつて第2駆動軸
24に連らなり、第2駆動軸24の軸端に設けた
駆動傘歯車25と、作業腕15に係止した従動傘
歯車26とによつて作業腕15に旋回を与える。
27は減速機、28,28は軸受である。
に固定されており、その軸7に対して作業腕15
と対称の位置に電動機22を設け重量、慣性力の
バランスを図つてある。電動機22は作業腕15
を駆動するもので、継手23によつて第2駆動軸
24に連らなり、第2駆動軸24の軸端に設けた
駆動傘歯車25と、作業腕15に係止した従動傘
歯車26とによつて作業腕15に旋回を与える。
27は減速機、28,28は軸受である。
第2図は本発明の要部となる支持腕12と作業
腕15との間の関節の詳細を示すものである。同
図において、支持腕12の先端部には、二つのテ
ーパローラベアリング29,29を介して枢軸2
4が回転自在に軸支されており、この枢軸24上
には前記従動傘歯車26と後述する減速機27の
カム35が固定されている。作業腕15の基端部
は二股状に形成されることによつて互いに対向す
る2個の軸受部15a,15bが設けられ、この
両軸受部15a,15bにはそれぞれテーパロー
ラベアリング30,30が固設されている。した
がつて、この軸受部15a,と15bとの間に前
記支持腕12の先端部を挿入し枢軸24を挿通す
ることによつて両腕12,15が連結される。
腕15との間の関節の詳細を示すものである。同
図において、支持腕12の先端部には、二つのテ
ーパローラベアリング29,29を介して枢軸2
4が回転自在に軸支されており、この枢軸24上
には前記従動傘歯車26と後述する減速機27の
カム35が固定されている。作業腕15の基端部
は二股状に形成されることによつて互いに対向す
る2個の軸受部15a,15bが設けられ、この
両軸受部15a,15bにはそれぞれテーパロー
ラベアリング30,30が固設されている。した
がつて、この軸受部15a,と15bとの間に前
記支持腕12の先端部を挿入し枢軸24を挿通す
ることによつて両腕12,15が連結される。
前記支持腕12と一方の軸受部15aとの合面
12a,15cには、それぞれ凹孔41,42が
設けられ、この凹孔41,42内に前記減速機2
7が設けられている。この減速機27は、ハーモ
ニツクドライブ(商品名)と呼ばれる歯車機構を
利用した減速機であり、支持腕12の凹孔41内
に固定した駆動内歯車31、軸受部15aの凹孔
42内に固定され前記内歯車31と歯数が異なる
従動内歯車32、これら両内歯車31,32に噛
合し前記カム35と内歯車31,32との間に介
装された弾性歯輪33とから構成されている。す
なわち、弾性歯輪33の内周面には枢軸14にキ
ー34で固定された楕円形のカム35が摺接して
おり、弾性歯輪33はカム35の長径R部で外方
へ膨出させられ両内歯車31,32に噛合すると
ともに小径r部において解離している。したがつ
て、カム35の回転に伴つて内歯車31,32に
対する弾性歯輪33の噛合位置が周方向へ移動す
る。カム35が一回転すると従動内歯車32は駆
動内歯車31に対して、歯数の差だけ相対的に回
動し、これに伴つて作業腕15が回動することに
なる。
12a,15cには、それぞれ凹孔41,42が
設けられ、この凹孔41,42内に前記減速機2
7が設けられている。この減速機27は、ハーモ
ニツクドライブ(商品名)と呼ばれる歯車機構を
利用した減速機であり、支持腕12の凹孔41内
に固定した駆動内歯車31、軸受部15aの凹孔
42内に固定され前記内歯車31と歯数が異なる
従動内歯車32、これら両内歯車31,32に噛
合し前記カム35と内歯車31,32との間に介
装された弾性歯輪33とから構成されている。す
なわち、弾性歯輪33の内周面には枢軸14にキ
ー34で固定された楕円形のカム35が摺接して
おり、弾性歯輪33はカム35の長径R部で外方
へ膨出させられ両内歯車31,32に噛合すると
ともに小径r部において解離している。したがつ
て、カム35の回転に伴つて内歯車31,32に
対する弾性歯輪33の噛合位置が周方向へ移動す
る。カム35が一回転すると従動内歯車32は駆
動内歯車31に対して、歯数の差だけ相対的に回
動し、これに伴つて作業腕15が回動することに
なる。
よつて、電動機9を駆動すると主柱5に対して
作動腕6全体が回動し、支持腕12の基端側に設
けた電動機22を駆動すると作業腕15のみが回
動する。この電動機22から作業腕15に至る駆
動系の最終段すなわち傘歯車装置25,26の下
流側に減速比がきわめて大きい減速機27を設け
たから、傘歯車装置25,26の背隙に起因する
誤差はきわめて小さなものとなる。
作動腕6全体が回動し、支持腕12の基端側に設
けた電動機22を駆動すると作業腕15のみが回
動する。この電動機22から作業腕15に至る駆
動系の最終段すなわち傘歯車装置25,26の下
流側に減速比がきわめて大きい減速機27を設け
たから、傘歯車装置25,26の背隙に起因する
誤差はきわめて小さなものとなる。
以上説明したように本発明によれば、支持腕と
作業腕とを連結する枢軸を両腕に対して回転自在
に軸支させることによつて枢軸を駆動系の軸とし
て利用するとともに、両腕間の合面に設けた凹孔
内に減速機を配設したものであるから、関節部の
小型化と軽量化がはかれる。したがつて、姿勢誤
差すなわち作業腕の位置や主柱の取付角度に起因
する作動位置が不正確になるのを防止できる。ま
た、慣性重量も相対的に小さくなるから動作誤差
を可及的に小さくできる。さらに、作業腕を互い
に離れた二つの軸受部で軸承する構造であるから
関節において高い剛性が期待できる。
作業腕とを連結する枢軸を両腕に対して回転自在
に軸支させることによつて枢軸を駆動系の軸とし
て利用するとともに、両腕間の合面に設けた凹孔
内に減速機を配設したものであるから、関節部の
小型化と軽量化がはかれる。したがつて、姿勢誤
差すなわち作業腕の位置や主柱の取付角度に起因
する作動位置が不正確になるのを防止できる。ま
た、慣性重量も相対的に小さくなるから動作誤差
を可及的に小さくできる。さらに、作業腕を互い
に離れた二つの軸受部で軸承する構造であるから
関節において高い剛性が期待できる。
第1図は本発明に係る工業用ロボツトの平面図
と一部を断面して示す側面図、第2図は関節部の
拡大図、第3図はその−断面図である。 5……主柱、12……支持腕、14……枢軸、
15……作業腕。
と一部を断面して示す側面図、第2図は関節部の
拡大図、第3図はその−断面図である。 5……主柱、12……支持腕、14……枢軸、
15……作業腕。
Claims (1)
- 1 作業腕15の基端部を二股状に形成すること
によつて互いに対向する2個の軸受部15a,1
5bを設け、この軸受部15a,15b間に支持
腕12の先端部を挿入し枢軸14を介して連結
し、この支持腕12内に軸支された駆動軸24か
ら傘歯車装置25,26および減速機27を介し
て作業腕15を回動させる工業用ロボツトであつ
て、前記減速機27を、カム35、歯数が異なる
2個の内歯車31,32、この内歯車31,32
