CN106078718B - 一种多级伸缩型复合机械臂 - Google Patents

一种多级伸缩型复合机械臂 Download PDF

Info

Publication number
CN106078718B
CN106078718B CN201610639931.5A CN201610639931A CN106078718B CN 106078718 B CN106078718 B CN 106078718B CN 201610639931 A CN201610639931 A CN 201610639931A CN 106078718 B CN106078718 B CN 106078718B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mechanical arm
arm
stage expansion
type composite
expansion type
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610639931.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106078718A (zh
Inventor
苏皓
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing Ningxin Anyu Medical Technology Co.,Ltd.
Original Assignee
Jiangsu Jiedi Robot Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu Jiedi Robot Co Ltd filed Critical Jiangsu Jiedi Robot Co Ltd
Priority to CN201610639931.5A priority Critical patent/CN106078718B/zh
Publication of CN106078718A publication Critical patent/CN106078718A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106078718B publication Critical patent/CN106078718B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B25J18/025—Arms extensible telescopic

Abstract

一种多级伸缩型复合机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂，其中第二机械臂一端设置在第一机械臂的中空腔体内，第三机械臂一端设置在第二机械臂的中空腔体内，第一机械臂与第二机械臂螺纹连接，第二机械臂与第三机械臂螺纹连接，第二机械臂和第三机械臂均由独立的驱动系统驱动。这种设计通过多个机械臂之间的螺纹连接可以实现多级伸缩，并具有结构简单、稳定，成本低，伸缩范围大的特点。

