CN102950591B - 工业机器人 - Google Patents

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Abstract

一种工业机器人包括支架、动平台、转动支链、平移支链、驱动装置及安装座，支架包括主体部及设于主体部一端的安装部。转动支链的一端旋转地装设于支架的主体部上，动平台装设于转动支链的另一端，平移支链围绕转动支链布设且与动平台相接，驱动装置装设于支架的主体部上并与平移支链相接。安装座包括底座及由底座的两端向外延伸弯折形成的两个支撑臂，支架还包括两个相对凸设于主体部上邻近安装部两侧并与安装部连接的固接部，固接部包括第一连接面及第二连接面，底座可拆卸的固定于安装部上，每一支撑臂能够固定于相应的固接部第一连接面，每一支撑臂还能够固定于相应的固接部的第二连接面上，支架收容于两个支撑臂与底座形成的收容空间内。

Description

工业机器人
技术领域
本发明涉及一种工业机器人，尤其涉及一种具有可拆卸式安装座的工业机器人。
背景技术
随着机械工业的发展，越来越多的机械加工过程中使用工业机器人来实现自动化生产。在实际应用中，需要在不同的环境及空间中安装工业机器人。然而，现有的工业机器人的安装方式单一，且安装拆卸起来较麻烦。
发明内容
鉴于上述内容，有必要提供一种安装拆卸方便的工业机器人。
一种工业机器人，该工业机器人包括支架、动平台、转动支链、平移支链、驱动装置及安装座，该支架包括主体部及设于该主体部一端的安装部。该转动支链的一端可旋转地装设于该支架的主体部上，该动平台装设于转动支链的另一端，该平移支链围绕转动支链布设且与该动平台相接，该驱动装置装设于该支架的主体部上并与平移支链相接，用以驱动该平移支链。该安装座可选择且可拆卸地装设在该支架上，其包括底座及由底座的两端向外延伸弯折形成的两个支撑臂，该两个支撑臂与底座共同形成一收容空间；该支架还包括两个固接部，该两个固接部相对凸设于该主体部上邻近该安装部的两侧，且每一该固接部与该安装部的相应的侧部相接，每一该固接部包括相对设置的第一连接面及第二连接面，该底座可拆卸的固定于该安装部上，每一该支撑臂能够可拆卸地固定于相应的固接部的第一连接面上，且每一该支撑臂还能够可拆卸地固定于相应的固接部的第二连接面上，该支架对应收容于安装座的收容空间内。
所述工业机器人具有可拆卸式安装座，且安装座结构简单，只需进行简单的拆卸与安装，便可以灵活变换工业机器人的安装方式，因此可以适应不同的环境及空间进行安装。
附图说明
图1为本发明第一较佳实施方式的工业机器人的立体组装示意图。
图2为图1所示工业机器人的另一个视角下的立体组装示意图。
图3为图1所示工业机器人的立体分解示意图。
图4为图1所示工业机器人的另一视角下的立体分解示意图。
图5为本发明第二较佳实施方式的工业机器人的立体组装示意图。
图6为图5所示工业机器人另一视角下的立体组装示意图。
主要元件符号说明
安装座 100
工业机器人 200
底座 110
底板 113
圆孔 1131
固定孔 1135
第一支撑侧板 115
边角 1151
第二支撑侧板 116
过线槽 1161
端壁 117
挡板 119
支撑臂 130
通孔 131
支架 210
主体部 211
顶面 2111
底面 2113
安装部 213
第一安装面 2131
第二安装面 2132
穿插槽 2133
凹腔 2135
连接板 214
插接孔 2145
固接部 215
第一连接面 2151
第二连接面 2153
动平台 220
转动支链 230
平移支链 240
摆臂 241
连杆机构 243
连杆 2431
枢接件 2435
驱动装置 250
顶盖 260
插头模组 270
装配板 271
插头 273
线缆 275
装设板 277
盖板 290
第一盖板 291
第二盖板 293
本体部 2931
弯折部 2933
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
请参阅图1与图2，本发明第一实施方式的工业机器人200，用于对工件(图未示)进行搬运、装卸等操作，其包括安装座100、支架210、动平台220、转动支链230、平移支链240、驱动装置250、顶盖260、插头模组270及盖板290。支架210可拆卸地装设在安装座100上，转动支链230的一端可旋转地装设在支架210上，另一端与动平台220相连接。平移支链240围绕转动支链230布设且与动平台220相接。驱动装置250装设在支架210的底部并与平移支链240连接，用于驱动平移支链240。顶盖260装设于支架210的顶部。插头模组270装设在安装座100上并与驱动装置250电性连接。盖板290装设在支架210上，用于封闭保护工业机器人200。本实施方式中，工业机器人200具有三个平移支链240及三个驱动装置250。转动支链230可以由电机等驱动设备(图未示)驱动做旋转运动。平移支链240可在驱动装置250的驱动下相对于支架210作一定角度的转摆运动，以实现动平台220在XYZ三个维度的平移运动。另外，转动支链230在动平台220的带动下相对支架210还可实现摆动、升缩等运动。
