CN114102660A - 一种带力传感协作机器人关节及协作机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种带力传感协作机器人关节及协作机器人，其中关节包括力矩传感器、交叉滚子轴承、谐波减速器组件、减速机壳体、电机组件；交叉滚子轴承的外圈固定于减速机壳体一端，力矩传感器固定于交叉滚子轴承的内圈上；谐波减速器组件包括柔轮、钢轮、波发生器，钢轮固定于减速机壳体内，力矩传感器与柔轮安装连接，电机组件带动波发生器转动。本发明通过谐波减速器组件来放大电机的扭矩，并且通过高性能力矩传感器，可以精确获得实时力矩，令协作机器人能感知外力，通过设置交叉滚子轴承，来避免弯矩对力矩传感器带来的影响。分体式编码器降低了安装难度。采用插销式的制动方式，进一步的使协作机器人关节结构更紧凑。

Description

一种带力传感协作机器人关节及协作机器人

技术领域

本发明涉及协作机器人技术领域，尤其涉及一种带力传感协作机器人关节及协作机器人。

背景技术

协作机器人主要的特点：轻量化、友好性、感知能力、人机协作和编程方便等特点。

对于轻量化的处理，目前主流的方案是采用铝合金或碳纤维材质，通过一体化设计，方案优化等手段，来进行降低重量，做到轻量化。感知能力的需求，市面上现在采用通过电流反馈或集成力矩传感器、低刚度弹性体测量的方式来测外力值；对于协作机器人编码器的设计方案，目前主流技术方案为采用带电池的单圈绝对式编码器或两个单圈绝对式编码器，其中两个单圈绝对式编码器是一端固定于电机转子，一端固定于谐波减速机端。同时协作机器人关节抱闸一般采用插销式或摩擦片式的制动方案来进行关节的制动；协作机器人各关节都采用高速比谐波减速器和力矩无框电机结合，产生高扭矩性能。

但是对于上述的协作机器人关节，有一些不足之处：

1)通过电流来进行力矩的估算，因摩擦力的关系，动力学参数无法有效进行估值，造成力矩估算缺乏高精度性能，特别是小力矩的范围估算，通过电机电流来进行估算波动范围大，缺乏准确率。

2)协作机器人关节自重比较大，在设计上都要遵循轻量化安全设计准则，因此对协作机器人集成度提出了非常高的要求，目前协作机器人集成度还有待提高。

3)采用两个单圈绝对式编码器对于结构、轻量化的设计都存在一定困难，特别是装配和相关线缆的布局，对成本和生产都有较大影响。

4)采用摩擦片式的抱闸结构，在机器人压住人手或者设备时候，机器人断电情况下无法在进小范围的移动，对于协作机器人来说，其安全性就存在很明显的漏洞。

发明内容

本发明提供了一种带力传感协作机器人关节及协作机器人，以解决上述问题。

本发明采用的技术方案是：提供一种带力传感协作机器人关节，包括力矩传感器、交叉滚子轴承、谐波减速器组件、减速机壳体、电机组件；所述交叉滚子轴承的外圈固定于所述减速机壳体一端，所述力矩传感器固定于所述交叉滚子轴承的内圈上；所述谐波减速器组件包括柔轮、钢轮、波发生器，所述钢轮固定于所述减速机壳体内，所述力矩传感器与所述柔轮安装连接，所述电机组件带动所述波发生器转动。

进一步的，所述电机组件包括无框力矩电机、转子轴、第一深沟球轴承、电机壳体，所述无框力矩电机包括定子和转子，所述转子安装于所述转子轴上，所述定子安装于所述电机壳体上，所述波发生器与所述转子轴安装连接，所述第一深沟球轴承的外圈和内圈分别被所述电机壳体和转子轴固定，所述电机壳体与所述减速机壳体首尾相连。

进一步的，还包括抱闸组件，所述抱闸组件包括安装在所述转子轴上的旋转机构以及安装在所述电机壳体上的阻挡机构；所述旋转机构包括依次设置在所述转子轴一端的第一轴用卡簧挡圈、大垫圈、波形垫片、第一小垫圈、制动盘、第二小垫圈、第二轴用卡簧挡圈；所述阻挡机构包括弹簧、挡销以及电磁铁，所述弹簧设置在所述电机壳体上的预留沉孔中，所述挡销的一端位于所述预留沉孔中并抵在所述弹簧的一端，所述电磁铁内的铁芯的一端抵在所述挡销的另一端。

