JP2017007011A - ロボット - Google Patents
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Abstract
【課題】 第1方向に沿った長さを容易に変更することができるロボットを提供すること。
【解決手段】 ロボット100は、第1アーム20と、第2アーム40と、第1アーム20と第2アーム40とを接続する接続部と、第2アーム40に設けられ、第1方向に移動可能な作動軸61とを備え、第1アーム20と第2アーム40との第1方向における距離L49は、接続部により変更可能である。また、接続部は、第1アーム20および第2アーム40のうち少なくとも一方に対して着脱可能に接続された第1着脱部70を有することが好ましい。
【選択図】図1
【解決手段】 ロボット100は、第1アーム20と、第2アーム40と、第1アーム20と第2アーム40とを接続する接続部と、第2アーム40に設けられ、第1方向に移動可能な作動軸61とを備え、第1アーム20と第2アーム40との第1方向における距離L49は、接続部により変更可能である。また、接続部は、第1アーム20および第2アーム40のうち少なくとも一方に対して着脱可能に接続された第1着脱部70を有することが好ましい。
【選択図】図1
Description
本発明は、ロボットに関するものである。
産業用ロボットの一つとして、例えば、特許文献1に記載されたような天井面に吊り下げられて設置される天吊りスカラー型ロボットが知られている。
この特許文献1に記載されたスカラー型ロボットは、天井面に取り付けられたベース(基台)と、ベースに連結された第1アームと、第1アームに連結された第2アームと、第2アームに設けられた作動軸と、を有している。第1アームおよび第2アームは、それぞれ、水平面内で回動可能とされ、作動軸は、鉛直方向に沿って摺動可能とされている。また、作動軸の先端(作動軸の最も下流側)には、例えばハンド等のツールが、取り付けられている。そして、このスカラー型ロボットは、例えば、ハンドによって作業面上のワークを把持し、把持した部品を所定の箇所に移動することができる。
このようなスカラー型ロボットは、その構成上、ベースから第2アームまでの鉛直方向に沿った長さ(作動軸を除くロボットの鉛直方向に沿った長さ)が一義的に決まっている。そのため、このスカラー型ロボットでは、天井面から作業面までの距離によっては、作動軸を鉛直方向に移動させても、ハンドにより作業面上のワークを上手く把持することができないという欠点がある。例えば、スカラー型ロボットに対し、天井面から作業面までの距離が長すぎると、ハンドがワークに到達しない。また、スカラー型ロボットに対し、天井面から作業面までの距離が短すぎると、作動軸が作業面に衝突してしまう。このように、特許文献1のスカラー型ロボットでは、ベースから第2アームまでの鉛直方向に沿った長さを変更できないため、ハンドをワークに対して適正な位置に配置することが難しかった。
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
(適用例1)
本発明のロボットは、第1アームと、
第2アームと、
前記第1アームと前記第2アームとを接続する接続部と、
前記第2アームに設けられ、第1方向に移動可能な作動軸と、を備え、
前記第1アームと前記第2アームとの前記第1方向における距離は、前記接続部により変更可能であることを特徴とする。
本発明のロボットは、第1アームと、
第2アームと、
前記第1アームと前記第2アームとを接続する接続部と、
前記第2アームに設けられ、第1方向に移動可能な作動軸と、を備え、
前記第1アームと前記第2アームとの前記第1方向における距離は、前記接続部により変更可能であることを特徴とする。
これにより、例えば設置面と作業面との離間距離に応じて、基台上部から第2アーム下部までの第1方向における長さを容易に変更することができる。よって、ロボットの第1方向に沿った長さ(作動軸を除くロボットの長さ)を容易に変更することができる。そのため、作動軸の作業面に対する高さを容易に変更することができる。
(適用例2)
本発明のロボットでは、前記接続部は、前記第1アームおよび前記第2アームのうち少なくとも一方に対して着脱可能に接続された第1着脱部を有することが好ましい。
本発明のロボットでは、前記接続部は、前記第1アームおよび前記第2アームのうち少なくとも一方に対して着脱可能に接続された第1着脱部を有することが好ましい。
これにより、第1アームと第2アームとの第1方向における離間距離(距離)をより容易に変更することができ、よって、ロボットの第1方向に沿った長さをより容易に変更することができる。
(適用例3)
本発明のロボットでは、長さの異なる前記第1着脱部を選択的に用いることにより、前記距離を変更することが可能であることが好ましい。
本発明のロボットでは、長さの異なる前記第1着脱部を選択的に用いることにより、前記距離を変更することが可能であることが好ましい。
