JP6108859B2 - 産業用ロボット - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態にかかる産業用ロボット1の構成を説明するための側面図である。図2は、図1に示す産業用ロボット1の平面図である。図3は、図1に示す第1アーム部11の図であり、(A)は平面図、(B)は底面図である。図4は、図1に示す第2アーム部12の図であり、(A)は平面図、(B)は(A)のE−E断面の断面図である。以下の説明では、図1のZ方向を上下方向とする。また、Z1方向側を「上」側とし、Z2方向側を「下」側とする。
図5は、図1に示すモータ駆動ユニット4を説明するための図である。図6は、図1に示すモータ駆動ユニット5を説明するための図である。図7は、図1に示すモータ駆動ユニット6を説明するための図である。図8は、図1に示すモータ駆動ユニット7を説明するための図である。
以上のように構成されたロボット1は、たとえば、以下の手順で組み立てられる。すなわち、まず、モータ駆動ユニット4〜7のそれぞれを個別に組み立てる。その後、モータ駆動ユニット4を本体部2に取り付け、モータ駆動ユニット5〜7を第2アーム部12に取り付ける。モータ駆動ユニット6、7を第2アーム部12に取り付けた後には、プーリ40とプーリ61とにベルト52を架け渡す。その後、本体部2に取り付けられているモータ駆動ユニット4に第1アーム部11を取り付けるとともに、第2アーム部12に取り付けられているモータ駆動ユニット5に第1アーム部11を取り付ける。
以上説明したように、本形態では、モータ駆動ユニット4は、本体部2および第1アーム部11と別体で構成されており、本体部2および第1アーム部11に着脱可能に取り付けられている。また、本形態では、モータ駆動ユニット5は、第1アーム部11および第2アーム部12と別体で構成されており、第1アーム部11および第2アーム部12に着脱可能に取り付けられている。さらに、本形態では、モータ駆動ユニット6、7は、第2アーム部12と別体で構成されており、第2アーム部12に着脱可能に取り付けられている。そのため、本形態では、モータ25、30、35、45、減速機26、31、36または減速機構60等が故障した場合に、モータ駆動ユニット4〜7を取り換えることでロボット1の修理を行うことができる。したがって、本形態では、モータ25、30、35、45、減速機26、31、36または減速機構60等が故障した場合に、ロボット1を短時間で修理することが可能になる。また、本形態では、モータ25、30、35、45、減速機26、31、36または減速機構60等が故障した場合に、本体部2やアーム3を交換する必要がない。したがって、本形態では、モータ25、30、35、45、減速機26、31、36または減速機構60等が故障した場合に、ロボット1の修理を低コストで行うことが可能になる。
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
2 本体部
3 アーム
4 モータ駆動ユニット(第1モータ駆動ユニット)
5 モータ駆動ユニット(第2モータ駆動ユニット)
6 モータ駆動ユニット(第3モータ駆動ユニット)
7 モータ駆動ユニット(第4モータ駆動ユニット)
11 第1アーム部
11a 凹部(第1凹部)
11d 凹部(第2凹部)
12 第2アーム部
12a 配置孔
12b 段部
18 配線ボックス
22 カバー部材
23 フレキシブルチューブ
25、30、35、45 モータ
26、31、36 減速機(減速機構)
37 入力部
40 プーリ(第1プーリ)
44 ボールネジスプライン
47 ボールネジナット
48 スプラインナット
49 プーリ(第3プーリ)
50 プーリ(第2プーリ)
51 ベルト(第1ベルト)
52 ベルト(第2ベルト)
60 減速機構
61 プーリ(第4プーリ)
Claims (4)
- 本体部と、前記本体部にその基端側が回動可能に連結される第1アーム部と前記第1アーム部の先端側にその基端側が回動可能に連結される第2アーム部とを有するアームとを備える産業用ロボットにおいて、
モータと前記モータの動力を減速して伝達する減速機構とを有し前記産業用ロボットを動作させる第1モータ駆動ユニット、第2モータ駆動ユニット、第3モータ駆動ユニットおよび第4モータ駆動ユニットを備え、
前記第1モータ駆動ユニットは、前記本体部に対して前記第1アーム部を回動させるために設けられ、
前記第2モータ駆動ユニットは、前記第1アーム部に対して前記第2アーム部を回動させるために設けられ、
前記第3モータ駆動ユニットは、前記第2アーム部の先端側に配置されるエンドエフェクタを前記第2アーム部に対して回転させるために設けられ、
前記第4モータ駆動ユニットは、前記第2アーム部に対して前記エンドエフェクタを昇降させるために設けられ、
前記第1モータ駆動ユニット、前記第2モータ駆動ユニット、前記第3モータ駆動ユニットおよび前記第4モータ駆動ユニットは、前記アームと別体で構成され、前記アームに着脱可能に取り付けられており、
前記第3モータ駆動ユニットは、前記減速機構として、前記モータの動力が入力される入力部と、前記入力部と同軸上に配置され前記入力部から入力された動力が減速されて出力される出力部とを有する減速機を備えるとともに、前記出力部に取り付けられる第1プーリと、前記減速機のケース体を前記第2アーム部に取り付けるためのプレートとを備え、
前記第4モータ駆動ユニットは、前記エンドエフェクタが取り付けられるボールネジスプラインと、前記ボールネジスプラインのボールネジナットに取り付けられる第2プーリと、前記モータの出力軸に取り付けられる第3プーリと、前記第2プーリと前記第3プーリとに架け渡される第1ベルトと、前記ボールネジスプラインのスプラインナットに取り付けられる第4プーリとを備え、
前記第1プーリと前記第4プーリとには、第2ベルトが架け渡され、
前記出力部は、前記ケース体に軸受を介して回転可能に支持され、
前記ケース体は、前記プレートに取り付けられ、
前記プレートは、前記第2アーム部に取り付けられ、
前記第2アーム部に対する前記プレートの取付位置は、前記第2ベルトの張力を調整するために、調整可能となっていることを特徴とする産業用ロボット。 - 前記第1モータ駆動ユニットは、前記第1アーム部および前記本体部に着脱可能に取り付けられ、
前記第2モータ駆動ユニットは、前記第1アーム部および前記第2アーム部に着脱可能に取り付けられ、
前記第3モータ駆動ユニットおよび前記第4モータ駆動ユニットは、前記第2アーム部に着脱可能に取り付けられていることを特徴とする請求項1記載の産業用ロボット。 - 前記第1アーム部には、前記第1モータ駆動ユニットを位置決めするための第1凹部と、前記第2モータ駆動ユニットを位置決めするための第2凹部とが形成され、
前記第2アーム部には、前記第2モータ駆動ユニットの一部が配置される配置孔が形成され、
前記配置孔には、前記第2モータ駆動ユニットを位置決めするための段部が形成されていることを特徴とする請求項2記載の産業用ロボット。 - 前記第2アーム部に取り付けられる前記第2モータ駆動ユニット、前記第3モータ駆動ユニットおよび前記第4モータ駆動ユニットを覆うカバー部材と、前記本体部に固定される配線ボックスと、前記カバー部材に一端が着脱可能に取り付けられ前記配線ボックスに他端が着脱可能に取り付けられるフレキシブルチューブと、前記フレキシブルチューブの中に配置される配線とを備えることを特徴とする請求項2または3記載の産業用ロボット。
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