进一步的，还包括编码器组件，所述编码器组件安装于所述转子轴末端，所述编码器组件包括同轴心安装的编码器动盘、编码器静盘、编码器静盘法兰、编码器动盘法兰、滚动连接件以及安装钣金件，所述编码器静盘与所述编码器静盘法兰可拆卸连接；所述编码器动盘与所述编码器动盘法兰可拆卸连接；所述编码器静盘法兰和编码器动盘法兰之间设置有滚动连接件，所述编码器动盘法兰相对所述编码器静盘法兰平行转动；所述安装钣金件连接于所述电机壳体上，所述编码器静盘法兰连接于所述安装钣金件上；所述编码器动盘法兰固定于所述转子轴上。

进一步的，所述滚动连接件为第二深沟球轴承、滚珠或滚轴。

进一步的，还包括驱动器组件，所述驱动器组件固定于所述电机壳体上，所述驱动器组件包括驱动器下板和驱动器上板，所述驱动器下板和驱动器上板通过螺柱连接，所述驱动器下板和驱动器上板通过螺栓固定于所述电机壳体上。

进一步的，还包括减速转轴，所述减速转轴位于转子轴的轴线处，所述减速转轴一端安装在所述力矩传感器中部，所述减速转轴穿过所述波发生器和转子轴位于轴线处的通孔，且所述减速转轴与所述波发生器和转子轴之间具有间隙。

进一步的，所述谐波减速器组件还包括柔轮压板，所述柔轮与所述力矩传感器通过所述柔轮压板和螺栓连接固定。

进一步的，还包括十字交叉滚子轴承外圈固定环和还包括十字交叉滚子轴承内圈固定环，分被实现对交叉滚子轴承的外圈和内圈的固定。

本发明还提供一种协作机器人，包括上述的带力传感协作机器人关节。

本发明的有益效果是：本发明通过谐波减速器组件来放大电机的扭矩，并且通过高性能力矩传感器，可以精确获得实时力矩，令协作机器人能感知外力，通过设置交叉滚子轴承，来避免弯矩对力矩传感器带来的影响。分体式编码器的安装创新设计，降低了分体式编码器对于安装的条件要求，大幅提高分体式编码器的良率。采用插销式的制动方式，进一步的使协作机器人关节结构更紧凑。

附图说明

图1为本发明公开的带力传感协作机器人关节的剖视图。

图2为本发明公开的带力传感协作机器人关节的结构示意图。

图3为本发明公开的带力传感协作机器人关节的正视图。

图4为本发明公开的力矩传感器的结构示意图。

图5为本发明公开的十字交叉滚子轴承内圈固定环的结构示意图。

图6为本发明公开的抱闸组件的爆炸图。

图7为本发明公开的编码器组件的剖视图。

图8为本发明公开的编码器组件的结构示意图。

图9为本发明公开的编码器动盘法兰的剖视图。

图10为本发明公开的另一编码器组件的剖视图。

附图标记：1、力矩传感器；2、交叉滚子轴承；3、柔轮；4、钢轮；5、转子；6、定子；7、转子轴；8、第一轴用卡簧挡圈；9、大垫圈；10、制动盘；11、安装钣金件；12、编码器静盘法兰；121、安装支耳；13、第二深沟球轴承；14、编码器动盘；15、编码器静盘；16、驱动器下板；17、驱动器上板；18、螺柱；19、编码器动盘法兰；191、第一定位台阶；192、第二定位台阶；193、安装孔；20、安装定位环；21、电机壳体；22、减速机壳体；23、第一深沟球轴承；24、波发生器；25、柔轮压板；26、十字交叉滚子轴承外圈固定环；27、电磁铁；28、电磁铁固定件；29、弹簧；30、挡销；31、波形垫片；32、第一小垫圈；33、十字交叉滚子轴承内圈固定环；34、减速转轴；35、铁芯；36、第二小垫圈；37、第二轴用卡簧挡圈；38、内圈固定法兰；39、外圈固定法兰。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步详细描述，但本发明的实施方式不限于此。

实施例1：

参见图1-4，本实施例提供一种带力传感协作机器人关节，包括力矩传感器1、交叉滚子轴承2、减速机壳体22、谐波减速器组件、电机组件、抱闸组件、编码器组件和驱动器组件。

