CN113696170B - 一种工业机器人减速装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业机器人减速装置，包括主体，所述主体的正面底部中间位置固定连接有盖板，所述盖板的正面两侧均开设有连通孔，所述主体的两侧外壁底部固定连接有支撑板，所述主体的两侧内壁顶部中间位置设置有减速装置，所述减速装置的两侧贯穿主体且延伸至主体的外部，所述主体的顶部设置有防尘板，本发明涉及机器人技术领域。该工业机器人减速装置，在对装置工作时进行减速停止时，防尘板的表面凹凸不平能够对灰尘进行一定量的收集，有效的提高了有限空间下减速受力的传动刚度，使其进一步增大了装置的极限承载能力，增大装置内部减速控制的精密度，便于降低装置旋转减速时的噪音，有利于避免后期整体安装造成的误差。

Description

一种工业机器人减速装置

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种工业机器人减速装置。

背景技术

减速装置是机器人的核心零部件之一，其功能是传导伺服电机的动力，降低伺服电机速度并放大扭矩，以便精确地控制机器人的动作和承载相关负载。机器人用减速装置分为三大类：行星减速器、谐波减速器和RV减速器。其中，行星减速器多适用于小减速比工况(减速比i≤50)，谐波减速器和RV减速器多应用于大减速比工况(减速比i≥50)，工业机器人产业迅猛发展，对高性能精密减速器的需求与日俱增。

根据中国专利号CN109895141A公开的一种机器人减速装置通过处理器，还用于根据水平仪的平衡数据和加速传感器的加速度数据，确认重心调整策略；根据重心调整策略通过所述平衡传动模块调整重心，并且，处理器确认水平仪的平衡数据在周期时间内变化幅度大于安全阈值时，控制驱动模块进行减速，保持机器人的运行稳定，提高运行安全性，但是在长时间工作后容易出现装配精度降低，使得更换后的误差增大，运行时的噪音较大，容易对装置的工作环境造成影响，内部工作时的热量增大易对内部部件造成损坏。

综上所述，在长时间工作后容易出现装配精度降低，使得更换后的误差增大，运行时的噪音较大，容易对装置的工作环境造成影响，内部工作时的热量增大易对内部部件造成损坏。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种工业机器人减速装置，解决了在长时间工作后容易出现装配精度降低，使得更换后的误差增大，运行时的噪音较大，容易对装置的工作环境造成影响，内部工作时的热量增大易对内部部件造成损坏的问题。

（二）技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种工业机器人减速装置，包括主体，所述主体的正面底部中间位置固定连接有盖板，所述盖板的正面两侧均开设有连通孔，所述主体的两侧外壁底部固定连接有支撑板，所述主体的两侧内壁顶部中间位置设置有减速装置，所述减速装置的两侧贯穿主体且延伸至主体的外部，所述主体的顶部设置有防尘板；

所述减速装置包括同步套筒，所述同步套筒的两端固定连接有联动机构，所述联动机构的底部设置有连接壳体，所述联动机构的两侧贯穿连接壳体且延伸至连接壳体的外部，所述连接壳体的底部固定连接有平衡侧板，所述连接壳体的两侧外壁设置有紧固机构，所述联动机构的两侧与紧固机构固定连接。

所述联动机构包括固定连接盘，避免了装置连接缝隙增大，导致装置连接位置出现倾斜增大了内部的摩擦损毁，所述固定连接盘靠近同步套筒的一侧固定连接有刚性承接架，具有的弧形槽对内部磨损后产生的碎屑进行掉落的同时提高内部空间的散热，所述刚性承接架的右侧外壁设置有导向机构，所述导向机构的右侧外壁设置有避让环，使其内部的热量能够迅速传导到外部，避免工作时内部的温度过高，所述避让环的两侧内壁设置有减速齿轮，所述减速齿轮的右侧贯穿避让环且延伸至避让环的外部。

优选的，所述紧固机构包括抵接板，起到了隔绝的作用，有效的减少了装置连接位置的接触面积，所述抵接板的正面固定连接有急停导套，所述急停导套的两侧外壁均固定连接有贴合支架，能够对外部部件进行保护，避免了出现坚硬物掉落砸伤部件的情况，所述急停导套的正面中间位置连通有传动密封套，便于对装置接触位置进行引导，避免了出现连接错位的现象，进而增大了装置接触配合时的松紧度，所述急停导套的两侧内壁中部设置有防护机构，所述防护机构的正面中部贯穿急停导套且延伸至急停导套的外部。