これにより、第1アームと第2アームとの第1方向における距離を特に容易に変更することができ、よって、ロボットの第1方向に沿った長さを特に容易に変更することができる。
(適用例4)
本発明のロボットでは、前記接続部は、前記第1方向に伸縮可能であることが好ましい。
本発明のロボットでは、前記接続部は、前記第1方向に伸縮可能であることが好ましい。
これにより、第1アームおよび第2アームから接続部を着脱せずとも、第1アームと第2アームとの第1方向における距離をより容易に変更することができる。
(適用例5)
本発明のロボットでは、前記第2アームは、前記第1方向と交差する方向に延出した延出部を有し、
前記作動軸は、前記第1方向に延在し、前記作動軸の一部が前記延出部から突出して設けられ、
前記延出部には、前記作動軸の前記第1アームから突出した部分を覆うカバー部材が設けられていることが好ましい。
本発明のロボットでは、前記第2アームは、前記第1方向と交差する方向に延出した延出部を有し、
前記作動軸は、前記第1方向に延在し、前記作動軸の一部が前記延出部から突出して設けられ、
前記延出部には、前記作動軸の前記第1アームから突出した部分を覆うカバー部材が設けられていることが好ましい。
これにより、作動軸や例えば作動軸の周辺機器(作動軸を移動させる駆動部)等を外部から保護することができる。
(適用例6)
本発明のロボットでは、前記カバー部材には、前記作動軸を貫通させる貫通孔が設けられていることが好ましい。
これにより、作動軸の移動範囲をより大きくすることができる。
本発明のロボットでは、前記カバー部材には、前記作動軸を貫通させる貫通孔が設けられていることが好ましい。
これにより、作動軸の移動範囲をより大きくすることができる。
(適用例7)
本発明のロボットでは、前記カバー部材と前記延出部との間には、前記カバー部材および前記延出部のうち少なくとも一方に対して着脱可能に接続された第2着脱部を有することが好ましい。
本発明のロボットでは、前記カバー部材と前記延出部との間には、前記カバー部材および前記延出部のうち少なくとも一方に対して着脱可能に接続された第2着脱部を有することが好ましい。
これにより、カバー部材により作動軸を外部から保護しつつ、作動軸の駆動範囲をより大きくすることができる。
(適用例8)
本発明のロボットでは、天吊り型であることが好ましい。
本発明のロボットでは、天吊り型であることが好ましい。
前述したように、ロボットの小型化を図ることができるので、より省スペースな箇所に固定することが可能な天吊りロボットを提供することができる。
(適用例9)
本発明のロボットでは、前記第2部材は、水平方向に回動可能であることが好ましい。
これにより、小型で信頼性の高いスカラーロボットを提供することができる。
本発明のロボットでは、前記第2部材は、水平方向に回動可能であることが好ましい。
これにより、小型で信頼性の高いスカラーロボットを提供することができる。
以下、本発明のロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
<第1実施形態>
≪ロボット≫
図1は、本発明の第1実施形態に係るロボットを示す側面模式図である。図2は、図1に示すロボットの部分拡大断面図である。図3は、図1に示すロボットの第2関節部を示す断面図である。図4は、図1に示すロボットの第1着脱部を示す斜視図である。図5は、図1に示すロボットが有する第1着脱部の代わりに、より長い第1着脱部を用いた場合のロボットを示す側面模式図である。図6は、図5に示すロボットが有する作動軸を上方に移動させたときの状態を示す側面模式図である。なお、以下では、説明の便宜上、図1中の上側を「上」、下側を「下」、左側を「左」、右側を「右」という。また、図1中の上下方向を「鉛直方向(第1方向)」とし、左右方向を「水平方向」とする。
<第1実施形態>
≪ロボット≫
図1は、本発明の第1実施形態に係るロボットを示す側面模式図である。図2は、図1に示すロボットの部分拡大断面図である。図3は、図1に示すロボットの第2関節部を示す断面図である。図4は、図1に示すロボットの第1着脱部を示す斜視図である。図5は、図1に示すロボットが有する第1着脱部の代わりに、より長い第1着脱部を用いた場合のロボットを示す側面模式図である。図6は、図5に示すロボットが有する作動軸を上方に移動させたときの状態を示す側面模式図である。なお、以下では、説明の便宜上、図1中の上側を「上」、下側を「下」、左側を「左」、右側を「右」という。また、図1中の上下方向を「鉛直方向(第1方向)」とし、左右方向を「水平方向」とする。
図1に示すロボット100は、例えば天井面等の設置面200に吊り下げて設置される水平多関節ロボットであり、いわゆる天吊り型のスカラーロボットある。このロボット100は、例えば、精密機器等を製造する製造工程等で用いられ、精密機器や部品等の把持や搬送等を行うことができる。
図1に示すように、ロボット100は、基台11と、基台11に接続されたロボットアーム10と、ロボットアーム10に接続された作業ヘッド60と、図示しないロボット制御装置(制御部)と、を有している。以下、ロボット100を構成する各部について詳細に説明する。
