CN216657988U - 一种协作机器人关节及协作机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种协作机器人关节及协作机器人，协作机器人关节包括谐波减速机前端盖、壳体与后盖形成的容置空间、以及位于容置空间内的谐波减速器组件、电机组件、抱闸组件、编码器组件、驱动器组件；电机组件包括同轴心安装的无框力矩电机以及转子轴；谐波减速器组件包括同轴心安装的交叉滚子轴承、谐波减速机后端盖、谐波减速机输入轴、双盖式深沟球轴承组件、谐波减速机以及第一深沟球轴承；转子轴的快速旋转在谐波减速机的作用下输出为谐波减速机前端盖的慢速旋转。本实用新型体积小巧，密封性能好，通过谐波减速器组件来放大电机的扭矩，编码器组件分体式安装降低了安装要求，大幅提高分体式编码器的良率。

Description

一种协作机器人关节及协作机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种协作机器人关节及协作机器人。

背景技术

在近年来中国制造不断强化的前提下，对于高端智能装备的要求不断提高，也为智能机器人提供了一轮新的发展契机。传统的工业机器人中，体积大、重量高、不变与安装等一系列特点，为协作机器人的发展迎来了机遇。对于协作机器人的工作，提出了安全性、便于安装、模块化等要求。而协作机器人关节则为其核心部件。需要其具有结构简单、自重低、噪音小，摩擦力矩小，传动效率高等特点。

但对于上述协作机器人关节，仍有一些不足之处：

1)协作机器人关节自重比较大，在设计上都要遵循轻量化安全设计准则，因此对协作机器人集成度提出了非常高的要求，目前协作机器人集成度还有待提高。

2)采用两个单圈绝对式编码器对于结构、轻量化的设计都存在一定困难，特别是装配和相关线缆的布局，对成本和生产都有较大影响。

3)采用摩擦片式的抱闸结构，在机器人压住人手或者设备时候，机器人断电情况下无法在进小范围的移动，对于协作机器人来说，其安全性就存在很明显的漏洞。

实用新型内容

本实用新型提供了一种协作机器人关节及协作机器人，以解决上述技术问题。

本实用新型采用的技术方案是：提供一种协作机器人关节，包括谐波减速机前端盖、壳体与后盖形成的容置空间、以及位于所述容置空间内且同轴心安装的谐波减速器组件、电机组件以及交叉滚子轴承；

所述电机组件包括同轴心安装的无框力矩电机以及转子轴，所述无框力矩电机包括定子和转子，所述转子固定安装在所述转子轴上，所述定子固定安装在所述壳体上；

所述谐波减速器组件包括同轴心安装的谐波减速机后端盖、谐波减速机输入轴、双盖式深沟球轴承组件、谐波减速机以及第一深沟球轴承；所述谐波减速机输入轴一端固定安装在所述转子轴上；所述双盖式深沟球轴承组件的内圈固定安装在所述谐波减速机输入轴上，所述谐波减速机后端盖固定安装在所述双盖式深沟球轴承组件的外圈和壳体之间；所述谐波减速机输入轴为中空结构；所述谐波减速机前端盖中部设置有一管道段从而形成T型结构，该管道段位于所述谐波减速机输入轴内；

所述谐波减速机包括钢轮、柔轮以及波发生器，所述波发生器套设于谐波减速机输入轴另一端的外壁上；所述钢轮固定安装在所述谐波减速机前端盖和交叉滚子轴承的内圈之间；所述第一深沟球轴承固定安装在谐波减速机输入轴另一端的内壁和管道段之间；所述柔轮具有齿轮的一端位于所述钢轮和波发生器之间，所述柔轮的另一端与所述交叉滚子轴承的外圈固定连接。

进一步地，所述双盖式深沟球轴承组件包括两个并列的双盖式深沟球轴承，所述谐波减速机输入轴上设置有用于对所述双盖式深沟球轴承组件内圈的一侧进行轴向限位的止口，所述谐波减速机输入轴上还设置有第一轴用卡簧挡圈用于对所述双盖式深沟球轴承组件内圈的另一侧进行轴向限位；所述谐波减速机后端盖内侧边缘具有一弯折边从而固定所述双盖式深沟球轴承组件外圈的一侧，所述谐波减速机后端盖上还固定有轴承外圈固定环从而固定所述双盖式深沟球轴承组件外圈的另一侧。

