RU2016149547A

RU2016149547A - Многоосный промышленный робот, в частности, типа scara

Info

Publication number: RU2016149547A
Application number: RU2016149547A
Authority: RU
Inventors: Стефано БОРДЕНЬОНИ; Франческо ЧИНЬЕЛЛО
Original assignee: Комау С.п.А.
Priority date: 2015-12-23
Filing date: 2016-12-16
Publication date: 2018-06-20
Also published as: JP2017113873A; EP3184261A1; CN106926226A; CA2950973A1; PL3184261T3; BR102016030276A2; MX2016016787A; RS58419B1; KR20170075647A; RU2016149547A3; EP3184261B1; ITUB20159241A1; ES2720000T3; US20170182669A1; US10456931B2

Claims

1. Многоосный промышленный робот, в частности, типа SCARA, содержащий:

- опорную конструкцию (2);

- первую руку (4), соединенную с упомянутой опорной конструкцией с возможностью поворота вокруг первой оси (I) вращения;

- вторую руку (6), соединенную с упомянутой первой рукой с возможностью поворота вокруг второй оси (II) вращения, параллельной упомянутой первой оси (I) вращения;

- рабочий орган (8), закрепленный на валу (12), установленном на упомянутую вторую руку и, посредством исполнительного механизма (М1, М2, R, 22, 24), приводимом в первое поступательное движение вдоль третьей оси (III) и во второе вращательное движение вокруг упомянутой третьей оси, причем упомянутая третья ось параллельна упомянутым первой и второй осям;

причем упомянутая вторая рука содержит:

- опорную часть (61), на которой закреплен упомянутый исполнительный механизм; и

- покрывающую часть (63), установленную на упомянутой опорной части (61), причем упомянутая опорная часть (61) и упомянутая покрывающая часть (63) образуют корпус, внутри которого находится упомянутый исполнительный механизм, отделенный от внешней среды;

при этом упомянутый робот отличается тем, что упомянутая вторая рука (6) содержит промежуточную часть (62), закрепленную на упомянутой опорной части и имеющую конструкцию, установленную по меньшей мере частично между упомянутой покрывающей частью (63) и упомянутым исполнительным механизмом и оснащенную участками для крепления упомянутой покрывающей части на упомянутой промежуточной части так, что упомянутая покрывающая часть (63) закреплена на упомянутой опорной части (61) посредством упомянутой промежуточной части (62) и образует, совместно с упомянутой опорной частью, корпус, внутри которого расположен упомянутый исполнительный механизм и упомянутая промежуточная часть.

2. Робот по п. 1, в котором упомянутая промежуточная часть (62) образует стенку (62^I, 65), установленную между упомянутой покрывающей частью (63) и упомянутым исполнительным механизмом и оснащенную упомянутыми крепежными участками;

причем на упомянутой стенке (62^I) закреплено по меньшей мере одно из элемента для соединения пучка кабелей и/или трубок и средств для подачи сигналов и/или управления упомянутым роботом (Т, С);

причем упомянутая покрывающая часть (63) имеет отверстие (63ʺ), занимающее такое положение по отношению к упомянутой стенке, что упомянутый соединительный элемент и/или упомянутые средства подачи сигналов и/или управления выведены снаружи упомянутой второй руки (6);

причем между упомянутой стенкой (62^I) и внутренними участками упомянутой покрывающей части (63) установлен первый уплотнительный элемент (34), имеющий кольцеобразную форму и проходящий вокруг упомянутого отверстия (63ʺ) так, что упомянутые крепежные участки и упомянутый соединительный элемент и/или упомянутые средства подачи сигналов и/или управления расположены в области внутри упомянутого первого уплотнительного элемента (34); и

причем между упомянутой опорной частью (61) и упомянутой покрывающей частью (63) установлен второй уплотнительный элемент (32).

3. Робот по п. 2, в котором упомянутая промежуточная часть (62) образована металлическим листом, вырезанным и изогнутым для образования упомянутой стенки (62^I) и соответствующих загнутых краев (62^II), изогнутых в направлении, перпендикулярном упомянутой выше стенке, и закрепленных на упомянутой опорной части (61).

4. Робот по п. 2, в котором упомянутая промежуточная часть (62) содержит металлический лист, вырезанный и изогнутый для образования рамной части (62^IV) и соответствующих загнутых краев (62^II), изогнутых в направлении, перпендикулярном упомянутой части, и закрепленных на упомянутой опорной части (61), причем упомянутая промежуточная часть дополнительно содержит пластину (65), соединенную с возможностью снятия с упомянутой рамной частью и образующую упомянутую стенку, на которой закреплен упомянутый соединительный элемент и/или упомянутые средства подачи сигналов и/или управления, при этом упомянутое отверстие (63ʺ) упомянутой покрывающей части (63) имеет такие размеры, что оно окружает своими периферийными кромками упомянутую пластину (65) с обеспечением возможности снятия упомянутой пластины с упомянутой рамной части без необходимости снятия сначала упомянутой покрывающей части (63).

5. Робот по любому из пп. 1-4, в котором упомянутая опорная часть (61) имеет нижнюю стенку (61^I), на которой предусмотрено множество несущих формованных элементов (61^III), приподнятых относительно поверхности упомянутой нижней стенки, на которых закреплен упомянутый исполнительный механизм (М1, М2, R, 22, 24) или часть упомянутого исполнительного механизма, а также упомянутая промежуточная часть (62).

6. Робот по п. 5, в котором упомянутые формованные элементы (61^III) состоят из штырей, имеющих осевые отверстия с резьбой.

7. Робот по п. 5, в котором упомянутый исполнительный механизм содержит первый электрический двигатель (М1), второй электрический двигатель (М2) и по меньшей мере один элемент (22, 24) для передачи движения от упомянутого двигателя к упомянутому валу, каждый из которых установлен на соответствующих пластинах, закрепленных на соответствующих несущих формованных элементах из упомянутого множества несущих формованных элементов, предусмотренных на упомянутой нижней стенке.

8. Робот по любому из пп. 1-4, 6-7, в котором упомянутая вторая рука содержит:

- первый сильфон (38), сопряженный, на одном конце, с верхней стенкой упомянутой покрывающей части (63), и, на противоположном конце, с концом упомянутого вала (12), выходящим из упомянутой покрывающей части; и

- второй сильфон (38), сопряженный, на одном конце, с нижней стенкой упомянутой опорной части или с концевой крышкой (64), закрепленной на упомянутой нижней стенке, и, на противоположном конце, с концом упомянутого вала (12), выходящим из упомянутой нижней стенки или упомянутой концевой крышки.

9. Робот по п. 7, в котором упомянутая покрывающая часть (63) имеет во внутреннем пространстве одну или несколько стенок (63^I), выполненных с возможностью взаимодействия с упомянутой промежуточной частью (62) для деления внутреннего пространства упомянутой покрывающей части на первую камеру и вторую камеру, которые отделены друг от друга и вмещают в себя, соответственно, упомянутый вал (12) и двигатели (М1, М2) для приведения в действие упомянутого вала.

10. Робот по п. 9, в котором упомянутая промежуточная часть (62) имеет передний загнутый край или стенку (62^II), которая обращена к упомянутому валу (12), причем упомянутые внутренние стенки (63^I) упомянутой покрывающей части (63) выполнены с возможностью взаимодействия с упомянутой передней стенкой (62^II) упомянутой промежуточной части (62).