优选的，所述导向机构包括导向盘，有利于提高了装置自身的承载力，进而提高了装置内部的密封性，所述导向盘的两侧外壁设置有调节件，所述导向盘的正面两侧固定连接有中固架，对内部安装的位置进一步进行限定，防止因安装位置出现偏移导致联动齿轮在转动时出现受力不均匀，所述导向盘的两侧内壁设置有密封圈，能够对接触位置进行保护，使其接触位置的不会出现过大的摩擦，便于对装置内部添加润滑油，所述密封圈的背面两侧设置有联动齿轮。

优选的，所述防护机构包括受力传动块，所述受力传动块的正面中部固定连接有锁紧架，具有的锁紧杆能够对内部的传动件进行固定，有效的保证了内部受到均匀的压力，所述受力传动块的两侧外壁均设置有保护支座，有效的降低了内部移动时的磨损，避免了钢球在转动时出现散落，所述受力传动块的背面贯穿保护支座且延伸至保护支座的外部，所述保护支座的两侧外壁中部设置有钢球，所述保护支座的正面中部连通有挡圈，避免了锁紧杆发生松动掉落的情况，进而对工作状态进行快速停止。

优选的，所述密封圈的背面中部贯穿导向盘且延伸至导向盘的外部。

优选的，所述导向机构的背面贯穿刚性承接架且延伸至刚性承接架的内部。

优选的，所述防尘板的底部贯穿主体且延伸至主体的内部，所述防尘板的底部与减速装置固定连接。

一种工业机器人减速装置的使用方法，步骤一：将设备进行安装，并将防尘板与主体固定连接，将减速装置与主体进行固定连接，并将主体与驱动件进行连接；

步骤二：通过连接壳体和同步套筒产生的传动腔进行内部旋转，随着联动机构与同步套筒一同进行转动，将紧固机构与联动机构进行固定连接，使其在带动内部急停紧固的作用，并将连接壳体与平衡侧板固定连接；

步骤三：利用减速齿轮对转动件进行精密控制，将固定连接盘与刚性承接架进行连接，通过减速齿轮和避让环形成的减速结构实现装置的快速减速，并将避让环与导向机构进行连接，从而增大装置接触时的自身的强度；

步骤四：利用贴合支架对急停导套进行保护，随着防护机构在急停导套内部进行旋转，通过急停导套和传动密封套产生的导向腔进行连接位置的传递，将抵接板与急停导套进行固定连接，使其进行急停导套的固定；

步骤五：通过调节件和导向盘产生的保护腔进行传动，随着中固架与导向盘进行固定连接对接触位置进行限制，利用联动齿轮在密封圈表面进行受力转动，使得联动齿轮带动密封圈进行旋转；

步骤六：通过钢球和保护支座产生的旋转腔进行间歇式的转动，随着挡圈和保护支座进行连通，并利用与受力传动块连接的锁紧架进行内部的挤压锁紧，且锁紧架的锁紧杆松开的增大位置与挡圈进行接触。

（三）有益效果

本发明提供了一种工业机器人减速装置。具备以下有益效果：

（一）、该工业机器人减速装置，设置了防尘板、支撑板、平衡侧板、同步套筒，在对装置工作时进行减速停止时，防尘板的表面凹凸不平能够对灰尘进行一定量的收集，且支撑板便于对凸起的物体进行阻挡，平衡侧板能够对连接壳体进行支撑，有效的提高了有限空间下减速受力的传动刚度，使其进一步增大了装置的极限承载能力，避免了内部热量增大对部件的使用寿命造成影响，同步套筒能够内部紧密贴合，使其增大装置内部减速控制的精密度，便于降低装置旋转减速时的噪音，有利于避免后期整体安装造成的误差。

（二）、该工业机器人减速装置，通过钢球在保护支座产生的转动槽内部进行转动，有效的降低了内部移动时的磨损，受力传动块具有能够对装置内部接触锁紧的位置进行限制，使其内部能够对固定的位置进行保护，挡圈对松开的锁紧架的后腿活动范围进行限制，避免了锁紧杆发生松动掉落的情况，对内部拦截的间隙进行自由调整。