[基台]
図1に示すように、基台11は、ロボット100の最も上方に位置し、設置面200に取り付けられる部材である。また、基台11の下部には、板状のフランジ111が接続されており、本実施形態では、フランジ111を例えばボルト等の固定部材112を介して設置面200に固定することにより、基台11を設置面200に取り付けている。なお、基台11の設置面200への固定方法は、上記のような固定部材112により固定する方法に限定されず、例えば、接着により固定する方法等、いかなる方法であってもよい。
図1に示すように、基台11は、ロボット100の最も上方に位置し、設置面200に取り付けられる部材である。また、基台11の下部には、板状のフランジ111が接続されており、本実施形態では、フランジ111を例えばボルト等の固定部材112を介して設置面200に固定することにより、基台11を設置面200に取り付けている。なお、基台11の設置面200への固定方法は、上記のような固定部材112により固定する方法に限定されず、例えば、接着により固定する方法等、いかなる方法であってもよい。
[ロボットアーム]
図1に示すように、ロボットアーム10は、水平方向に延びた第1アーム20と、基台11内に設けられ、第1アーム20を駆動する第1モーターユニット30と、第1アーム20の下方に設けられ、側面視でL字状をなす第2アーム40と、第1アーム20に設けられ、第2アーム40を駆動する第2モーターユニット50とを有している。
図1に示すように、ロボットアーム10は、水平方向に延びた第1アーム20と、基台11内に設けられ、第1アーム20を駆動する第1モーターユニット30と、第1アーム20の下方に設けられ、側面視でL字状をなす第2アーム40と、第1アーム20に設けられ、第2アーム40を駆動する第2モーターユニット50とを有している。
第1アーム20の一方の端部には、第1関節部29が設けられており、第1アーム20は、第1関節部29を介して基台11に片持支持されている。第1関節部29は、第1アーム20を基台11に対して回動可能に支持する機構を有している。これにより、第1アーム20は、鉛直方向とほぼ平行である回動軸J1を中心に、基台11に対して回動可能になっている。
第1モーターユニット30は、基台11内に収納されており、第1モーター31と、ベルト32と、減速機33と、シャフト34とを有している。また、シャフト34は、鉛直方向に沿って延び、その一端が第1アーム20に固定されている。このような第1モーターユニット30では、第1モーター31の駆動力が、ベルト32を介して減速機33に伝達され、減速機33にて減速された回転力によってシャフト34が回転し、このシャフト34の回転により第1アーム20を回動させる。
第2アーム40の上端部には、第2関節部49が設けられており、第2アーム40は、第2関節部49を介して第1アーム20の他方の端部に接続されている。第2アーム40は、第2関節部49から鉛直方向下方に延びた第1部材41と、第1部材41の下側の端部から水平方向に延びた第2部材(延出部)42とを有している。なお、本実施形態では、第1部材41と第2部材42とは、一体形成されている。これにより、第1部材41と第2部材42とが別体に構成された場合に比べ、これらの境界部の機械的強度を高めることができる。また、第2関節部49は、第2アーム40を第1アーム20に対して回動可能に支持する機構を有している。これにより、第2アーム40は、鉛直方向とほぼ平行である回動軸(第1軸)J2を中心に、第1アーム20に対して回動可能になっている。
第2モーターユニット50は、第1アーム20に設けられ、第2モーター51と、ベルト52と、減速機53と、シャフト54とを有している。また、シャフト54は、鉛直方向に沿って延び、その一端が第2アーム40に固定されている。なお、第2モーターユニット50の上側の部分には、第1アーム20上に設けられたカバー部材55によって覆われている。このような第2モーターユニット50では、第2モーター51の駆動力が、ベルト52を介して減速機53に伝達され、減速機53にて減速された回転力によってシャフト54が回転し、このシャフト54の回転により第2アーム40を回動させる。
このような構成のロボットアーム10では、第1アーム20の回動軸J1と、第2アーム40の回動軸J2とが、水平方向にずれている。このため、ロボットアーム10の可動範囲を広くすることができる。
[作業ヘッド]
図1および図2に示すように、作業ヘッド60は、第2アーム40の先端に設けられた円柱状の作動軸61と、第2部材42上で、作動軸61と第1部材41との間に設けられた駆動部65とを有している。また、作動軸61および駆動部65の一部は、第2アーム40の第2部材42上に設けられたヘッドカバー(カバー部材)62によって覆われている。これにより、作動軸61および駆動部65は外部から保護されている。