进一步地，所述容置空间内还包括抱闸组件，所述抱闸组件包括安装在所述转子轴上的旋转机构以及安装在所述壳体内壁上的阻挡机构。

进一步地，所述旋转机构包括依次设置在所述转子轴一端的第二轴用卡簧挡圈、大垫片、波形垫片、第一小垫片、制动盘、第二小垫片、第三轴用卡簧挡圈；所述阻挡机构包括弹簧、挡销、电磁铁以及电磁铁固定件，所述电磁铁通过电磁铁固定件固定在所述壳体内壁上，所述弹簧设置在所述壳体上的预留沉孔中，所述挡销的一端位于所述预留沉孔中并抵在所述弹簧的一端，所述电磁铁内的铁芯的一端抵在所述挡销的另一端。

进一步地，所述容置空间内还包括编码器组件，所述编码器组件安装于所述转子轴末端，所述编码器组件包括同轴心安装的编码器动盘、编码器静盘、编码器静盘法兰、编码器动盘法兰、滚动连接件以及安装钣金件，所述编码器静盘与所述编码器静盘法兰可拆卸连接；所述编码器动盘与所述编码器动盘法兰可拆卸连接；所述编码器静盘法兰和编码器动盘法兰之间设置有滚动连接件，所述编码器动盘法兰相对所述编码器静盘法兰平行转动；所述安装钣金件连接于所述壳体上，所述编码器静盘法兰连接于所述安装钣金件上；所述编码器动盘法兰固定于所述转子轴上。

进一步地，所述滚动连接件为第二深沟球轴承、滚珠或滚轴。

进一步地，所述容置空间还包括驱动器组件，所述驱动器组件固定于所述壳体上，所述驱动器组件包括驱动器下板和驱动器上板，所述驱动器下板和驱动器上板通过螺柱连接，所述驱动器下板和驱动器上板通过螺栓固定于所述壳体上。

进一步地，还包括设置在所述交叉滚子轴承外圈和内圈之间的骨架油封，所述交叉滚子轴承的外圈和柔轮的接触面之间、柔轮与谐波减速机后端盖的接触面之间、交叉滚子轴承内圈和钢轮的接触面之间、第一深沟球轴承的内圈和谐波减速机前端盖的管道段的接触面之间均设置有密封环。

进一步地，所述谐波减速机前端盖的外边缘上还固定有防尘环和橡胶环。

本实用新型还提供一种协作机器人，包括上述的协作机器人关节。

本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型通过谐波减速器组件来放大电机的扭矩，不同于现有技术的其他谐波减速机的安装，本实用新型的柔轮固定不动，钢轮跟随谐波减速机前端盖和交叉滚子轴承的内圈一同低速旋转，该谐波减速机与交叉滚子轴承的配合使用，可减小关节的体积。