（三）、该工业机器人减速装置，通过密封圈能够对接触位置进行保护，使其接触位置的不会出现过大的摩擦，便于对装置内部添加润滑油，使其内部热量不会出现过大的偏差，导向盘与调节件之间具有的活动空间提高了部件损坏后更换选择的多样性，有利于提高了装置自身的承载力，进而提高了装置内部的密封性。

（四）、该工业机器人减速装置，通过急停导套具有的卡接块能够增大装置连接位置的稳定性，防止装置出现因弯曲导致卡死的情况，有效的提高了装置的传动效果，进一步延长了装置的使用寿命，抵接板起到了隔绝的作用，有效的减少了装置连接位置的接触面积，贴合支架能够对外部部件进行保护，避免了出现坚硬物掉落砸伤部件的情况。

（五）、该工业机器人减速装置，通过在进行装置内部减速的情况下，减速齿轮在旋转的过程中能够与避让进行配合，使其内部的热量能够迅速传导到外部，刚性承接架表面具有的弧形槽对内部磨损后产生的碎屑进行掉落的同时提高内部空间的散热，避免了装置连接缝隙增大，导致装置连接位置出现倾斜增大了内部的摩擦损毁。

（六）、该工业机器人减速装置，通过挡圈与传动密封套紧密贴合，有效的提高了装置自身的强度，避免了内部产生磨损后出现断裂或弯曲的情况，进一步延长了装置的使用寿命，同时使得安装时具有缓冲的作用，防止伸入装置内部的速度过快造成部件受到作用力损坏。

（七）、该工业机器人减速装置，通过调节件与刚性承接架的连接，增大了装置内部的受力面积，使得装置工作时能承受更大的压力，避让环具有的连接杆在转动时能够进行自我保护，从而减轻自身受到的挤压力，进一步对内部的连通位置进行固定，避免了出现安装不到位的现象。

附图说明

图1为本发明整体的结构示意图；

图2为本发明减速装置的结构示意图；

图3为本发明联动机构的结构示意图；

图4为本发明紧固机构的结构示意图；

图5为本发明导向机构的结构示意图；

图6为本发明防护机构的结构示意图。

图中：1主体、2支撑板、3盖板、4连接孔、5减速装置、51连接壳体、52平衡侧板、53联动机构、531固定连接盘、532刚性承接架、533导向机构、d1调节件、d2导向盘、d3联动齿轮、d4密封圈、d5中固架、534避让环、535减速齿轮、54同步套筒、55紧固机构、551贴合支架、552急停导套、553传动密封套、554抵接板、555防护机构、t1保护支座、t2挡圈、t3锁紧架、t4受力传动块、t5钢球、6防尘板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种工业机器人减速装置，包括主体1，主体1的正面底部中间位置固定连接有盖板3，盖板3的正面两侧均开设有连通孔4，主体1的两侧外壁底部固定连接有支撑板2，主体1的两侧内壁顶部中间位置设置有减速装置5，减速装置5的两侧贯穿主体1且延伸至主体1的外部，主体1的顶部设置有防尘板6；

减速装置5包括同步套筒54，同步套筒54的两端固定连接有联动机构53，联动机构53的底部设置有连接壳体51，联动机构53的两侧贯穿连接壳体51且延伸至连接壳体51的外部，连接壳体51的底部固定连接有平衡侧板52，连接壳体51的两侧外壁设置有紧固机构55，联动机构53的两侧与紧固机构55固定连接，通过在对装置工作时进行减速停止时，平衡侧板52能够对连接壳体进行支撑，同时与连接壳体51紧密贴合，有效的提高了有限空间下减速受力的传动刚度，使其进一步增大了装置的极限承载能力，避免了内部热量增大对部件的使用寿命造成影响，同步套筒54能够内部紧密贴合，使其增大装置内部减速控制的精密度，便于降低装置旋转减速时的噪音，有利于避免后期整体安装造成的误差，实现大减速比，能够增大装置表面的多面积的受力传递。

