JPS5936390Y2 - マニピユレ−タ等における腕部の冷却構造 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は、マニピュレータ等における腕部の冷却構造
に関するものであり、さらに詳細には、腕部に複数の関
節部を備えて構成したマニピュレータ等における腕部の
冷却構造に関するものである。

複数の関節部により構成した腕を有するマニピュレータ
やロボット等においては、その関節部を各々遠隔的に回
動操作あるいは折曲げ操作するために、関節部の内部に
駆動装置を内蔵する構成が採用されている。

この種のマニピュレータ等における腕部は、関節部に内
蔵した駆動装置の駆動時における発熱により熱され、高
温になるために適宜な冷却をすることが要求される。

この腕部の冷却方式としては、従来、腕の外部に冷却用
のブーツや袋等を装着して、これらブーツや袋と腕部と
の間に形成される通風部に冷却風を通風して冷却をして
いた。

しかしながら、この構成の場合には、腕の外部に別体の
ブーツや袋等を取り付けるために、必然的に大きな構成
となり、腕部のコンパクト化が妨げられていた。

また、有効な冷却通風ができないために、駆動装置の容
量を過大に大きくしなければならず、きわめて不経済で
あった。

この考案は、上記従来の問題に鑑みなされたものであっ
て、マニピュレータ等の腕部内に内蔵された駆動装置を
直接的に有効に冷却することにより、冷却効率をきわめ
て向上させるとともに、コンパクト化を図ることができ
るようにしたマニピュレータ等における腕部の冷却構造
を提供しようとするものである。

以下、図面を用いてこの考案の実施例について詳細に説
明する。

第１図において総括的に１で示すのは、架台２に装着し
て設けたマニピュレータで、図において示すごとく複数
の関節部３． ４． ５により腕部６を構成するととも
に、この腕部６を基台部７に装着して構成して設けであ
る。

腕部６の先端部には、作業物を把持等するための指部８
が装着して設けである。

９で示すのは、冷却装置（図示省略）と連通して設けた
接続ダクトで、基台部７内に設けた冷却風通路（図示省
略）と連通して設けであるとともに、後述するごとく、
腕部６に設けた冷却風通路と連通して設けである。

前記関節部３． ４． ５は、それぞれ回動自在あるい
は折曲げ自在に構成して設けてあり、その内部構造は、
例えば第２図において示すごとく構成して設けである。

すなわち、図において１０で示すのは、関節部３を回動
駆動するための駆動装置で、必要に応じて適宜な減速装
置と連動連結して設けであるとともに、出力軸部１１の
軸心部には回転検出器１２が取り付けである。

関節部３は、ボルトのごとき締結具１３．１３を介して
出力軸部１１に固定して設けてあり、基台部７と連結し
た固定部１４に対して回動自在になっている。

この関節部３と出力軸部１１との固定部における関節部
３の内周面には、出力軸部１１を取り付けるための取付
台１５が内方に突出して設けてあり、この取付台１５は
、例えば第３図において示すごとく、広い空間部１６を
保持して内周面の一部に適宜長さく幅）に形成して設け
である。

また、駆動装置１０を取り付けるために固定部１４の内
周面に設けた取付台１７は、例えば第４図において示す
ごとく、適宜な空間部１８、１８．・・・を保持して適
宜幅に形成して複数個設けである。

なお、１９で示すのは軸受、２０で示すのは配線用ダク
トである。

２１で示すのは、関節部４を折り曲げ作動させるための
駆動装置で、回動作動させるための駆動装置１０と直交
させて配設して設けである。

駆動装置２１は、必要に応じて適宜な減速装置と連動連
結して設けてあり、出力軸部２２の軸心部には回転検出
器２３が取り付けである。

関節部４は、ボルトのごとき締結具２４．２４を介して
出力軸部２２に固定して設けてあり、関節部３に対して
折り曲げ自在になっている。

すなわち、駆動装置２１は第３図において示すごとく、
関節部３に固定して設けであるとともに、出力軸部２２
に関節部４が固定して設けであることにより、関節部３
に対して関節部４が折り曲げ自在になっているのである
。

駆動装置２１を固定する取付台２５は、前述の駆動装置
１０の取付台１７と同様に適宜な空間部を保持して構成
してあり、取付台１７と略同−の構成になっているので
、その説明を省略する。

出力軸２２を取り付けるために関節部４の内周面に突出
して設けた取付台２６は、例えば゛第５図、第６図にお
いて示すごとく、内周面３６０°に対して適宜角θ°に
形成して設けである。

