JP3656665B2 - 産業用ロボットのアーム駆動部冷却装置 - Google Patents
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Description
【産業上の利用分野】
本発明は、複数の関節を備えた産業用ロボットのアーム駆動部の冷却装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、例えば、図2に示すように、産業用ロボット1には、固定ベース11と、固定ベース11の上で垂直方向に伸びるS軸の回りに旋回する旋回ベース12を設け、旋回ベース12の上に水平方向に伸びるL軸の回りに回動する第1アーム13を設け、第2アーム14を第1アーム13に設けた水平方向に伸びるU軸の回りに回動するようにしてある。
第2アーム14には、長手方向に伸びるR軸の回りに回動する第3アーム15と、第3アーム15に取りつけられ、R軸に垂直方向に伸びるB軸の回りに回動する手首部16と、手首部16に取りつけられ、B軸に垂直方向に伸びるT軸の回りに回動するツールホルダ17とを設けると共に、第3アーム15、手首部16、ツールホルダ17を駆動する駆動部2を設けてある。
駆動部2は、図3に示すように、第2アーム14の端部に第3アーム15、手首部16、ツールホルダ17をそれぞれ駆動する中空の伝動軸151、中空の伝動軸161、中実の伝動軸171の3軸が同芯に配置され、その軸端にはそれぞれプーリ152、162を固定し、伝動軸151と伝動軸161の間および伝動軸161と伝動軸171の間にはそれぞれ軸受153、163を設けてある。
また、第2アーム15の端部には、各伝動軸、各プーリを覆い、内部を密閉状態を維持するハウジング21を取り付け、それぞれ第3アーム15、手首部16、ツールホルダ17を駆動するモータ22、23、24を取り付けてある。モータ22、23、24には反負荷側にファン221、231、241を取りつけて各モータを冷却している。
モータ22から伝動軸151へはプーリ222、タイミングベルト154、プーリ152を介して動力を伝達し、モータ23から伝動軸161へはプーリ232、タイミングベルト164、プーリ162を介して動力を伝達し、モータ24から伝動軸171へはカップリング242を介して動力を伝達している。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記従来技術では、モータの内部または外部に設けたファンによってモータを冷却しているため、モータの外形が大きくなると共に、ハウジングの中に熱がこもり、モータの負荷側の軸受および伝動軸側に設けた軸受の温度上昇が高く、軸受寿命を低下させるという問題があった。
本発明は、ハウジングの中の熱を外部に放散し易くして、アーム駆動部を効率よく冷却する産業用ロボットのアーム駆動部冷却装置を提供することを目的とするものである。
【0004】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明は、固定ベースと、前記固定ベースの上で垂直方向に伸びるS軸の回りに旋回する旋回ベースと、前記旋回ベースの上に水平方向に伸びるL軸の回りに回動する第1アームと、前記第1アームに設けた水平方向に伸びるU軸の回りに回動する第2アームと、前記第2アームに長手方向に伸びるR軸の回りに回動する第3アームと、前記第3アームに取りつけられ、前記R軸に直交するB軸の回りに回動する手首部と、前記手首部に取りつけられ、前記B軸に直交するT軸の回りに回動するツールホルダと、前記第3アーム、手首部およびツールホルダをそれぞれ駆動し、互いに同心に配置された3軸の伝動軸と、前記各伝動軸に固定されるとともに、軸方向に貫通する複数の通気穴を設けたプーリと、前記各伝動軸および各プーリを覆い、第2アームの端部に取りつけられ、内部を密閉状態に維持するハウジングと、前記伝動軸の間に設けられた軸受と、前記ハウジングに取り付けられ、それぞれ前記第3アーム、手首部およびツールホルダを駆動するモータと、前記各モータの負荷側軸端にそれぞれ設けられるとともに、軸方向に貫通する複数の通気穴を設けたプーリと、前記各モータの負荷側軸端に、前記プーリと隣接させて固定されるとともに、羽根の部分を、隣接するプーリの通気穴に対して径方向にほぼ同一か、それよりも外側になるように配置し、かつ前記羽根の部分の下側に軸方向の通気穴を設けた遠心式のファンとを設けたものである。
【0005】
【作用】
上記手段により、各伝動軸を駆動するモータを駆動すると、ファンによって、ハウジングの内部の空気が外周方向に送られると共に、それぞれに隣接するプーリの通気穴からファンの内径側に空気が送られ、ハウジングの内部の空気は効率よく攪拌され、ハウジングの内部の熱はハウジングから外部へ放散される。
【0006】
【実施例】
以下、本発明を図に示す実施例について説明する。
図1は本発明の実施例を示すアーム駆動部の平断面図である。
なお、本発明の実施例の構成は、図3によって説明した従来例の構成と共通する部分が多いので、本発明に共通する部分は符号を従来例の符号と同一として説明する。
すなわち、図において、駆動部2は、第2アーム15の端部に第3アーム15、手首部16、ツールホルダ17をそれぞれ駆動する中空の伝動軸151、中空の伝動軸161、中実の伝動軸171の3軸が同芯に配置され、その軸端にはそれぞれプーリ152、162を固定し、伝動軸151と伝動軸161の間および伝動軸161と伝動軸171の間にはそれぞれ軸受153、163を設けてある。
プーリ152、162には軸方向に貫通する複数の通気穴152A,162Aを設けてある。
また、第2アーム15の端部にはハウジング21を取り付け、それぞれ第3アーム15、手首部16、ツールホルダ17を駆動するモータ22、23、24を取り付けてある。モータ22、23の負荷側軸端にはそれぞれプーリ222、232と隣接させてファン223、233を固定し、モータ24の負荷側軸端にはカップリング242にファン243を取りつけてある。プーリ222、232には、軸方向に貫通する複数の通気穴222A,232Aを設けてある。なお、図1に示されるように、前記各モータ22、23,24の負荷側軸端に取りつけられたファン223、233、243は、風が放射状に放出される遠心式で構成され、羽根の部分を、隣接するプーリの通気穴に対して径方向にほぼ同一か、それよりも外側になるように配置し、かつ前記羽根の部分の下側に軸方向の通気穴を設けている。