Description

一种多级伸缩型复合机械臂
技术领域
本发明涉及机械手臂的技术领域，特别涉及一种多级伸缩型复合机械臂。
背景技术
关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。
目前，大多数关节机器人，其每两条机械臂之间的伸缩依靠丝杠装置来实现，而对于多级机械臂之间的伸缩，丝杠装置没有足够的空间来设置。
发明内容
发明的目的：本发明公开一种多级伸缩型复合机械臂，其结构简单紧凑、成本低，可以实现机械臂的多级伸缩。
技术方案：为了实现以上目的，本发明公开了一种多级伸缩型复合机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂，其中第二机械臂一端设置在第一机械臂的中空腔体内，第三机械臂一端设置在第二机械臂的中空腔体内，第一机械臂与第二机械臂螺纹连接，第二机械臂与第三机械臂螺纹连接，第二机械臂和第三机械臂均由独立的驱动系统驱动。这种设计通过多个机械臂之间的螺纹连接可以实现多级伸缩，并具有结构简单、稳定，成本低，伸缩范围大的特点。
进一步的，上述一种多级伸缩型复合机械臂，所述第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂内部均设有加强层。这种设计可以提高机械臂的强度和韧性。
进一步的，上述一种多级伸缩型复合机械臂，所述加强层呈圆管状。这种加强层呈管状的整体，有益于强度的提高。
进一步的，上述一种多级伸缩型复合机械臂，所述加强层为碳纤维编织层或高锰钢丝网。
进一步的，上述一种多级伸缩型复合机械臂，所述第一机械臂的中空腔体内壁上设有内螺纹；第二机械臂外周设有外螺纹，中空腔体内壁上设有内螺纹；第三机械臂外周设有外螺纹，其中第二机械臂由第一步进电机驱动，第三机械臂由第二步进电机驱动。这种设计结构紧凑、稳定，实现机械臂的多级伸缩；步进电机可以实现准确定位，并能结合外部的传感器，使机械臂到达设定位置。
进一步的，上述一种多级伸缩型复合机械臂，所述第二机械臂端部设有第一端盖，第一步进电机固定安装在第一端盖上，第一端盖外周设有第一凸起部，其与第一机械臂相连接；所述第三机械臂端部设有第二端盖，第二步进电机固定安装在第二端盖上，第二端盖外周设有第二凸起部，其与第二机械臂相连接。这种设计用于固定步进电机，具有结构紧凑、节约空间的特点。
进一步的，上述一种多级伸缩型复合机械臂，所述第一机械臂的中空腔体内壁上设有第一导轨部，其与第一凸起部形状相适应；第二机械臂的中空腔体内壁上设有第二导轨部，其与第二凸起部形状相适应。这种设计可以实现端盖与电机跟着机械臂运动的功能，导轨部起到规制作用。
进一步的，上述一种多级伸缩型复合机械臂，所述第二机械臂端部与第一端盖通过轴承连接，第三机械臂端部与第二端盖通过轴承连接。这种设计使机械臂的旋转更顺畅，并防止磨损。
上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：本发明所述的一种多级伸缩型复合机械臂，其结构简单紧凑、成本低；可以实现机械臂的多级伸缩，其伸缩范围大；可以实现在区域内的准确定位，可以结合感应装置，到达设定的位置；另外还有强度高、韧性好，使用寿命长的特点。
附图说明
图1为本发明所述的一种多级伸缩型复合机械臂的结构示意图；
图2为本发明所述的一种多级伸缩型复合机械臂的单个机械臂的横截面示意图；
图中：1-第一机械臂，11-第一导轨部，2-第二机械臂，21-第二导轨部，3-第三机械臂，4-加强层，5-第一步进电机，6-第二步进电机，7-第一端盖，71-第一凸起部，8-第二端盖，81-第二凸起部。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明具体实施方式进行详细的描述。
实施例
本发明的一种多级伸缩型复合机械臂，如图1和图2所示，包括第一机械臂1、第二机械臂2、第三机械臂3，其中第二机械臂2一端设置在第一机械臂1的中空腔体内，第三机械臂3一端设置在第二机械臂2的中空腔体内，第一机械臂1与第二机械臂2螺纹连接，第二机械臂2与第三机械臂3螺纹连接，第二机械臂2和第三机械臂3均由独立的驱动系统驱动；第一机械臂1的中空腔体内壁上设有内螺纹；第二机械臂2外周设有外螺纹，中空腔体内壁上设有内螺纹；第三机械臂3外周设有外螺纹，其中第二机械臂2由第一步进电机5驱动，第三机械臂3由第二步进电机6驱动；第二机械臂2端部设有第一端盖7，两者之间通过轴承连接，第一步进电机5固定安装在第一端盖7上，第一端盖7外周设有第一凸起部71，其与第一机械臂1相连接；所述第三机械臂3端部设有第二端盖8，两者之间通过轴承连接，第二步进电机6固定安装在第二端盖8上，第二端盖8外周设有第二凸起部81，其与第二机械臂2相连接；第一机械臂1的中空腔体内壁上设有第一导轨部11，其与第一凸起部71形状相适应；第二机械臂2的中空腔体内壁上设有第二导轨部21，其与第二凸起部81形状相适应。
所述第一机械臂1、第二机械臂2、第三机械臂3内部均设有加强层4；所述加强层4呈圆管状；所述加强层4为碳纤维编织层或高锰钢丝网。所述第一机械臂1、第二机械臂2、第三机械臂3除去加强层4外的部分可以设置为钛合金层，加工时，先将加强层4放入浇铸腔体内，然后按普通的浇铸方式制得上述第一机械臂1、第二机械臂2和第三机械臂3。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种多级伸缩型复合机械臂，其特征在于：包括第一机械臂（1）、第二机械臂（2）、第三机械臂（3），其中第二机械臂（2）一端设置在第一机械臂（1）的中空腔体内，第三机械臂（3）一端设置在第二机械臂（2）的中空腔体内，第一机械臂（1）与第二机械臂（2）螺纹连接，第二机械臂（2）与第三机械臂（3）螺纹连接，第二机械臂（2）和第三机械臂（3）均由独立的驱动系统驱动；所述第二机械臂（2）由第一步进电机（5）驱动，第三机械臂（3）由第二步进电机（6）驱动，所述第二机械臂（2）端部设有第一端盖（7），第一步进电机（5）固定安装在第一端盖（7）上，第一端盖（7）外周设有第一凸起部（71），其与第一机械臂（1）相连接；所述第三机械臂（3）端部设有第二端盖（8），第二步进电机（6）固定安装在第二端盖（8）上，第二端盖（8）外周设有第二凸起部（81），其与第二机械臂（2）相连接。
2.根据权利要求1所述的一种多级伸缩型复合机械臂，其特征在于：所述第一机械臂（1）、第二机械臂（2）、第三机械臂（3）内部均设有加强层（4）。
3.根据权利要求2所述的一种多级伸缩型复合机械臂，其特征在于：所述加强层（4）呈圆管状。
4.根据权利要求2所述的一种多级伸缩型复合机械臂，其特征在于：所述加强层（4）为碳纤维编织层或高锰钢丝网。
5.根据权利要求1所述的一种多级伸缩型复合机械臂，其特征在于：所述第一机械臂（1）的中空腔体内壁上设有内螺纹；第二机械臂（2）外周设有外螺纹，中空腔体内壁上设有内螺纹；第三机械臂（3）外周设有外螺纹。
6.根据权利要求1所述的一种多级伸缩型复合机械臂，其特征在于：所述第一机械臂（1）的中空腔体内壁上设有第一导轨部（11），其与第一凸起部（71）形状相适应；第二机械臂（2）的中空腔体内壁上设有第二导轨部（21），其与第二凸起部（81）形状相适应。
7.根据权利要求1所述的一种多级伸缩型复合机械臂，其特征在于：所述第二机械臂（2）端部与第一端盖（7）通过轴承连接，第三机械臂（3）端部与第二端盖（8）通过轴承连接。
CN201610639931.5A 2016-08-08 2016-08-08 一种多级伸缩型复合机械臂 Active CN106078718B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610639931.5A CN106078718B (zh) 2016-08-08 2016-08-08 一种多级伸缩型复合机械臂