に噛合し前記カム35と内歯車31,32との間
に介装された弾性歯輪33とから構成し、前記枢
軸14を支持腕12および作業腕15の両軸受部
15a,15bに対してそれぞれ回転自在に軸支
させ、この枢軸14に従動傘歯車26と前記カム
35を固定し、前記支持腕12と軸受部の一方1
5aとの合面12a,15cにそれぞれ凹孔4
1,42を設け、この凹孔41,42内に前記内
歯車31,32をそれぞれ固定するとともに前記
カム35を配設してなる工業用ロボツトの作動腕
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP873280A JPS56107899A (en) | 1980-01-30 | 1980-01-30 | Working arm device for industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP873280A JPS56107899A (en) | 1980-01-30 | 1980-01-30 | Working arm device for industrial robot |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS56107899A JPS56107899A (en) | 1981-08-27 |
JPS6328752B2 true JPS6328752B2 (ja) | 1988-06-09 |
Family
ID=11701120
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP873280A Granted JPS56107899A (en) | 1980-01-30 | 1980-01-30 | Working arm device for industrial robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS56107899A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0399154U (ja) * | 1990-01-29 | 1991-10-16 |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59168576A (ja) * | 1983-03-16 | 1984-09-22 | Omron Tateisi Electronics Co | 取引き処理方式 |
JPS59151693U (ja) * | 1983-03-26 | 1984-10-11 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボツトの手首機構 |
JPS59151692U (ja) * | 1983-03-26 | 1984-10-11 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボツトの手首機構 |
JPS6044288A (ja) * | 1983-08-16 | 1985-03-09 | 株式会社東芝 | 工業用ロボツトの手首装置 |
JPS60150994A (ja) * | 1984-01-13 | 1985-08-08 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツト |
JPS61100393A (ja) * | 1984-10-19 | 1986-05-19 | 株式会社日立製作所 | ロボツトのア−ム駆動装置 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5032654A (ja) * | 1973-07-31 | 1975-03-29 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5276070U (ja) * | 1975-12-04 | 1977-06-07 |
-
1980
- 1980-01-30 JP JP873280A patent/JPS56107899A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5032654A (ja) * | 1973-07-31 | 1975-03-29 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0399154U (ja) * | 1990-01-29 | 1991-10-16 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS56107899A (en) | 1981-08-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR0178812B1 (ko) | 조합된 가속기어유닛을 구비한 산업용 로보트 | |
JP2591968B2 (ja) | 産業用ロボットの手首 | |
JP5375778B2 (ja) | ロボットおよび2台以上のロボットの組み立て方法 | |
JP4696912B2 (ja) | 産業用ロボット | |
JP5270449B2 (ja) | ロボットの関節構造、及びそれを備えるロボット | |
JPH10512813A (ja) | 工業用ロボットの手首ユニット | |
JPH01150042A (ja) | マニピュレータ関節機構 | |
JPS6328752B2 (ja) | ||
JP2011020213A (ja) | 産業用ロボットの手首駆動構造 | |
JPH03287392A (ja) | 多関節ロボット | |
JP2000343477A (ja) | ロボットの関節部構造 | |
JP2585425B2 (ja) | 垂直多関節形ロボット | |
JPS5824237B2 (ja) | マニプレ−タの腕部作動装置 | |
JPH02190288A (ja) | 工業用ロボット等の手首機構 | |
JPS58160091A (ja) | ロボツトのバツクラツシユ調整機構 | |
EP0174916B1 (en) | An arrangement in an industrial robot | |
JPS63150179A (ja) | 工業用ロボット | |
JPH0451313B2 (ja) | ||
JPH072318B2 (ja) | 多関節ロボット | |
JPH065105Y2 (ja) | ロボットの手首装置 | |
JPH05253882A (ja) | 3自由度の手首を持つロボット | |
JPS6128709Y2 (ja) | ||
JPS61293796A (ja) | 可撓性ア−ム装置 | |
JPS58102612A (ja) | マシニングセンタ用多軸ヘツド | |
JP3705626B2 (ja) | 軌跡生成装置 |