(2)本实用新型的协作机器人关节体积小巧，全封闭设计使得防水防尘性能更优。

(3)分体式编码器的安装创新设计，降低了分体式编码器对于安装的条件要求，大幅提高分体式编码器的良率。

(4)采用插销式的制动方式，进一步的使协作机器人关节结构更紧凑。

(5)通过双盖式深沟球轴承组件对无框力矩电机一端进行密封，避免了无框力矩电机内不会进入灰尘，且更加节约空间。

附图说明

图1为本实用新型公开的协作机器人关节的剖视图。

图2为本实用新型公开的协作机器人关节的爆炸图。

图3为本实用新型公开的柔轮的剖视图。

图4为本实用新型公开的抱闸组件的爆炸图。

图5为本实用新型公开的编码器组件的剖视图。

图6为本实用新型公开的编码器组件的结构示意图。

图7为本实用新型公开的编码器动盘法兰的剖视图。

图8为本实用新型公开的另一编码器组件的剖视图。

附图标记：1、谐波减速机前端盖；101、管道段；2、防尘环；3、橡胶环；4、交叉滚子轴承；5、壳体；6、定子；7、转子；8、转子轴；9、编码器固定钣金； 10、编码器静盘法兰；1001、安装支耳；11、编码器动盘法兰；111、第一定位台阶；112、第二定位台阶；113、安装孔；12、编码器动盘；13、编码器静盘；14、驱动器下板；15、驱动器上板；16、螺柱；17、后盖；18、第一深沟球轴承；19、弹簧；20、挡销；21、电磁铁固定件；22、电磁铁；23、第二轴用卡簧挡圈；24、大垫片；25、波形垫片；26、第一小垫片；27、制动盘；28、双盖式深沟球轴承组件；29、谐波减速机后端盖；30、骨架油封；31、钢轮；32、柔轮；33、谐波减速机输入轴；34、波发生器；35、轴承外圈固定环；36、内圈固定法兰；37、第一轴用卡簧挡圈；38、铁芯；39、第二深沟球轴承；40、第二小垫片；41、第三轴用卡簧挡圈；42、外圈固定法兰；43、安装定位环。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步详细描述，但本实用新型的实施方式不限于此。

实施例1：

参见图1-2，一种协作机器人关节，包括谐波减速机前端盖1、壳体5与后盖 17形成的容置空间、以及位于容置空间内的谐波减速器组件、交叉滚子轴承4、电机组件、抱闸组件、编码器组件、驱动器组件。

参见图1，电机组件包括同轴心安装的无框力矩电机以及转子轴8，无框力矩电机包括定子6和转子7，转子7固定安装在转子轴8上，定子6固定安装在壳体5上。

参见图1，谐波减速器组件包括同轴心安装的谐波减速机后端盖29、谐波减速机输入轴33、双盖式深沟球轴承组件28、谐波减速机以及第一深沟球轴承18。谐波减速机输入轴33一端通过厌氧胶固定安装在转子轴8上；双盖式深沟球轴承组件28的内圈固定安装在谐波减速机输入轴33上，谐波减速机后端盖29固定安装在双盖式深沟球轴承组件28的外圈和壳体5之间。具体的，双盖式深沟球轴承组件28包括两个并列的双盖式深沟球轴承(即深沟球轴承2RS)，双盖式深沟球轴承组件28能将油密封在其左侧。谐波减速机输入轴33上设置有用于对双盖式深沟球轴承组件28内圈的一侧(图1中左侧)进行轴向限位的止口，谐波减速机输入轴33上还设置有第一轴用卡簧挡圈37用于对双盖式深沟球轴承组件内圈的另一侧(图1中右侧)进行轴向限位。谐波减速机后端盖29内侧边缘具有一弯折边从而固定双盖式深沟球轴承组件28外圈的一侧(图1中左侧)，谐波减速机后端盖29上还固定有轴承外圈固定环35从而固定双盖式深沟球轴承组件28外圈的另一侧(图1中右侧)。

谐波减速机输入轴33为中空结构；谐波减速机前端盖1中部设置有一管道段 101从而使谐波减速机前端盖1形成T型结构，该管道段101位于谐波减速机输入轴33内，且二者轴线重合。

参见图1，谐波减速机包括钢轮31、柔轮32以及波发生器34，波发生器34 套设于谐波减速机输入轴33另一端(图1中左端)的外壁上。钢轮31固定安装在谐波减速机前端盖1的右侧壁和交叉滚子轴承的内圈的左侧壁之间。第一深沟球轴承18固定安装在谐波减速机输入轴33另一端(图1中左端)的内壁和管道段101之间，也就是说，第一深沟球轴承18的内圈被固定在管道段101上，第一深沟球轴承18的外圈被固定在谐波减速机输入轴33的内壁上，从而使谐波减速机前端盖能相对于谐波减速机输入轴33以及转子轴8转动。柔轮32的结构参见图3，柔轮32具有齿轮的一端(图3中的左端)位于钢轮31和波发生器34之间，柔轮32的另一端与交叉滚子轴承4的外圈的右侧壁固定连接。本实施例不同于现有技术的其他谐波减速机的安装，本实施例中，柔轮32固定不动，钢轮31跟随谐波减速机前端盖1和交叉滚子轴承4的内圈一同低速旋转。