図1および図2に示すように、作業ヘッド60は、第2アーム40の先端に設けられた円柱状の作動軸61と、第2部材42上で、作動軸61と第1部材41との間に設けられた駆動部65とを有している。また、作動軸61および駆動部65の一部は、第2アーム40の第2部材42上に設けられたヘッドカバー(カバー部材)62によって覆われている。これにより、作動軸61および駆動部65は外部から保護されている。
作動軸61は、鉛直方向に沿って設けられており、その先端部(下端部)が第2アーム40から突出している。この突出した先端部には、図1に示すように、例えば精密機器や部品等を把持するハンド90等のエンドエフェクターが着脱可能に取り付けられている。
図2に示すように、駆動部65は、作動軸61を昇降させる軸昇降機構66と、作動軸61を回転させる軸回転機構67とを有している。
軸昇降機構66は、軸昇降モーター661と、リードネジ機構662と、ベルト663とを有している。リードネジ機構662は、作動軸61の外周面に形成されたネジ溝(図示せず)と、第2部材42の上部に回転可能に支持された雌ネジブロック6621とを有するボールネジで構成されている。このような軸昇降機構66では、軸昇降モーター661の駆動力がベルト663を介して雌ネジブロック6621に伝達され、これにより雌ネジブロック6621が回転することにより、作動軸61を上下方向(鉛直方向)に昇降させる。
軸回転機構67は、軸回転モーター671と、スプライン機構672と、ベルト673とを有している。スプライン機構672は、作動軸61の外周面に形成されたスプライン溝(図示せず)と、第2部材42の下部に回転可能に支持されたボスブロック6721とを有するボールスプラインで構成されている。なお、スプライン機構672は、作動軸61を上下方向にスライド可能に支持している。このような軸回転機構67では、軸回転モーター671の駆動力がベルト673を介してボスブロック6721に伝達され、ボスブロック6721が回転することにより、作動軸61を回転させる。
このような構成のロボット100は、第1モーターユニット30、第2モーターユニット50および駆動部65が、それぞれ、例えば図示しない配線等を介して、ロボット100の各部を統括制御するロボット制御装置(図示せず)に接続されている。なお、ロボット制御装置は、基台11やロボットアーム10に内蔵されていてもよく、また、基台11およびロボットアーム10とは、別体として設けられていてもよい。
以上、ロボット100の構成について簡単に説明した。このロボット100は、例えば、図1に示すように、作業面300上に配置された部品400を把持したり、把持した部品400を所定の箇所に搬送したりすることができる。
なお、前述した説明では、基台11はフランジ111によって設置面200に取り付けられているが、設置面200に対する基台11の取り付け箇所は、これに限定されず、例えば、基台11の上部が設置面200に取り付けられていてもよい。
次に、第2関節部49について詳述する。
(第2関節部)
図3に示すように、第2関節部49は、収納部491と、収納部491と第2アーム40との間に配置された第1着脱部70とを有する。
(第2関節部)
図3に示すように、第2関節部49は、収納部491と、収納部491と第2アーム40との間に配置された第1着脱部70とを有する。
図3に示すように、収納部491は、ほぼ円筒状をなし、その上部にて第1アーム20に接続されている。収納部491の内部には、円盤状の減速機53が固定された状態で収納されている。なお、減速機53にはシャフト54が挿入されている。また、減速機53の下部には、複数の雌ネジ531が形成されている。各雌ネジ531は、減速機53の周方向に沿ってほぼ等間隔に形成されている。
図3および図4(a)に示すように、第1着脱部70は、ほぼ円筒状をなし、減速機53および第2アーム40のそれぞれに対して着脱可能に接続されている。
第1着脱部70の中央部には、第1着脱部70の中心軸Xに沿って貫通する貫通孔71が形成されている。貫通孔71は、上側に位置する大径部711と、下側に位置する小径部712とを有する。大径部711には減速機53の一部が挿入されており、小径部712にはシャフト54が挿入されている。
第1着脱部70の上部には、第1着脱部70の中心軸Xに沿って貫通する複数の貫通孔72が形成されている。各貫通孔72は、減速機53の各雌ネジ531に対応するように、第1着脱部70の周方向に沿ってほぼ等間隔に設けられている。そして、各貫通孔72には、各雌ネジ531と螺合するボルト(雄ネジ)75が挿通されており、このボルト75が貫通孔72を介して雌ネジ531に螺合している。これにより、第1着脱部70は、減速機53に接続されている。このように、第1着脱部70は、取付部材であるボルト75によって、ネジ留めという簡単な構成で減速機53に取り付けられている。
第1着脱部70の下部には、板状のフランジ73が設けられている。このフランジ73は、ヘッドカバー62との干渉を防止するため、第1着脱部70の外周の一部(図4(a)中における右端部を除く部分)のみに設けられている。