请同时参阅图3与图4，安装座100可拆卸地装设于工业机器人200的支架210上，其包括底座110及由底座110的两端向外延伸弯折形成的两个支撑臂130。底座110呈大致矩形框体状，其包括底板113、第一支撑侧板115、第二支撑侧板116及两个端壁117。底板113大致呈矩形状，其上间隔地贯通开设有若干圆形孔1131，用以减重。底板113的两端邻近边缘处贯通开设有固定孔1135，用以将底板113固定连接于工作台(图未示)上。第一支撑侧板115与第二支撑侧板116沿垂直于底板113方向相对平行地设于底板113的两侧。两个端壁117相对平行地设于底板113邻近固定孔1135的两端，并与第一支撑侧板115、第二支撑侧板116以及底板113共同围成所述大致矩形的框体。第二支撑侧板116的中央位置处凹设有一个大致呈矩形的过线槽1161。过线槽1161的两侧分别朝向第一支撑侧板115方向凸设形成与第一支撑侧板115相接的挡板119。两个支撑臂130分别由两个端壁117与第一支撑侧板115相接的一端向外延伸弯折形成，并与底座110共同形成呈大致圆弧状的收容空间(图未标)，用以装设支架210。支撑臂130上远离端壁117的一端弯折形成圆弧状曲面(图未标)。在本实施方式中，支撑臂130的宽度自邻近底座110的一端逐渐减小。支撑臂130上贯通开设有一个通孔131，用以减重。在本实施方式中，通孔131大致呈梯形状。
支架210包括主体部211、安装部213、连接板214及两个固接部215。主体部211大致呈圆盘状，包括顶面2111及与顶面2111相对的底面2113。安装部213呈大致矩形板状，其包括相对设置的第一安装面2131及第二安装面2132。在本实施方式中，第二安装面2132与安装座100的底座110固接于一起。第一安装面2131及第二安装面2132上分别相对凹设形成一个大致矩形的凹腔2135。安装部213上远离主体部211的末端大致中部位置处对应安装座100上的过线槽1161贯通开设有一个大致U形的穿插槽2133。连接板214呈大致弧形板状，其沿垂直于主体部211方向凸设于主体部211与安装部213相接位置处。连接板214的中央位置处贯通开设有一个矩形的插接孔2145。两个固接部215呈大致弧形块状，其相对凸设于主体部211上邻近安装部213的两侧，且分别与安装部213的两侧相接。固接部215包括相对设置的第一连接面2151与第二连接面2153。在本实施方式中，第二连接面2153与安装座100的支撑臂130固接于一起。
转动支链230一端可旋转地装设在支架210的主体部211上，动平台220对应可旋转地装设于转动支链230的另一端。转动支链230可以由电机等驱动设备(图未示)驱动相对支架21做旋转运动。
平移支链240围绕转动支链230布设且与动平台220相接。每个平移支链240包括摆臂241及与摆臂241相连的连杆机构243。连杆机构243包括相互平行的两个连杆2431及设于连杆2431两端的枢接件2435。每个连杆2431的两端通过枢接件2435分别与摆臂241及动平台220转动相连。在本实施方式中，平移支链240的数量为三个。三个平移支链240围绕转动支链230布设且与动平台220相接。
驱动装置250装设在支架210的底面2113上，并与平移支链240的摆臂241连接，用于驱动平移支链240相对于支架210作一定角度的转摆运动，以实现动平台220在XYZ三个维度的平移运动。在本实施方式中，驱动装置250的数量为三个。在本实施方式中，驱动装置250为马达。
顶盖260装设在支架210的顶面2111上，并与顶面2111形成的收容空间(图未示)，用以收容驱动转动支链230转动的驱动设备(图未示)等。
插头模组270包括装配板271、插头273、线缆275及装设板277。装配板271大致呈矩形状，装设于安装座100的过线槽1161上邻近底板113的一端。插头273设置在装配板271上，并与线缆275的一端连接。线缆275收容于顶盖260与支架210的顶面2111所形成的收容空间中并与驱动装置250相连，其远离驱动装置250的一端可从支架210的插接孔2145伸出延伸并与插头273连接。装设板277呈大致矩形状，其装设在底座110的过线槽1161上远离底板113的一端，用于封闭安装座100的过线槽1161。
盖板290可拆卸地装设在支架210的安装部213及连接板214上，用于将工业机器人200的线缆275封闭保护起来。盖板290包括第一盖板291及第二盖板293。第一盖板291装设在支架210的连接板214邻近安装部213的一侧上。在本实施方式中，第一盖板291的形状与连接板214的形状相匹配。第一盖板291的高度小于连接板214的高度，用以使插头模组270的线缆275从第一盖板291与支架210所形成的空隙(图未标)中穿过。第二盖板293装设在支架210的第一安装面2131上。第二盖板293包括本体部2931及沿本体部2931一侧延伸并垂直弯折形成的弯折部2933。本体部2931大致矩形状，其装设在支架210的第一安装面2131上。弯折部2933包覆在安装部213的周壁上。
请再次参阅图1至图4，组装工业机器人200时，将转动支链230、平移支链240、驱动装置250、顶盖260及盖板290装设在支架210上。再将动平台220与转动支链230及平移支链240连接于一起。其后，将支架210的第二安装面2132及第二连接面2153分别对应安装座100的底座110及支撑臂130放置，并将它们固定连接于一起。将插头模组270装设在安装座100的过线槽1161上。将安装座100的第一盖板291及第二盖板293分别对应装设在工业机器人200的连接板214及第一安装面2131上。
请参阅图5至图6，本发明第二实施方式的工业机器人200。工业机器人200的结构与第一较佳实施方式相似，其不同在于将第一较佳实施方式的安装座100倒转并对应装设于支架210的第一安装面2131及第一连接面2151上，第二盖板293对应装设在支架210的第二安装面2132上。
所提供的工业机器人200具有可拆卸式安装座100，且安装座100的结构简单，只需进行简单的拆卸与安装，便可以灵活变换工业机器人200的安装方式，因此可以适应不同的环境及空间进行安装。
另外，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化，当然，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。