参见图1、图4，抱闸组件包括安装在转子轴8上的旋转机构以及安装在壳体 5内壁上的阻挡机构。具体的，旋转机构包括依次设置在转子轴8一端的第二轴用卡簧挡圈23、大垫片24、波形垫片25、第一小垫片26、制动盘27、第二小垫片40、第三轴用卡簧挡圈41，两个轴用卡簧挡圈对其中间的元件进行轴向限位，波形垫片25的弹性形变给制动盘27提供轴向压力，从而增大制动盘27旋转时与上下两个小垫片之间的摩擦力。波形垫片25为碳钢材质，其硬度大；制动盘27 为合金材质，通过在波形垫片25和制动盘27之间设置第一小垫片26和第二小垫片40能减少制动盘27的磨损，从而提高其寿命。阻挡机构包括弹簧19、挡销20、电磁铁22以及电磁铁固定件21，电磁铁22通过电磁铁固定件21固定在壳体5 内壁上，弹簧19设置在壳体5上的预留沉孔中，参见图4，挡销20的底端位于预留沉孔中并抵在弹簧19的顶端，电磁铁22内的铁芯38的底端抵在挡销20的顶端，当电磁铁22不工作时，挡销20被弹簧19顶起，制动盘27转动一定范围会被挡销20挡住，从而挡住转子轴8的转动，达到进行制动效果。当电磁铁22 通电后，铁芯38向下运动，将挡销20向下顶，由于铁芯38比挡销20细，因此不会对制动盘27造成遮挡。制动盘27上设置有四个支脚，在停电或者有人的手被机器人压住的情况下，也可以将制动盘进行小范围转动，从而带动整个关节进行小范围转动，提高了安全性。

参见图1-2，5-8，编码器组件安装于转子轴8末端，编码器组件包括同轴心安装的编码器动盘12、编码器静盘13、编码器静盘法兰10、编码器动盘法兰11、滚动连接件以及编码器固定钣金9，编码器静盘13与编码器静盘法兰10可拆卸连接；编码器动盘12与编码器动盘法兰11可拆卸连接；编码器静盘法兰10和编码器动盘法兰11之间设置有滚动连接件，编码器动盘法兰11相对编码器静盘法兰10平行转动；编码器固定钣金9连接于壳体5上，编码器静盘法兰10连接于编码器固定钣金9上；编码器动盘法兰11固定于转子轴8上。此设计可以通过第二深沟球轴承39端面的定位，来进行分体式编码器位置的定位，采用此结构，可以降低对于分体式编码器安装需求，提高生产效率。

具体的，一种实施方式，所述可拆卸连接选自螺钉连接，编码器静盘13安装在编码器静盘法兰10上，具体的，参见图6，编码器静盘法兰10侧壁固定设置有多个安装支耳1001，编码器静盘13上设置有多个与安装支耳1001相对应的螺纹孔，多个螺钉将编码器静盘13安装在编码器静盘法兰10侧壁的安装支耳1001 上；同理，编码器动盘12与编码器动盘法兰11均设置螺纹孔，也通过螺钉和螺纹孔配合来可拆卸连接；和/或，一种实施方式，所述编码器静盘13和/或编码器动盘12呈中心镂空状，编码器静盘13的中心圆环内壁与编码器静盘法兰10过盈配合连接和/或编码器动盘12的中心圆环内壁与编码器动盘法兰11过盈配合连接。也即将其中心打孔，形成中心圆环，利用各板材的自身厚度来过盈接触，该厚度方向即为接触面。各个部件的结构和形状根据采用方案适当的调整，并不局限于图中给的示例，图中仅是其中一种具体实施方式的示意图。铜柱作为PCB板常用的连接固定器件，本申请可灵活的任意使用。