フランジ73には、その厚さ方向に貫通する複数の貫通孔731が形成されている。この各貫通孔731は、第1着脱部70の周方向に沿ってほぼ等間隔に設けられている。一方、第2アーム40の上端部には、複数の貫通孔731と対応するように複数の雌ネジ431が形成されている。そして、各貫通孔731および各雌ネジ431にはボルト(雄ネジ)76が挿通されており、各ボルト76が貫通孔731を介して雌ネジ431に螺合している。これにより、第1着脱部70は、第2アーム40に接続されている。このように、第1着脱部70は、取付部材であるボルト76によって、ネジ留めという簡単な構成で第2アーム40に取り付けられている。
上記のような構成の第1着脱部70は、例えば、次のようにして、減速機53および第2アーム40から取り外すことができる。まず、ボルト76を弛め、貫通孔731および雌ネジ431からボルト76を抜き去ることにより第1着脱部70を第2アーム40から取り外す。次いで、第1着脱部70の露出した貫通孔72の下端側からボルト75を弛め、貫通孔72および雌ネジ531からボルト75を抜き去ることにより第1着脱部70を減速機53から取り外す。このように、第1着脱部70は、ボルト75、76を取り外すという簡単な作業により第1着脱部70を減速機53および第2アーム40から特に容易に取り外すことができる。
なお、第1着脱部70を減速機53および第2アーム40に取り付けるには、前記と逆の作業を行えばよい。また、第1着脱部70を取り付けるにあたり、取付部材であるボルト75、76が、それぞれ、第1着脱部70の全周に亘って設けられているため、第1着脱部70を収納部491および第2アーム40のそれぞれに対してより強固に接続することができる。
ここで、本実施形態では、第1着脱部70を複数種用意しており、これらを選択することができる。
具体的には、例えば、図4(a)に示すような、前述した構成の第1着脱部70の他に、図4(b)に示すような、第1着脱部70よりも長さ(第1着脱部70が減速機53および第2アーム40に装着された装着状態における鉛直方向に沿った長さ)L70が長い第1着脱部70を用意している。なお、以下では、図4(b)に示すような、長さL70が長い第1着脱部70を「第1着脱部70a」と言うこともある。また、第1着脱部70aは、その長さL70が第1着脱部70と異なる以外、第1着脱部70と同様の構成である。
第1着脱部70が取り付けられたロボット100を、図1に示す。一方、図1に示すロボット100が有する第1着脱部70の代わりに、第1着脱部70aが取り付けられたロボット100を、図5に示す。図1と図5とを比較して分かるように、長さL70がより長い第1着脱部70aに取り換えることによって、第1着脱部70aの長さL70と第1着脱部70の長さL70との差D70分だけロボット100の第2関節部49の長さ(第1アーム20と第2アーム40との離間距離)L49を長くすることができる。なお、図示はしないが、第1着脱部70よりも長さL70が短い第1着脱部70を用いれば、第2関節部49の長さL49を短くすることができる。
このように、複数の異なる長さの第1着脱部70を選択的に用いることで、第2関節部49の長さL49を容易に変更することができる。そして、第2関節部49の長さL49が変わるのに伴って、基台11の上面から第2アーム40の下面までの長さLを変更することができる。すなわち、第1着脱部70を取り換えることにより、装着状態におけるロボット100の鉛直方向に沿った長さ(ロボット100の作動軸61を除く全長)を変更することができる。そのため、例えば、設置面200から作業面300までの距離L300に応じて第1着脱部70を取り換えることで、部品400に対して適切な位置にハンド90を配置することができる。
このように、本実施形態では、第1着脱部70を取り換えるという簡単な方法により、長さLを容易に変更することができる。そのため、設置面200から作業面300までの距離L300に対応したロボット100をその都度用意する手間を省くことができる。
また、長さLを変更するために、例えば、側面視でL字状をなす第2アーム40を複数用意しておき、それらを選択的に用いることも考えられる。しかし、第2アーム40や第1着脱部70は、一般的に、金型を用いて製造される。このため、第1着脱部70に比べて形状が複雑である第2アーム40を複数種製造しようとすると、製造に手間がかかる。その点、第1着脱部70は、構造が簡易であり、比較的簡単に製造することができる。そのため、距離L300に応じたより多くの種類の第1着脱部70を用意することができる。
また、図5に示すように、ヘッドカバー62の上部には、作動軸61を貫通させることができる軸用貫通孔(貫通孔)622が形成されている。軸用貫通孔622は、作動軸61の延長線上に設けられている。このような軸用貫通孔622が形成されていることにより、ヘッドカバー62に干渉させずに、作動軸61をヘッドカバー62の上方に突出させることができる。そのため、図6に示すように、ヘッドカバー62の上方に第1着脱部70aの長さL70と第1着脱部70の長さL70との差D70分だけ作動軸61を移動させることができる。これにより、長さL70がより長い第1着脱部70aによって長さL49を長くした場合に、作動軸61の鉛直方向に沿った移動範囲をより大きくすることができる。