联动机构53包括固定连接盘531，固定连接盘531靠近同步套筒54的一侧固定连接有刚性承接架532，刚性承接架532的右侧外壁设置有导向机构533，导向机构533的右侧外壁设置有避让环534，避让环534的两侧内壁设置有减速齿轮535，减速齿轮535的右侧贯穿避让环534且延伸至避让环534的外部，通过在进行装置内部减速的情况下，减速齿轮535在旋转的过程中能够与避让环534进行配合，使其内部的热量能够迅速传导到外部，避免工作时内部的温度过高，导致装置的外部出现形变，刚性承接架532表面具有的弧形槽对内部磨损后产生的碎屑进行掉落的同时提高内部空间的散热，固定连接盘531表面具有的固定孔降低装置连接处的缝隙，避免了装置连接缝隙增大，导致装置连接位置出现倾斜增大了内部的摩擦损毁，造成降低了传动效率。

其中，紧固机构55包括抵接板554，抵接板554的正面固定连接有急停导套552，急停导套552的两侧外壁均固定连接有贴合支架551，急停导套552的正面中间位置连通有传动密封套553，急停导套552的两侧内壁中部设置有防护机构555，防护机构555的正面中部贯穿急停导套552且延伸至急停导套552的外部，通过急停导套552与传动密封套553紧密贴合，便于对装置接触位置进行引导，避免了出现连接错位的现象，进而增大了装置接触配合时的松紧度，急停导套552具有的卡接块能够增大装置连接位置的稳定性，防止装置出现因弯曲导致卡死的情况，有效的提高了装置的传动效果，进一步延长了装置的使用寿命，抵接板554起到了隔绝的作用，有效的减少了装置连接位置的接触面积，贴合支架551能够对外部部件进行保护，避免了出现坚硬物掉落砸伤部件的情况。

其中，导向机构533包括导向盘d2，导向盘d2的两侧外壁设置有调节件d1，导向盘d2的正面两侧固定连接有中固架d5，导向盘d2的两侧内壁设置有密封圈d4，密封圈d4的背面两侧设置有联动齿轮d3，通过导向盘d2与中固架d5紧密贴合，从而对内部安装的位置进一步进行限定，防止因安装位置出现偏移导致联动齿轮d3在转动时出现受力不均匀的情况，且密封圈d4能够对接触位置进行保护，使其接触位置的不会出现过大的摩擦，便于对装置内部添加润滑油，使其内部热量不会出现过大的偏差，导向盘d2与调节件d1之间具有的活动空间提高了部件损坏后更换选择的多样性，有利于提高了装置自身的承载力，进而提高了装置内部的密封性。

其中，防护机构555包括受力传动块t4，受力传动块t4的正面中部固定连接有锁紧架t3，受力传动块t4的两侧外壁均设置有保护支座t1，受力传动块t4的背面贯穿保护支座t1且延伸至保护支座t1的外部，保护支座t1的两侧外壁中部设置有钢球t5，保护支座t1的正面中部连通有挡圈t2，通过钢球t5在保护支座t1产生的转动槽内部进行转动，有效的降低了内部移动时的磨损，避免了钢球t5在转动时出现散落，且锁紧架t3上具有的锁紧杆能够对内部的传动件进行固定，有效的保证了内部受到均匀的压力，受力传动块t4具有能够对装置内部接触锁紧的位置进行限制，使其内部能够对固定的位置进行保护，挡圈t2对松开的锁紧架的后腿活动范围进行限制，避免了锁紧杆发生松动掉落的情况，进而对工作状态进行快速停止，对内部拦截的间隙进行自由调整。

实施例二：

请参阅图1-6，在实施例一的基础上，本发明提供一种技术方案：一种工业机器人减速装置的使用方法，步骤一：将设备进行安装，并将防尘板6与主体1固定连接，将减速装置5与主体1进行固定连接，并将主体1与驱动件进行连接；

步骤二：通过连接壳体51和同步套筒54产生的传动腔进行内部旋转，随着联动机构53与同步套筒54一同进行转动，将紧固机构55与联动机构53进行固定连接，使其在带动内部急停紧固的作用，并将连接壳体51与平衡侧板52固定连接；

步骤三：利用减速齿轮535对转动件进行精密控制，将固定连接盘531与刚性承接架532进行连接，通过减速齿轮535和避让环534形成的减速结构实现装置的快速减速，并将避让环534与导向机构533进行连接，从而增大装置接触时的自身的强度；