谐波减速器组件包括柔轮3、钢轮4、波发生器24，钢轮4固定于减速机壳体22内，具体的，参见图1，减速机壳体22内壁上设置有安装凸台，安装凸台上设置有螺栓孔，钢轮4通过螺栓与安装凸台安装连接。交叉滚子轴承2的外圈固定于减速机壳体22一端，具体的，参见图1、3，可以通过十字交叉滚子轴承外圈固定环26来固定交叉滚子轴承2的外圈，减速机壳体22一端设置有台阶止口，交叉滚子轴承2的外圈位于减速机壳体22的台阶止口上，十字交叉滚子轴承外圈固定环26的内圈边缘压住交叉滚子轴承2的外圈，十字交叉滚子轴承外圈固定环26通过螺栓固定在减速机壳体22一端，实现对交叉滚子轴承2的外圈固定。谐波减速器组件中柔轮3、钢轮4和波发生器24的组合具有放大扭矩的作用。柔轮3、钢轮4和波发生器24构成的谐波减速机为公知常识，因此其结构及连接关系本申请不再赘述。

交叉滚子轴承2的内圈固定于力矩传感器上，具体的，参见图1、5，可以通过十字交叉滚子轴承内圈固定环33来固定交叉滚子轴承2的内圈，力矩传感器1外侧边缘设置有台阶止口，交叉滚子轴承2的内圈位于力矩传感器1的台阶止口上，十字交叉滚子轴承内圈固定环33的外圈边缘压住所述交叉滚子轴承2的内圈，十字交叉滚子轴承内圈固定环33通过螺栓固定在力矩传感器1上，实现对交叉滚子轴承2的内圈固定。力矩传感器1与柔轮3安装连接，具体的，参见图1，柔轮3与力矩传感器1通过柔轮压板25和螺栓连接固定。交叉滚子轴承2用于支撑力矩传感器1，在实际运动中，能起到避免弯矩对于力矩传感器1的影响。

电机组件包括无框力矩电机、转子轴7、电机壳体21、第一深沟球轴承23，无框力矩电机包括定子6和转子5，转子5安装于转子轴7上，定子6安装于电机壳体21上，波发生器24与转子轴7通过螺栓安装连接，第一深沟球轴承23的外圈和内圈分别被电机壳体21和转子轴7固定，具体的，参见图1，电机壳体21的左端设置有固定卡板，该固定卡板将第一深沟球轴承23的外圈进行轴向支撑以及左侧定位；转子轴7上设置有定位台阶，第一深沟球轴承23的内圈位于该定位台阶上，该定位台阶对第一深沟球轴承23的内圈右侧进行定位。电机壳体21与减速机壳体22通过螺栓首尾相连，具体的，参见图1-2，减速机壳体22右端的外侧壁上固定有连接耳板，电机壳体21左端的外侧壁上固定有相对应的连接耳板，通过螺栓即可将电机壳体21与减速机壳体22固定连接。

抱闸组件包括安装在转子轴7上的旋转机构以及安装在电机壳体21上的阻挡机构，具体的，参见图6，所述旋转机构包括依次设置在转子轴7一端的第一轴用卡簧挡圈8、大垫圈9、波形垫片31、第一小垫圈32、制动盘10、第二小垫圈36、第二轴用卡簧挡圈37。两个轴用卡簧挡圈对其中间的元件进行轴向限位，波形垫片31的弹性形变给制动盘10提供轴向压力，从而增大制动盘10旋转时与上下两个小垫圈之间的摩擦力。波形垫片31为碳钢材质，其硬度大；制动盘10为合金材质，通过在波形垫片31和制动盘10之间设置第一小垫圈32和第二小垫圈36能减少制动盘10的磨损，从而提高其寿命。

阻挡机构包括弹簧29、挡销30以及电磁铁27，电磁铁27通过电磁铁固定件28固定在电机壳体21上，弹簧29设置在电机壳体21上的预留沉孔中，挡销30的一端位于预留沉孔中并抵在弹簧29的一端，电磁铁27内的铁芯35的一端抵在挡销30的另一端，当电磁铁27不工作时，挡销30被弹簧29顶起，制动盘10转动一定范围会被挡销30挡住，从而挡住转子轴7的转动，达到进行制动效果。当电磁铁27通电后，铁芯35向下运动，将挡销30向下顶，由于铁芯35比挡销细，因此不会对制动盘10造成遮挡。制动盘10上设置有四个支脚，在停电或者有人的手被机器人压住的情况下，也可以将制动盘进行小范围转动，从而带动整个关节进行小范围转动，提高了安全性。