なお、より長い第1着脱部70aによって長さL49を長くした場合には、差D70分だけ作動軸61の長さを長くすることも可能である。
また、作動軸61を軸用貫通孔622から貫通させない場合には、例えばグリメット等の封止部材により軸用貫通孔622を封止しておいてもよい。これにより、ヘッドカバー62内への埃等の異物の侵入を低減することができる。
以上、本実施形態のロボット100について説明したが、ロボット100の構成は上述した構成に限定されない。例えば、前述した説明では、第1着脱部70は円筒状をなしているが、第1着脱部70の形状はこれに限定されず、例えば、角筒状をなしていてもよい。
また、前述した説明では、収納部491と第2アーム40との間に一度に配置される第1着脱部70の数は、1つであるが、複数であってもよい。複数の第1着脱部70を配置する場合には、そのうちの少なくとも1つの第1着脱部70を取り換えることによって長さL49を変更すればよい。
また、前述した説明では、第2関節部49は収納部491と第1着脱部70とを有しているが、収納部491は省略してもよい。その場合には、第1着脱部70を第1アーム20および第2アーム40のそれぞれに接続すればよい。
<第2実施形態>
図7は、本発明の第2実施形態に係るロボットを示す側面模式図である。図8は、図7(b)に示すロボットが有する第2着脱部を示す分解斜視図である。図9は、図8に示す第2着脱部の変形例を示す斜視図である。
図7は、本発明の第2実施形態に係るロボットを示す側面模式図である。図8は、図7(b)に示すロボットが有する第2着脱部を示す分解斜視図である。図9は、図8に示す第2着脱部の変形例を示す斜視図である。
なお、図7(b)は、図7(a)に示す第1着脱部70の代わりに、より長い第1着脱部70aが取り付けられたロボット100を示している。
以下、これらの図を参照して第2実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
本実施形態は、主に、ロボット100内に閉空間Sが形成されていること、排気口を有すること、第2着脱部を有すること以外は、前述した実施形態と同様である。
図7(a)に示す基台11、第1関節部29、第1アーム20、第2関節部49、第2アーム40およびヘッドカバー62は、それぞれ、内部に空間を有する構成であり、これにより、ロボット100の内部には1つの閉空間Sが形成されている。なお、本実施形態では、ヘッドカバー62に設けられた軸用貫通孔が省略されている。
また、基台11の上部には、閉空間Sの空気(気体)を排出する排気口113が設けられている。そして、排気口113には、図示はしないが、閉空間Sの空気を排気口113から排出する排気ダクトが接続されている。これにより、閉空間Sから埃等の異物を空気とともに外部へと除去することができる。また、閉空間Sへの異物が侵入等したとしても、その異物を外部へと除去することができる。このようにロボット100内の異物を除去することができるため、本実施形態のロボット100はクリーン環境下で用いるのに適している。
また、図7(b)に示すように、本実施形態のロボット100は、第2アーム40の第2部材42とヘッドカバー62との間に設けられた第2着脱部80を有している。第2着脱部80は、第2部材42およびヘッドカバー62のそれぞれに対して着脱可能に接続されている。また、図8に示すように、第2着脱部80は、ヘッドカバー62の下端部に対応した環状をなしている。また、図7に示すように、第2着脱部80の長さL80は、第1着脱部70aの長さL70と第1着脱部70の長さL70との差D70とほぼ同じである。
この第2着脱部80の取り付けは、例えば、まず、ヘッドカバー62を第2部材42から取り外した後、作動軸61および駆動部65の上方からこれらを囲むようにして第2部材42上に載置する。次いで、第2着脱部80をヘッドカバー62および第2部材42のそれぞれに接続する。これにより、第2着脱部80をヘッドカバー62および第2部材42に取り付けることができる。なお、第2着脱部80の第2部材42およびヘッドカバー62への接続方法は、特に限定されず、例えば、螺合方式や、嵌合方式等が挙げられる。
このような第2着脱部80を用いることにより、図7(b)に示すように、ヘッドカバー62に干渉させずに、作動軸61をヘッドカバー62の上方に突出させることができる。したがって、ヘッドカバー62に設けられた軸用貫通孔を省略しても、作動軸61の鉛直方向に沿った移動範囲をより大きくすることができる。そのため、排気ダクト(図示せず)によって閉空間Sの異物が除去されている状態を維持したまま、作動軸61の鉛直方向に沿った移動範囲をより大きくすることができる。