一种实施方式，参见图7，所述编码器动盘法兰11上设置有第一定位台阶111，所述编码器动盘12安装于所述编码器动盘法兰11的第一定位台阶111。具体的，多颗平行于轴心的螺钉将编码器动盘12固定于编码器动盘法兰11的第一定位台阶111上，即螺钉为轴向安装，当然也可根据需要选择非轴向安装；并且也可以参照上述过盈配合的方式组合安装。

参见图8，图8示出了另一种编码器组件结构，所述编码器动盘12连接有安装定位环43，所述安装定位环43与所述编码器动盘法兰11过盈配合连接或螺钉连接。所述安装定位环43为空心环，内部用于容纳编码器动盘12的零部件，比如突出的集成模块等，该安装定位环43不仅可以起到保护的作用，防止或减少灰尘的影响，也能起到定位的作用，安装定位环43套设编码器动盘法兰11。

使用本申请所述的分体式编码器时，将分体式编码器固定于电机末端，具体的，如图6，编码器动盘法兰11上设置有安装孔113，电机的转子轴抵在编码器动盘12内的止口处，将螺栓穿过安装孔113后固定在转子轴上，编码器固定钣金 9固定整个分体式编码器，当然也可以电机的转子轴抵接内圈固定法兰36，通过可适用的方式进行固定。当电机转动时，转子轴带动编码器动盘法兰11转动，带动编码器动盘12转动，而编码器静盘13不动，通过两个码盘的差值，可以实时反馈电机的转速和位置等相关信息。

一种实施方式，所述编码器固定钣金9或外圈固定法兰42与所述编码器静盘法兰10可拆卸连接；所述编码器固定钣金9或外圈固定法兰42与外部固定装置连接。引上所述，也可以通过外圈固定法兰42来实现与外部固定结构的连接实现编码器静盘13不动。

一种实施方式，所述编码器动盘法兰11上还设置有第二定位台阶112，所述内圈固定法兰36上设置有第三定位台阶(即向图5或图8中中心延伸出去部分)，所述编码器动盘法兰11和所述内圈固定法兰36可拆卸连接，如均设置螺纹孔，通过螺钉来实现固定，第二定位台阶112和第三定位台阶分别与轴承内圈相应侧抵接；第二定位台阶112和第三定位台阶的高度之和等于第二深沟球轴承39的内圈宽度，或者略小于该宽度；和/或，一种实施方式所述编码器静盘法兰10上部设置有第四定位台阶(如图5中与第二定位台阶112水平面对应的一凸起结构)，所述外圈固定法兰42上设置有第五定位台阶，所述编码器静盘法兰10和所述外圈固定法兰42可拆卸连接，第四定位台阶和第五定位台阶分别与第二深沟球轴承 39外圈相应侧抵接。第三定位台阶和第五定位台阶并非一定是台阶状，可以是一直板状，而与轴承内、外圈接触处视为台阶，如图5或图8中内圈固定法兰36有台阶示意，外圈固定法兰42即为直板示意。

一种实施方式，所述第二深沟球轴承39外圈与编码器静盘法兰10的内环过盈配合连接，所述轴承内圈与编码器动盘法兰11的外环过盈配合连接。可单独通过过盈配合来将轴承的内外圈分别对应的固定起来，也可以再组合上述台阶状的组合结构来实现固定。本申请一种常规的连接装配方式是均可采用设置螺纹孔再通过螺钉来将两个部件连接起来，若无特殊说明可默认该连接方式。同时本申请可以将任何不冲突技术特征组合起来行程新的技术方案。本实施例的分体式编码器用轴承内圈外圈两个平行端面来进行定位，解决安装时间隙不均匀，间隙调整困难的问题。且利用轴承内圈和外圈高精度的同轴性，确保分体式编码器安装的同轴度能保证满足要求。在安装时，多个定位台阶大大降低了安装难度。