Claims (10)

1.一种工业机器人，该工业机器人包括支架、动平台、转动支链、平移支链、驱动装置及安装座，该支架包括主体部及设于该主体部一端的安装部；该转动支链的一端可旋转地装设于该支架的主体部上，该动平台装设于转动支链的另一端，该平移支链围绕该转动支链布设且与该动平台相接，该驱动装置装设于该支架的主体部上并与该平移支链相接，用以驱动该平移支链；其特征在于：该安装座包括底座及由底座的两端向外延伸弯折形成的两个支撑臂，该两个支撑臂与该底座共同形成一个收容空间；该支架还包括两个固接部，该两个固接部相对凸设于该主体部上邻近该安装部的两侧，且每一该固接部与该安装部相应的侧部相接，每一该固接部包括相对设置的第一连接面及第二连接面，该底座可拆卸地固定于该安装部上，每一该支撑臂能够可拆卸地固定于相应的固接部的第一连接面上，且每一该支撑臂还能够可拆卸地固定于相应的固接部的第二连接面上，该支架对应收容于该安装座的收容空间内。
2.如权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：该底座包括底板及两个端壁，该两个端壁相对设于底板的两端，该两个支撑臂分别由两个端壁的一端向外延伸弯折形成该两个端壁与该支架的安装部相接于一起。
3.如权利要求2所述的工业机器人，其特征在于：该安装部包括相对设置的第一安装面与第二安装面，该安装座的底座能够可拆卸地固接于该第一安装面上，该安装座的底座还能够可拆卸地固接于该第二安装面上。
4.如权利要求2所述的工业机器人，其特征在于：该工业机器人还包括插头模组，该底座还包括第一支撑侧板与第二支撑侧板，该第一支撑侧板与第二支撑侧板相对设置在该底板上，该第二支撑侧板与该支架的安装部装设于一起，该第二支撑侧板的中央位置处凹设有一个过线槽，该插头模组装设在该过线槽上。
5.如权利要求4所述的工业机器人，其特征在于：该支架的安装部远离主体部的末端对应该安装座的过线槽凹设有一个穿插槽。
6.如权利要求4所述的工业机器人，其特征在于：该过线槽的两侧分别朝向第一支撑侧板方向凸设形成与第一支撑侧板相接的挡板。
7.如权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：该平移支链包括摆臂及与摆臂相连的连杆机构，该摆臂与该驱动装置相连接，该连杆机构远离摆臂的一端与该动平台相连接。
8.如权利要求7所述的工业机器人，其特征在于：所述连杆机构包括相互平行的两个连杆及设于连杆两端的枢接件，每个连杆的两端通过枢接件分别与摆臂及动平台转动相连。
9.如权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：所述支架还包括连接板，所述连接板沿垂直于主体部方向凸设于主体部与安装部相接位置处。
10.如权利要求9所述的工业机器人，其特征在于：所述工业机器人还包括盖板，所述盖板包括第一盖板与第二盖板，所述第一盖板装设在安装部上，所述第二盖板装设在该支架的连接板上。
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