また、本実施形態では、図示はしないが、上記のような第2着脱部80を複数種用意しており、これらを選択することができる。また、複数種の第2着脱部80は、それぞれ、第1着脱部70の長さに対応した長さに形成されている。すなわち、本実施形態のロボット100は、異なる長さの複数種の第1着脱部70にそれぞれ対応した長さの第2着脱部80を複数種有している。これにより、差D70分だけヘッドカバー62を上方に配置することができる。
なお、本実施形態では、異なる長さの第1着脱部70の数と同じ数の第2着脱部80を有していると説明したが、第2着脱部80の数は、第1着脱部70と同じでなくてもよい。また、本実施形態では、第2着脱部80の長さL80は、第1着脱部70aの差D70とほぼ同じであったが、差D70と同じでなくてもよい。
次に、本第2実施形態の変形例について、図9を参照しつつ説明する。
図9に示す第2着脱部80aは、アーチ状をなす2つの部材81a、82aで構成されている。
図9に示す第2着脱部80aは、アーチ状をなす2つの部材81a、82aで構成されている。
部材81aの両端部には、それぞれ、部材82aと係合するための凹部(接続部)811aが設けられている。また、部材82aの両端部には、それぞれ、部材81aと係合するための凸部(接続部)821aが設けられている。そして、このような接続部811a、821aを係合することにより、部材81a、82aが接続されて、環状をなす第2着脱部80aが組み立てられる。
このような部材81a、82aは、作動軸61の側方(作動軸61と交差する方向)から第2部材42上に配置することができる。すなわち、部材81a、82aは、ヘッドカバー62を作動軸61から完全に取り外さなくても、第2部材42上に配置することができる。このため、第2着脱部80aの取り外しや取り付けをより簡単に行うことができる。
<第3実施形態>
図10は、本発明の第3実施形態に係るロボットが有する第1着脱部を示す斜視図である。
図10は、本発明の第3実施形態に係るロボットが有する第1着脱部を示す斜視図である。
以下、この図を参照して第3実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
本実施形態は、主に、第1着脱部の構成が異なること以外は、前述した実施形態と同様である。
図10に示すように、本実施形態では、第1着脱部70が装着状態で鉛直方向に伸縮可能に構成されている。具体的には、図10(a)に示すように、第1着脱部70は、内径が異なる内円筒部材77、外円筒部材78が同心円状に設けられた2層構造になっている。そして、図10(b)に示すように、内側に配置された内円筒部材77が、外側に配置され外円筒部材78に対して中心軸Xに沿って(装着状態で鉛直方向に沿って)スライド可能に構成されている。このようにスライド可能であることにより、第1着脱部70は中心軸Xに沿って(装着状態で鉛直方向に)伸縮する。
図10(b)に示すように、内円筒部材77の外周面には、中心軸X方向でほぼ同じ位置に形成された複数の雌ネジ771を有する3つの雌ネジ群G1、G2、G3が設けられている。3つの雌ネジ群G1、G2、G3は、中心軸Xに沿って(装着状態で鉛直方向に沿って)ほぼ等間隔に配列している。また、各雌ネジ群G1、G2、G3が有する各雌ネジ771は、内円筒部材77の円周方向に沿ってほぼ等間隔に形成されている。
一方、外円筒部材78の外周面には、中心軸X方向でほぼ同じ位置に形成された複数の貫通孔781が形成されている。これら各貫通孔781には、ボルト(雄ネジ)79が挿入されている。そして、このボルト79は、その頭部が外円筒部材78の外側となるように貫通孔781を介して各雌ネジ771に螺合されている。これにより、内円筒部材77と外円筒部材78とが接続されている。
このような構成の第1着脱部70は、例えば、図10(a)に示すように、最も長さL70が短くなる収縮状態と、図10(b)に示すように、最も長さL70が長くなる伸長状態とをとることができる。内円筒部材77の最も上側(フランジ73とは反対側)にある雌ネジ群G1が有する各雌ネジ771に貫通孔781を介してボルト79を螺合することにより、第1着脱部70は、図10(a)に示す収縮状態となる。一方、内円筒部材77の最も下側(フランジ73側)にある雌ネジ群G3が有する各雌ネジ771に貫通孔781を介してボルト79を螺合することにより、第1着脱部70は、図10(b)に示す伸長状態となる。なお、図示はしないが、雌ネジ群G1と雌ネジ群G3との間にある雌ネジ群G2に、貫通孔781を介してボルト79を螺合すれば、図10(a)に示す収縮状態と図10(b)に示す伸長状態との中間の状態となる。
このように、本実施形態の第1着脱部70を用いることで、第1着脱部70を交換する手間を省くことができ、第2関節部49の長さL49をより容易に変更することができる。
なお、前述した説明では、雌ネジ群の数は、3つであったが、雌ネジ群の数はこれに限定されず、2つでもいいし、4つ以上であってもよい。
また、第1着脱部70は、内円筒部材77、外円筒部材78を有する構成であったが、第1着脱部70は、中心軸Xに沿ってスライド可能な構成であれば、上述した構成に限定されない。
以上、本発明のロボットを図示の好適な実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