参见图7，编码器组件安装于转子轴7末端，编码器组件包括同轴心安装的编码器动盘14、编码器静盘15、编码器静盘法兰12、编码器动盘法兰19、滚动连接件以及安装钣金件11，编码器静盘15与编码器静盘法兰12可拆卸连接；编码器动盘14与编码器动盘法兰19可拆卸连接；编码器静盘法兰12和编码器动盘法兰19之间设置有滚动连接件，编码器动盘法兰19相对编码器静盘法兰12平行转动；安装钣金件11连接于电机壳体21上，编码器静盘法兰12连接于安装钣金件11上；编码器动盘法兰19固定于转子轴7上。此设计可以通过第二深沟球轴承13端面的定位，来进行分体式编码器位置的定位，采用此结构，可以降低对于分体式编码器安装需求，提高生产效率。

具体的，一种实施方式，所述可拆卸连接选自螺钉连接，编码器静盘15安装在编码器静盘法兰12上，具体的，参见图8，编码器静盘法兰12侧壁固定设置有多个安装支耳121，编码器静盘15上设置有多个与安装支耳121相对应的螺纹孔，多个螺钉将编码器静盘15安装在编码器静盘法兰12侧壁的安装支耳121上；同理，编码器动盘14与编码器动盘法兰19均设置螺纹孔，也通过螺钉和螺纹孔配合来可拆卸连接；和/或，一种实施方式，所述编码器静盘15和/或编码器动盘14呈中心镂空状，编码器静盘15的中心圆环内壁与编码器静盘法兰12过盈配合连接和/或编码器动盘14的中心圆环内壁与编码器动盘法兰19过盈配合连接。也即将其中心打孔，形成中心圆环，利用各板材的自身厚度来过盈接触，该厚度方向即为接触面。各个部件的结构和形状根据采用方案适当的调整，并不局限于图中给的示例，图中仅是其中一种具体实施方式的示意图。铜柱作为PCB板常用的连接固定器件，本申请可灵活的任意使用。

一种实施方式，参见图9，所述编码器动盘法兰19上设置有第一定位台阶191，所述编码器动盘14安装于所述编码器动盘法兰19的第一定位台阶191。具体的，多颗平行于轴心的螺钉将编码器动盘14固定于编码器动盘法兰19的第一定位台阶191上，即螺钉为轴向安装，当然也可根据需要选择非轴向安装；并且也可以参照上述过盈配合的方式组合安装。

参见图10，图10示出了另一种编码器组件结构，所述编码器动盘14连接有安装定位环20，所述安装定位环20与所述编码器动盘法兰19过盈配合连接或螺钉连接。所述安装定位环20为空心环，内部用于容纳编码器动盘14的零部件，比如突出的集成模块等，该安装定位环20不仅可以起到保护的作用，防止或减少灰尘的影响，也能起到定位的作用，安装定位环20套设编码器动盘法兰19。

使用本申请所述的分体式编码器时，将分体式编码器固定于电机末端，具体的，如图8，编码器动盘法兰19上设置有安装孔193，电机的转子轴抵在编码器动盘14内的止口处，将螺栓穿过安装孔193后固定在转子轴上，安装钣金件11固定整个分体式编码器，当然也可以电机的转子轴抵接内圈固定法兰38，通过可适用的方式进行固定。当电机转动时，转子轴带动编码器动盘法兰19转动，带动编码器动盘14转动，而编码器静盘15不动，通过两个码盘的差值，可以实时反馈电机的转速和位置等相关信息。

一种实施方式，所述安装钣金件11或外圈固定法兰39与所述编码器静盘法兰12可拆卸连接；所述安装钣金件11或外圈固定法兰39与外部固定装置连接。引上所述，也可以通过外圈固定法兰39来实现与外部固定结构的连接实现编码器静盘15不动。