步骤四：利用贴合支架551对急停导套552进行保护，随着防护机构555在急停导套552内部进行旋转，通过急停导套552和传动密封套553产生的导向腔进行连接位置的传递，将抵接板554与急停导套552进行固定连接，使其进行急停导套的固定；

步骤五：通过调节件d1和导向盘d2产生的保护腔进行传动，随着中固架d5与导向盘d2进行固定连接对接触位置进行限制，利用联动齿轮d3在密封圈d4表面进行受力转动，使得联动齿轮d3带动密封圈d4进行旋转；

步骤六：通过钢球t5和保护支座t1产生的旋转腔进行间歇式的转动，随着挡圈t2和保护支座t1进行连通，并利用与受力传动块t4连接的锁紧架t3进行内部的挤压锁紧，且锁紧架t3的锁紧杆松开的增大位置与挡圈t2进行接触。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种工业机器人减速装置，包括主体（1），其特征在于：所述主体（1）的正面底部中间位置固定连接有盖板（3），所述盖板（3）的正面两侧均开设有连通孔（4），所述主体（1）的两侧外壁底部固定连接有支撑板（2），所述主体（1）的两侧内壁顶部中间位置设置有减速装置（5），所述减速装置（5）的两侧贯穿主体（1）且延伸至主体（1）的外部，所述主体（1）的顶部设置有防尘板（6）；

所述减速装置（5）包括同步套筒（54），所述同步套筒（54）的两端固定连接有联动机构（53），所述联动机构（53）的底部设置有连接壳体（51），所述联动机构（53）的两侧贯穿连接壳体（51）且延伸至连接壳体（51）的外部，所述连接壳体（51）的底部固定连接有平衡侧板（52），所述连接壳体（51）的两侧外壁设置有紧固机构（55），所述联动机构（53）的两侧与紧固机构（55）固定连接；

所述联动机构（53）包括固定连接盘（531），所述固定连接盘（531）靠近同步套筒（54）的一侧固定连接有刚性承接架（532），所述刚性承接架（532）的右侧外壁设置有导向机构（533），所述导向机构（533）的右侧外壁设置有避让环（534），所述避让环（534）的两侧内壁设置有减速齿轮（535），所述减速齿轮（535）的右侧贯穿避让环（534）且延伸至避让环（534）的外部。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人减速装置，其特征在于：所述紧固机构（55）包括抵接板（554），所述抵接板（554）的正面固定连接有急停导套（552），所述急停导套（552）的两侧外壁均固定连接有贴合支架（551），所述急停导套（552）的正面中间位置连通有传动密封套（553），所述急停导套（552）的两侧内壁中部设置有防护机构（555），所述防护机构（555）的正面中部贯穿急停导套（552）且延伸至急停导套（552）的外部。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人减速装置，其特征在于：所述导向机构（533）包括导向盘（d2），所述导向盘（d2）的两侧外壁设置有调节件（d1），所述导向盘（d2）的正面两侧固定连接有中固架（d5），所述导向盘（d2）的两侧内壁设置有密封圈（d4），所述密封圈（d4）的背面两侧设置有联动齿轮（d3）。

4.根据权利要求2所述的一种工业机器人减速装置，其特征在于：所述防护机构（555）包括受力传动块（t4），所述受力传动块（t4）的正面中部固定连接有锁紧架（t3），所述受力传动块（t4）的两侧外壁均设置有保护支座（t1），所述受力传动块（t4）的背面贯穿保护支座（t1）且延伸至保护支座（t1）的外部，所述保护支座（t1）的两侧外壁中部设置有钢球（t5），所述保护支座（t1）的正面中部连通有挡圈（t2）。

5.根据权利要求3所述的一种工业机器人减速装置，其特征在于：所述密封圈（d4）的背面中部贯穿导向盘（d2）且延伸至导向盘（d2）的外部。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人减速装置，其特征在于：所述导向机构（533）的背面贯穿刚性承接架（532）且延伸至刚性承接架（532）的内部。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人减速装置，其特征在于：所述防尘板（6）的底部贯穿主体（1）且延伸至主体（1）的内部，所述防尘板（6）的底部与减速装置（5）固定连接。

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