在另一实施例中，将图5或8中所示编号7替换为滚动连接件，选自滚珠或滚轴，在编码器静盘法兰和编码器动盘法兰上分别设有与所述滚动连接件配合的凹槽，即编码器静盘法兰和编码器动盘法兰分别对应为轴承的外圈和内圈；编码器静盘法兰、编码器动盘法兰和滚动连接件三者配合形成一轴承结构；本实施例未单独制图，与现有附图相似，仅需要将附图中对应的编号所指代的名称着重说明即可。如图中方向所示，编码器动盘法兰设置的凹槽通过现有附图说明中的第二台阶和内圈固定法兰来配合形成，同理，编码器静盘法兰设置的凹槽通过现有说明中的第四台阶和外圈固定法兰42来配合形成，滚珠或滚轴放置于该凹槽内；在本实施例中，内圈固定法兰视为编码器动盘法兰的一部分，即图中所示的下部；外圈固定法兰42视为编码器静盘法兰的一部分，即图中所示的下部。当然这里可以采用分体式结构，如通过螺钉的方式将其组合起来形成凹槽，由于是非标轴承，分体式结构也便于非专业人士安装滚轴或滚珠。本申请可直接采用标准的外购轴承来安装，也可以采用轴承结构的设计原理来设置成一特殊结构的非标准轴承。其中外部需要固定编码器静盘法兰，可通过螺钉直接与外部固定，也可以通过再连接安装钣金件来固定，还可以通过编码器静盘法兰该本体延伸出或与该本体配合可实现其他作用的组件(如外圈固定法兰42)延伸出的部分与外部连接起来。图中所示的外圈固定法兰42若向图中外侧延伸出也可形成实现如安装钣金件安装的效果。具体需要根据实际需要来选择其中一种或多种的配合。

参见图1-2，驱动器组件固定于壳体5上，驱动器组件包括驱动器下板14和驱动器上板15，驱动器下板14和驱动器上板15通过螺柱16连接，优选采用不锈钢螺柱，驱动器下板14和驱动器上板15通过螺栓固定于壳体上。

具体的，为了保证交叉滚子轴承4内的润滑油不会泄漏，在交叉滚子轴承4 外圈和内圈之间设置有的骨架油封30，交叉滚子轴承4的外圈和柔轮32的接触面之间、柔轮32与谐波减速机后端盖29的接触面之间、交叉滚子轴承4内圈和钢轮31的接触面之间、第一深沟球轴承18的内圈和谐波减速机前端盖1的管道段101的接触面之间均设置有密封环。

所述谐波减速机前端盖的外边缘上还固定有防尘环2和橡胶环3。

本实用新型的工作原理为：驱动器组件控制无框力矩电机通电后，转子轴8 和谐波减速机输入轴33一同进行高速旋转，在波发生器34的作用下，钢轮31在柔轮32的齿轮上发生低速旋转，钢轮31带动谐波减速机前端盖1和交叉滚子轴承4的内圈进行低速转动。编码器动盘12跟随转子轴8一同旋转，根据编码器动盘12相对于编码器静盘13转动角度来确定无框力矩电机是否转动到位，转动到位后，抱闸组件对转子轴8进行制动。

实施例2

一种协作机器人，其包括如实施例1所述的协作机器人关节。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种协作机器人关节，其特征在于，包括谐波减速机前端盖、壳体与后盖形成的容置空间、以及位于所述容置空间内且同轴心安装的谐波减速器组件、电机组件以及交叉滚子轴承；

所述电机组件包括同轴心安装的无框力矩电机以及转子轴，所述无框力矩电机包括定子和转子，所述转子固定安装在所述转子轴上，所述定子固定安装在所述壳体上；

所述谐波减速器组件包括同轴心安装的谐波减速机后端盖、谐波减速机输入轴、双盖式深沟球轴承组件、谐波减速机以及第一深沟球轴承；所述谐波减速机输入轴一端固定安装在所述转子轴上；所述双盖式深沟球轴承组件的内圈固定安装在所述谐波减速机输入轴上，所述谐波减速机后端盖固定安装在所述双盖式深沟球轴承组件的外圈和壳体之间；所述谐波减速机输入轴为中空结构；所述谐波减速机前端盖中部设置有一管道段从而形成T型结构，该管道段位于所述谐波减速机输入轴内；