例えば、前述した実施形態では、第1部材と第2部材とは、一体形成されているが、これらは、別体であってもよい。別体にすることで、第1部材と第2部材のそれぞれの設計自由度をより高めることができる。例えば、第1部材と第2部材とを、それぞれ、その用途に適した異なる材料で構成することができる。
また、前述した実施形態では、第2アームは、第2部材が第1部材の下端に接続されている構成として説明したが、第2アームは、第2部材が第1部材の側面に接続されている構成であるとも言える。
また、前述した実施形態では、ロボットアームの数は、1つであったが、ロボットアームの数は、これに限定されず、例えば、2つ以上でもよい。すなわち、本発明のロボットは、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。
また、前述した実施形態では、ロボットアームが有するアームの数は、2つであったが、アームの数は、これに限定されず、例えば、3つ以上でもよい。また、前述した実施形態では、ロボットアームの回動軸の数は、2つであるが、回動軸の数は、これに限定されず、例えば、1つ、または、3つ以上でもよい。
また、前述した実施形態では、本発明のロボットの設置箇所は、天井面であったが、本発明のロボットの設置箇所は、これに限定されず、例えば、地上面や側壁面等の任意の箇所でもよい。
また、前述した実施形態では、本発明のロボットの一例として、天吊り型の水平多関節ロボットを例に説明したが、本発明のロボットは、他の形式のロボットであってもよい。具体例としては、例えば、脚部を有する脚式歩行(走行)ロボット等が挙げられる。
100…ロボット、10…ロボットアーム、11…基台、111…フランジ、112…固定部材、113…排気口、20…第1アーム、29…第1関節部、30…第1モーターユニット、31…第1モーター、32…ベルト、33…減速機、34…シャフト、40…第2アーム、41…第1部材、42…第2部材、431…雌ネジ、49…第2関節部、491…収納部、50…第2モーターユニット、51…第2モーター、52…ベルト、53…減速機、531…雌ネジ、54…シャフト、55…カバー部材、60…作業ヘッド、61…作動軸、62…ヘッドカバー(カバー部材)、622…軸用貫通孔、65…駆動部、66…軸昇降機構、661…軸昇降モーター、662…リードネジ機構、6621…雌ネジブロック、663…ベルト、67…軸回転機構、671…軸回転モーター、672…スプライン機構、6721…ボスブロック、673…ベルト、70、70a…第1着脱部、71、72…貫通孔、711…大径部、712…小径部、73…フランジ、731…貫通孔、75、76…ボルト、77…内円筒部材、771…雌ネジ、G1、G2、G3…雌ネジ群、78…外円筒部材、781…貫通孔、79…ボルト、80、80a…第2着脱部、81a、82a…部材、811a、821a…接続部、90…ハンド、200…設置面、300…作業面、400…部品、J1…回動軸、J2…回動軸、X…中心軸、L300…距離、L、L49、L70、L80…長さ、D70…差、S…閉空間
Claims (9)
- 第1アームと、
第2アームと、
前記第1アームと前記第2アームとを接続する接続部と、
前記第2アームに設けられ、第1方向に移動可能な作動軸と、を備え、
前記第1アームと前記第2アームとの前記第1方向における距離は、前記接続部により変更可能であることを特徴とするロボット。 - 前記接続部は、前記第1アームおよび前記第2アームのうち少なくとも一方に対して着脱可能に接続された第1着脱部を有する請求項1に記載のロボット。
- 長さの異なる前記第1着脱部を選択的に用いることにより、前記距離を変更することが可能である請求項2に記載のロボット。
- 前記接続部は、前記第1方向に伸縮可能である請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記第2アームは、前記第1方向と交差する方向に延出した延出部を有し、
前記作動軸は、前記第1方向に延在し、前記作動軸の一部が前記延出部から突出して設けられ、
前記延出部には、前記作動軸の前記第1アームから突出した部分を覆うカバー部材が設けられている請求項1ないし4のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記カバー部材には、前記作動軸を貫通させる貫通孔が設けられている請求項5に記載のロボット。
- 前記カバー部材と前記延出部との間には、前記カバー部材および前記延出部のうち少なくとも一方に対して着脱可能に接続された第2着脱部を有する請求項5または6に記載のロボット。
- 天吊り型である請求項1ないし7のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記第2部材は、水平方向に回動可能である請求項1ないし8のいずれか1項に記載のロボット。
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