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610639931.5A CN106078718B (zh) 2016-08-08 2016-08-08 一种多级伸缩型复合机械臂

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106078718A CN106078718A (zh) 2016-11-09
CN106078718B true CN106078718B (zh) 2018-06-26

Family

ID=57455183

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610639931.5A Active CN106078718B (zh) 2016-08-08 2016-08-08 一种多级伸缩型复合机械臂

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106078718B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018112836A1 (zh) * 2016-12-22 2018-06-28 深圳欣锐科技股份有限公司 电批固定工装
CN107825460B (zh) * 2017-11-01 2020-04-21 浙江海洋大学 一种伸缩型复合机械臂
CN108818615A (zh) * 2018-06-06 2018-11-16 江南大学 一种弹射式快速抓取机器人
CN115876055A (zh) * 2023-02-06 2023-03-31 滨州市特种设备检验研究院 一种用于测量电梯的轿厢与井道壁之间距离的测量装置

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5733096A (en) * 1995-09-13 1998-03-31 Silicon Valley Group, Inc. Multi-stage telescoping structure
CN1819900A (zh) * 2003-09-12 2006-08-16 提姆查克股份有限公司 直动连杆装置及具有该直动连杆装置的双足步行机器人
CN202895229U (zh) * 2012-11-21 2013-04-24 北京林业大学 一种承拉式机器人伸缩臂
CN105397842B (zh) * 2015-12-22 2017-10-27 湖南英格斯坦智能科技有限公司 路面切割机器人的伸缩臂
CN205870527U (zh) * 2016-08-08 2017-01-11 江苏捷帝机器人股份有限公司 一种伸缩型复合机械臂

Also Published As

Publication number Publication date
CN106078718A (zh) 2016-11-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106078718B (zh) 一种多级伸缩型复合机械臂
CN105059416B (zh) 一种带有稳定装置的爬杆机器人
RU2016149547A (ru) Многоосный промышленный робот, в частности, типа scara
CN105881508B (zh) 一种新型三自由度平动并联机构
CN103921269A (zh) 自适应机械手臂
CN106182080B (zh) 一种可全方位转动的旋转伸缩型机械手臂
CN110385700A (zh) 传动装置及外骨骼机器人
CN208977844U (zh) 一种可定制工作半径的机器人
CN207299460U (zh) 室内机
CN208841407U (zh) 一种无死角四轴scara机器人
CN106041998B (zh) 一种多级旋转伸缩型机械手臂
CN110369896A (zh) 一种电机壳体自动定位安全焊接装置
CN210683148U (zh) 一种旋转气爪
CN208295067U (zh) 一种螺母旋转滑台进给装置
CN204482446U (zh) 一种修枝剪的机芯结构和具有所述机芯结构的修枝剪
CN208397619U (zh) 一种云台的电机结构
CN207431556U (zh) 一种药用铝制软管管肩的焊接组件
CN205870527U (zh) 一种伸缩型复合机械臂
CN204183055U (zh) 一种螺母攻牙机的攻牙装置
CN104161561A (zh) 一种医用环形锯传动机构
JP2013068306A (ja) ロボット
CN206455691U (zh) 一种旋转伸缩型机械手臂
CN205870599U (zh) 一种旋转伸缩型机械手臂
CN110566545A (zh) 一种传动精度高的具有防尘功能的液压升降系统
CN206536158U (zh) 一种箱体类工件的夹具

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20230523

Address after: Room 585, floor 5, building 1, Hutai fashion, No. 10, Nanhai Road, Liuhe Town, Taicang City, Suzhou City, Jiangsu Province 215400

Patentee after: Suzhou huienyuan medical device accessories Co.,Ltd.

Address before: 215138 Shitian Road, Yangchenghu Town, Xiangcheng District, Suzhou City, Jiangsu Province

Patentee before: JIANGSU JIEDI ROBOT Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20230814

Address after: Building 1, No. 51 Hongshan South Road, Xuanwu District, Nanjing City, Jiangsu Province, 210000

Patentee after: Nanjing Ningxin Anyu Medical Technology Co.,Ltd.

Address before: Room 585, floor 5, building 1, Hutai fashion, No. 10, Nanhai Road, Liuhe Town, Taicang City, Suzhou City, Jiangsu Province 215400

Patentee before: Suzhou huienyuan medical device accessories Co.,Ltd.