したがって、駆動装置２１を取り付けた状態においても
、駆動装置２１と関節部４の内周面との間には、３６０
°−θ°だけの空間部２７が形成されることになる。

この空間部２７は、締結具２４取付部以外の取付台２６
に凹溝を設けることにより、より大きくすることができ
る。

２８で示すのは関節部５を回動作動させるための駆動装
置で、駆動装置１０と略同−の構成になっている。

すなわち、駆動装置２８は、ボルトのごとき締結具２９
．２９を介して関節部４に固定して設けであるとともに
、出力軸部３０には、関節部５が固定して設けてあり、
関節部５が関節部４に対して回動作動することができる
ようになっている。

駆動装置２８は、関節部４の内周面部に設けた取付台３
１に固定して設けてあり、取付台３１は、前述の取付台
１７と同様に適宜な空間部３８を保持して設けである。

また、出力軸部３０と関節部５とを固定するために関節
部５の内周部に設けた取付台３２は、前述の取付台１５
と略同−の構成にしである。

なお、３３で示すのは回転検出器である。

以上のごとき構成によれば、固定部１４内の冷却通路３
４は空間部１８と連通し、この空間部１８は関節部３の
冷却通路３５、駆動装置２１の取付台２５部の空間部３
６、および空間部２７を経て関節部４に設けた冷却通路
３７と連通ずる。

また、冷却通路３７は、取付台３１の空間部３８、取付
台３２の空間部３９を経て関節部５に設けた冷却通路４
０と連通していることになる。

すなわち、空間部１６．１８．２７゜３６、３８．３９
は冷却風通路の役目をするのである。

関節部３． ４． ５のそれぞれの連接部には、適宜な
バッキング部材４１．４２．４３が介装される。

したがって、接続ダクト９から吹き込まれる冷却風は、
上記した各冷却通路および空間部を経て直接的に各駆動
装置１０．２１．２８を冷却することになり、冷却効率
をきわめて向上することができるとともに、従来のよう
な冷却用ブーツや袋が一切不用となるのでマニピュレー
タ１の小形化、軽量化を図ることができる。

特に、マニピュレータ１を原子力分野に使用する際には
、マニピュレータ１内が冷却風の風圧のために外部より
も高圧になるので、塵埃が入り込むことがなく、したが
って、マニピュレータ１の分解や保守等に際しての除洗
が容易となる。

また、ブーツや袋を備えた従来の構成に比してシンプル
な構成であるので、回動作動や折り曲げ作動の作業性が
良好となる等の著効がある。

なお、関節部の数については必要に応じて増減すること
ができるものであるが、いづれの数の場合においても回
動、折曲げ関節の組合せによるときは、この考案の冷却
構造が適用できることはもちろんである。

その他、この考案の作用、効果を逸脱することなくこの
考案の構成に変更を加えたものも、この考案に属するも
のである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この考案に係るヤニピュレータの全体説明図
、第２図はこの考案に係る冷却構造の断面説明図、第３
図はこの考案の要部の側断面説明図、第４図はこの考案
の要部の正断面説明図、第５図、第６図はそれぞれこの
考案の要部の平面説明図、側断面説明図で゛ある。 ３、 ４． ５・・・・・・関節部、１０．２１．２８
・・・・・・駆動装置、１７．２５．３１・・・・・・
取付台、１８．３６．３８・・・・・・冷却風通路（空
間部）、１１．２２．３０・・・・・・出力軸部、１５
゜２６、３２・・・・・・取付台、１６．２７．３９・
・・・・・冷却風通路（空間部）。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 複数の関節部３． ４． ５を連接して腕部を構成して
   設けるとともに、前記関節部３． ４． ５内に各関節
   部を回動、折曲げ作動させるための駆動装置１０．２１
   ．２８を装着してなるマニピュレータ等における腕部の
   冷却構造にして、前記駆動装置１０゜２１．２８を取り
   付けるための各取付台１７．２５．３１に、冷却風用通
   路１８．３６．３８を適宜大きさに形成して設けるとと
   もに、前記各駆動装置１０．２１．２８における出力軸
   部１１．２２．３０と被作動側関節部とを取付けるため
   の取付台１５．２６．３２に適宜大きさの冷却風通路１
   ６．２７．３９を設け、前記各冷却風通路を適宜な冷却
   装置と連通して設けたことを特徴とする・マニピュレー
   タ等における腕部の冷却構造。