モータ22から伝動軸151へはプーリ222、タイミングベルト154、プーリ152を介して動力を伝達し、モータ23から伝動軸161へはプーリ232、タイミングベルト164、プーリ162を介して動力を伝達し、モータ24から伝動軸171へはカップリング242を介して動力を伝達している。
【0007】
各伝動軸を駆動するモータ22、23、24を駆動すると、遠心式のファン223、233、243とプーリ222、232、162にそれぞれ通気穴を設けているので、遠心式のファン223、233、243によって、矢印で示すように、ハウジング21の内部の空気が外周方向に送られる。それとと共に、ファン223、233、243の羽根の部分が、前記プーリの通気穴に対して径方向にほぼ同一か、それよりも外側になるように配置されているので、それぞれのファンに隣接するプーリ222、232、162の通気穴222A、232A、162Aからファン223、233、243の内径側に空気が送られ、ハウジング21の内部の空気は効率よく攪拌され、各モータおよび各軸受からハウジング21の内部に伝達された熱はハウジング21から外部へ放散される。
したがって、ハウジング21の内部に熱がこもることを防ぐことができるので、モータの負荷側の軸受および伝動軸側に設けた軸受の温度上昇を防ぐことができる。
【0008】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、モータの負荷側軸端に固定したプーリに軸方向に通気穴を設けると共に、そのプーリに隣接して、同じく軸方向の通気穴を設けた遠心式のファンを設け、かつファンの羽根の部分を、モータに取り付けた隣接するプーリおよび伝動軸に取り付けた隣接するプーリの通気穴に対して径方向にほぼ同一か、それよりも外側になるように配置してあるので、ハウジングの内部の空気は攪拌され、ハウジングの内部の熱はハウジングから外部へ効率よく放散される。したがって、ハウジングの内部に熱がこもることを防ぐことができ、モータの負荷側の軸受および伝動軸側に設けた軸受の温度上昇を防ぎ、アーム駆動部を効率よく冷却する産業用ロボットのアーム駆動部冷却装置を提供できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の実施例を示す平断面図である。
【図2】 産業用ロボットを示す側面図である。
【図3】 従来例を示す平断面図である。
【符号の説明】
1:産業用ロボット、11:固定ベース、12:旋回ベース、13:第1アーム、14:第2アーム、15:第3アーム、16:手首部、17:ツールホルダ、151、161、171:伝動軸、152、162:プーリ、152A、162A:通気穴、154、164:タイミングベルト、2:駆動部、21:ハウジング、22、23、24:モータ、222、232:プーリ、222A,232A:通気穴、242:カップリング、223、233、243:ファン
Claims (1)
- 固定ベースと、
前記固定ベースの上で垂直方向に伸びるS軸の回りに旋回する旋回ベースと、
前記旋回ベースの上に水平方向に伸びるL軸の回りに回動する第1アームと、
前記第1アームに設けた水平方向に伸びるU軸の回りに回動する第2アームと、
前記第2アームに長手方向に伸びるR軸の回りに回動する第3アームと、
前記第3アームに取りつけられ、前記R軸に直交するB軸の回りに回動する手首部と、前記手首部に取りつけられ、前記B軸に直交するT軸の回りに回動するツールホルダと、前記第3アーム、手首部およびツールホルダをそれぞれ駆動し、互いに同心に配置された3軸の伝動軸と、
前記各伝動軸に固定されるとともに、軸方向に貫通する複数の通気穴を設けたプーリと、
前記各伝動軸および各プーリを覆い、第2アームの端部に取りつけられ、内部を密閉状態に維持するハウジングと、
前記伝動軸の間に設けられた軸受と、
前記ハウジングに取り付けられ、それぞれ前記第3アーム、手首部およびツールホルダを駆動するモータと、
前記各モータの負荷側軸端にそれぞれ設けられるとともに、軸方向に貫通する複数の通気穴を設けたプーリと、
前記各モータの負荷側軸端に、前記モータに設けられたプーリと隣接させて固定されるとともに、羽根の部分を、隣接する、伝動軸およびモータのプーリの通気穴に対して、径方向にほぼ同一か、それよりも外側になるように配置し、かつ前記羽根の部分の下側に軸方向の通気穴を設けた遠心式のファンと
を設けたことを特徴とする産業用ロボットのアーム駆動部冷却装置
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26488995A JP3656665B2 (ja) | 1995-09-18 | 1995-09-18 | 産業用ロボットのアーム駆動部冷却装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP26488995A JP3656665B2 (ja) | 1995-09-18 | 1995-09-18 | 産業用ロボットのアーム駆動部冷却装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH0985673A JPH0985673A (ja) | 1997-03-31 |
JP3656665B2 true JP3656665B2 (ja) | 2005-06-08 |
Family
ID=17409640
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP26488995A Expired - Lifetime JP3656665B2 (ja) | 1995-09-18 | 1995-09-18 | 産業用ロボットのアーム駆動部冷却装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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-
1995
- 1995-09-18 JP JP26488995A patent/JP3656665B2/ja not_active Expired - Lifetime
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