一种实施方式，所述编码器动盘法兰19上还设置有第二定位台阶192，所述内圈固定法兰38上设置有第三定位台阶(即向图7或图10中中心延伸出去部分)，所述编码器动盘法兰19和所述内圈固定法兰38可拆卸连接，如均设置螺纹孔，通过螺钉来实现固定，第二定位台阶192和第三定位台阶分别与轴承内圈相应侧抵接；第二定位台阶192和第三定位台阶的高度之和等于第二深沟球轴承13的内圈宽度，或者略小于该宽度；和/或，一种实施方式所述编码器静盘法兰12上部设置有第四定位台阶(如图7中与第二定位台阶192水平面对应的一凸起结构)，所述外圈固定法兰39上设置有第五定位台阶，所述编码器静盘法兰12和所述外圈固定法兰39可拆卸连接，第四定位台阶和第五定位台阶分别与第二深沟球轴承13外圈相应侧抵接。第三定位台阶和第五定位台阶并非一定是台阶状，可以是一直板状，而与轴承内、外圈接触处视为台阶，如图7或图10中内圈固定法兰38有台阶示意，外圈固定法兰39即为直板示意。

一种实施方式，所述第二深沟球轴承13外圈与编码器静盘法兰12的内环过盈配合连接，所述轴承内圈与编码器动盘法兰19的外环过盈配合连接。可单独通过过盈配合来将轴承的内外圈分别对应的固定起来，也可以再组合上述台阶状的组合结构来实现固定。本申请一种常规的连接装配方式是均可采用设置螺纹孔再通过螺钉来将两个部件连接起来，若无特殊说明可默认该连接方式。同时本申请可以将任何不冲突技术特征组合起来行程新的技术方案。本实施例的分体式编码器用轴承内圈外圈两个平行端面来进行定位，解决安装时间隙不均匀，间隙调整困难的问题。且利用轴承内圈和外圈高精度的同轴性，确保分体式编码器安装的同轴度能保证满足要求。在安装时，多个定位台阶大大降低了安装难度。

在另一实施例中，将图7或10中所示编号7替换为滚动连接件，选自滚珠或滚轴，在编码器静盘法兰和编码器动盘法兰上分别设有与所述滚动连接件配合的凹槽，即编码器静盘法兰和编码器动盘法兰分别对应为轴承的外圈和内圈；编码器静盘法兰、编码器动盘法兰和滚动连接件三者配合形成一轴承结构；本实施例未单独制图，与现有附图相似，仅需要将附图中对应的编号所指代的名称着重说明即可。如图中方向所示，编码器动盘法兰设置的凹槽通过现有附图说明中的第二台阶和内圈固定法兰来配合形成，同理，编码器静盘法兰设置的凹槽通过现有说明中的第四台阶和外圈固定法兰39来配合形成，滚珠或滚轴放置于该凹槽内；在本实施例中，内圈固定法兰视为编码器动盘法兰的一部分，即图中所示的下部；外圈固定法兰39视为编码器静盘法兰的一部分，即图中所示的下部。当然这里可以采用分体式结构，如通过螺钉的方式将其组合起来形成凹槽，由于是非标轴承，分体式结构也便于非专业人士安装滚轴或滚珠。本申请可直接采用标准的外购轴承来安装，也可以采用轴承结构的设计原理来设置成一特殊结构的非标准轴承。其中外部需要固定编码器静盘法兰，可通过螺钉直接与外部固定，也可以通过再连接安装钣金件来固定，还可以通过编码器静盘法兰该本体延伸出或与该本体配合可实现其他作用的组件(如外圈固定法兰39)延伸出的部分与外部连接起来。图中所示的外圈固定法兰39若向图中外侧延伸出也可形成实现如安装钣金件安装的效果。具体需要根据实际需要来选择其中一种或多种的配合。

驱动器组件固定于电机壳体21上，具体的，参见图1，驱动器组件包括驱动器下板16和驱动器上板17，驱动器下板16和驱动器上板17通过螺柱18连接，优选的，采用铜螺柱连接，驱动器下板16和驱动器上板17通过螺栓固定于电机壳体21上。

进一步的，该协作机器人关节还包括减速转轴34，减速转轴34位于谐波减速器组件、第一深沟球轴承23、电机组件、抱闸组件、第二深沟球轴承13共同的轴线处，减速转轴34一端安装在力矩传感器1中部，减速转轴34穿过波发生器24和转子轴7位于轴线处的通孔，且减速转轴34与波发生器24和转子轴7之间具有间隙。工作状态下，转子轴7转速高，而减速转轴34转速低，线缆位于减速转轴34中能很好的保护线缆。