所述谐波减速机包括钢轮、柔轮以及波发生器，所述波发生器套设于谐波减速机输入轴另一端的外壁上；所述钢轮固定安装在所述谐波减速机前端盖和交叉滚子轴承的内圈之间；所述第一深沟球轴承固定安装在谐波减速机输入轴另一端的内壁和管道段之间；所述柔轮具有齿轮的一端位于所述钢轮和波发生器之间，所述柔轮的另一端与所述交叉滚子轴承的外圈固定连接。

2.根据权利要求1所述的协作机器人关节，其特征在于，所述双盖式深沟球轴承组件包括两个并列的双盖式深沟球轴承，所述谐波减速机输入轴上设置有用于对所述双盖式深沟球轴承组件内圈的一侧进行轴向限位的止口，所述谐波减速机输入轴上还设置有第一轴用卡簧挡圈用于对所述双盖式深沟球轴承组件内圈的另一侧进行轴向限位；所述谐波减速机后端盖内侧边缘具有一弯折边从而固定所述双盖式深沟球轴承组件外圈的一侧，所述谐波减速机后端盖上还固定有轴承外圈固定环从而固定所述双盖式深沟球轴承组件外圈的另一侧。

3.根据权利要求1所述的协作机器人关节，其特征在于，所述容置空间内还包括抱闸组件，所述抱闸组件包括安装在所述转子轴上的旋转机构以及安装在所述壳体内壁上的阻挡机构。

4.根据权利要求3所述的协作机器人关节，其特征在于，所述旋转机构包括依次设置在所述转子轴一端的第二轴用卡簧挡圈、大垫片、波形垫片、第一小垫片、制动盘、第二小垫片、第三轴用卡簧挡圈；所述阻挡机构包括弹簧、挡销、电磁铁以及电磁铁固定件，所述电磁铁通过电磁铁固定件固定在所述壳体内壁上，所述弹簧设置在所述壳体上的预留沉孔中，所述挡销的一端位于所述预留沉孔中并抵在所述弹簧的一端，所述电磁铁内的铁芯的一端抵在所述挡销的另一端。

5.根据权利要求1所述的协作机器人关节，其特征在于，所述容置空间内还包括编码器组件，所述编码器组件安装于所述转子轴末端，所述编码器组件包括同轴心安装的编码器动盘、编码器静盘、编码器静盘法兰、编码器动盘法兰、滚动连接件以及安装钣金件，所述编码器静盘与所述编码器静盘法兰可拆卸连接；所述编码器动盘与所述编码器动盘法兰可拆卸连接；所述编码器静盘法兰和编码器动盘法兰之间设置有滚动连接件，所述编码器动盘法兰相对所述编码器静盘法兰平行转动；所述安装钣金件连接于所述壳体上，所述编码器静盘法兰连接于所述安装钣金件上；所述编码器动盘法兰固定于所述转子轴上。

6.根据权利要求5所述的协作机器人关节，其特征在于，所述滚动连接件为第二深沟球轴承、滚珠或滚轴。

7.根据权利要求1所述的协作机器人关节，其特征在于，所述容置空间还包括驱动器组件，所述驱动器组件固定于所述壳体上，所述驱动器组件包括驱动器下板和驱动器上板，所述驱动器下板和驱动器上板通过螺柱连接，所述驱动器下板和驱动器上板通过螺栓固定于所述壳体上。

8.根据权利要求1所述的协作机器人关节，其特征在于，还包括设置在所述交叉滚子轴承外圈和内圈之间的骨架油封，所述交叉滚子轴承的外圈和柔轮的接触面之间、柔轮与谐波减速机后端盖的接触面之间、交叉滚子轴承内圈和钢轮的接触面之间、第一深沟球轴承的内圈和谐波减速机前端盖的管道段的接触面之间均设置有密封环。

9.根据权利要求1所述的协作机器人关节，其特征在于，所述谐波减速机前端盖的外边缘上还固定有防尘环和橡胶环。

10.一种协作机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任意一项所述的协作机器人关节。

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