本发明的原理为：驱动器组件控制无框力矩电机通电后，转子轴7进行高速旋转，波发生器24带动柔轮3在钢轮4的齿轮内发生低速旋转，波发生器24带动力矩传感器1和减速转轴34转动。编码器动盘14跟随转子轴7一同旋转，根据编码器动盘14相对于编码器静盘15转动角度来确定无框力矩电机是否转动到位，转动到位后，抱闸组件对转子轴7进行制动。

实施例2

本实施例公开一种协作机器人，其包括实施例1所述的带力传感协作机器人关节。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，还包括各技术特征在不冲突的情况下任意组合形成的新方案；尽管参照前述实施例对发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种带力传感协作机器人关节，其特征在于，包括力矩传感器、交叉滚子轴承、谐波减速器组件、减速机壳体、电机组件；所述交叉滚子轴承的外圈固定于所述减速机壳体一端，所述力矩传感器固定于所述交叉滚子轴承的内圈上；所述谐波减速器组件包括柔轮、钢轮、波发生器，所述钢轮固定于所述减速机壳体内，所述力矩传感器与所述柔轮安装连接，所述电机组件带动所述波发生器转动。

2.根据权利要求1所述的带力传感协作机器人关节，其特征在于，所述电机组件包括无框力矩电机、转子轴、第一深沟球轴承、电机壳体，所述无框力矩电机包括定子和转子，所述转子安装于所述转子轴上，所述定子安装于所述电机壳体上，所述波发生器与所述转子轴安装连接，所述第一深沟球轴承的外圈和内圈分别被所述电机壳体和转子轴固定，所述电机壳体与所述减速机壳体首尾相连。

3.根据权利要求2所述的带力传感协作机器人关节，其特征在于，还包括抱闸组件，所述抱闸组件包括安装在所述转子轴上的旋转机构以及安装在所述电机壳体上的阻挡机构；所述旋转机构包括依次设置在所述转子轴一端的第一轴用卡簧挡圈、大垫圈、波形垫片、第一小垫圈、制动盘、第二小垫圈、第二轴用卡簧挡圈；所述阻挡机构包括弹簧、挡销以及电磁铁，所述弹簧设置在所述电机壳体上的预留沉孔中，所述挡销的一端位于所述预留沉孔中并抵在所述弹簧的一端，所述电磁铁内的铁芯的一端抵在所述挡销的另一端。

4.根据权利要求2所述的带力传感协作机器人关节，其特征在于，还包括编码器组件，所述编码器组件安装于所述转子轴末端，所述编码器组件包括同轴心安装的编码器动盘、编码器静盘、编码器静盘法兰、编码器动盘法兰、滚动连接件以及安装钣金件，所述编码器静盘与所述编码器静盘法兰可拆卸连接；所述编码器动盘与所述编码器动盘法兰可拆卸连接；所述编码器静盘法兰和编码器动盘法兰之间设置有滚动连接件，所述编码器动盘法兰相对所述编码器静盘法兰平行转动；所述安装钣金件连接于所述电机壳体上，所述编码器静盘法兰连接于所述安装钣金件上；所述编码器动盘法兰固定于所述转子轴上。

5.根据权利要求4所述的带力传感协作机器人关节，其特征在于，所述滚动连接件为第二深沟球轴承、滚珠或滚轴。

6.根据权利要求2所述的带力传感协作机器人关节，其特征在于，还包括驱动器组件，所述驱动器组件固定于所述电机壳体上，所述驱动器组件包括驱动器下板和驱动器上板，所述驱动器下板和驱动器上板通过螺柱连接，所述驱动器下板和驱动器上板通过螺栓固定于所述电机壳体上。

7.根据权利要求2所述的带力传感协作机器人关节，其特征在于，还包括减速转轴，所述减速转轴位于转子轴的轴线处，所述减速转轴一端安装在所述力矩传感器中部，所述减速转轴穿过所述波发生器和转子轴位于轴线处的通孔，且所述减速转轴与所述波发生器和转子轴之间具有间隙。

8.根据权利要求1所述的带力传感协作机器人关节，其特征在于，所述谐波减速器组件还包括柔轮压板，所述柔轮与所述力矩传感器通过所述柔轮压板和螺栓连接固定。

9.根据权利要求1所述的带力传感协作机器人关节，其特征在于，还包括十字交叉滚子轴承外圈固定环和还包括十字交叉滚子轴承内圈固定环，分被实现对交叉滚子轴承的外圈和内圈的固定。

10.一种协作机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9中任意一项所述的带力传感协作机器人关节。

Images