JP5972739B2 - 産業用ロボット - Google Patents

Description

本発明は、関節部に配置されるケーブルキャリアを有する産業用ロボットに関する。

従来、固定台と、固定台に回動可能に連結される旋回台とを備える産業用ロボットが知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の産業用ロボットでは、固定台は、円筒状の筒部を外周端に有するベースと、筒部の上端側を覆う旋回台支えとを備えている。旋回台支えは、旋回台支えの上側に配置される旋回台を回動可能に支持しており、旋回台支えと旋回台との間には、軸受が配置されている。旋回台には、ベースの筒部の内周側に配置される円筒状の旋回筒部が形成されている。

また、特許文献１に記載の産業用ロボットでは、固定台と旋回台とを連結する関節部に、ケーブルキャリアが配置されている。すなわち、この産業用ロボットでは、ベースの筒部、旋回台支えおよび旋回台の旋回筒部等によって形成される空間内にケーブルキャリアが配置されている。ケーブルキャリアの内部には、固定台と旋回台との間で引き回される配線が配置されている。ケーブルキャリアの一端は、旋回台の旋回筒部の外周面に固定され、ケーブルキャリアの他端は、ベースの筒部の内周面に固定されている。

実開昭６０−１８６１９３号公報

特許文献１に記載の産業用ロボットでは、円筒状に形成されるベースの筒部の内周側にケーブルキャリアが配置されているため、筒部の上端側を覆う旋回台支えを取り外さないと、ケーブルキャリアの内部に配置される配線やケーブルキャリアの交換等のメンテナンス作業を行うことができない。また、この旋回台支えを取り外すためには、軸受を介して旋回台支えに支持される旋回台を取り外さなければならない。すなわち、この産業用ロボットでは、ケーブルキャリアの内部に配置される配線やケーブルキャリアのメンテナンス作業を行うために、旋回台を取り外さなければならず、ケーブルキャリアの内部に配置される配線やケーブルキャリアのメンテナンス作業が煩雑になる。

そこで、本発明の課題は、関節部に配置されるケーブルキャリアやこのケーブルキャリアの内部に配置される配線のメンテナンス作業を容易に行うことが可能な産業用ロボットを提供することにある。

上記の課題を解決するため、本発明の産業用ロボットは、第１部材と、第１部材に回動可能に連結される第２部材と、少なくとも第１部材と第２部材との間で引き回される配線と、第１部材と第２部材とを連結する関節部に配置されるとともに配線の一部が内部に配置されるケーブルキャリアとを備え、ケーブルキャリアの一端は、第１部材に固定され、ケーブルキャリアの他端は、第２部材に固定され、第１部材または第２部材は、ケーブルキャリアの全体を外周側から覆う筒状の外側筒部を有するケース体を備え、第１部材または第２部材は、外側筒部の一端側を覆うカバー部材を備え、ケース体は、外側筒部の周方向に分割される複数の分割ケース体が組み合わされることで形成され、カバー部材は、外側筒部の周方向に分割される複数の分割カバー部材が組み合わされることで形成されていることを特徴とする。

本発明の産業用ロボットでは、ケース体は、外側筒部の周方向に分割される複数の分割ケース体が組み合わされることで形成され、カバー部材は、外側筒部の周方向に分割される複数の分割カバー部材が組み合わされることで形成されている。そのため、本発明では、第１部材と第２部材とが連結された状態であっても、外側筒部の径方向の外側に向かって分割カバー部材を取り外すとともに、外側筒部の径方向の外側に向かって分割ケース体を取り外すことで、カバー部材およびケース体を取り外して、ケーブルキャリアを露出させたり、取り外したりすることが可能になる。したがって、本発明では、関節部に配置されるケーブルキャリアやこのケーブルキャリアの内部に配置される配線の交換等のメンテナンス作業を容易に行うことが可能になる。

本発明において、ケース体は、２個の分割ケース体が組み合わされることで形成され、カバー部材は、２個の分割カバー部材が組み合わされることで形成されていることが好ましい。このように構成すると、２個の分割カバー部材および２個の分割ケース体を取り外せば、ケーブルキャリアを露出させたり、取り外したりすることが可能になるため、ケーブルキャリアや配線のメンテナンス作業をより容易に行うことが可能になる。また、産業用ロボットの部品点数を削減することが可能になる。

本発明において、たとえば、第１部材は、ケース体と、ケース体が固定されるベースフレームとを備え、第２部材は、カバー部材と、ベースフレームに回動可能に連結される旋回フレームとを備えている。

本発明において、たとえば、産業用ロボットは、関節部に配置されるモータと、関節部に配置されモータの回転速度を減速して伝達する減速機とを備え、モータおよび減速機のケースは、旋回フレームに固定され、減速機の出力側は、ベースフレームに固定され、カバー部材は、減速機のケースに固定されている。

本発明において、第１部材は、ケース体と、ケース体が固定されるベースフレームとを備え、ケーブルキャリアの一端は、外側筒部の周方向で隣り合う分割ケース体同士の継ぎ目でケース体に固定されていることが好ましい。このように構成すると、分割ケース体同士の継ぎ目でケース体に固定されるケーブルキャリアの一端を利用して、分割ケース体同士の固定強度を高めることが可能になる。

本発明において、産業用ロボットは、ケーブルキャリアを支持するためにケーブルキャリアとカバー部材との間に配置される支持板を備え、第２部材は、外側筒部の内周側に配置されケーブルキャリアの他端側が固定される筒状の内側筒部を備え、支持板には、内側筒部との接触を防止するための切欠き部が支持板の外周端から内側筒部の径方向内側に向かって形成されていることが好ましい。このように構成すると、第１部材と第２部材とが連結された状態であっても、カバー部材を取り外せば、外側筒部の径方向の外側に向かって支持板を取り外すことが可能になる。したがって、ケーブルキャリアとカバー部材との間に支持板が配置されていても、ケーブルキャリアやこのケーブルキャリアの内部に配置される配線のメンテナンス作業を容易に行うことが可能になる。

以上のように、本発明の産業用ロボットでは、関節部に配置されるケーブルキャリアやこのケーブルキャリアの内部に配置される配線のメンテナンス作業を容易に行うことが可能になる。

本発明の実施の形態にかかる産業用ロボットの概略構成を説明するための側面図である。 図１のＥ−Ｅ方向から産業用ロボットを示す背面図である。 図１に示す関節部の構成を説明するための図である。 図１のＦ−Ｆ方向から関節部を示す平面図である。 図４に示す状態からカバー部材を取り外した状態を説明するための図である。 図５に示す状態から支持板を取り外した状態を説明するための図である。 図６に示す状態から分割ケース体を分解した状態を説明するための図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

（産業用ロボットの概略構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかる産業用ロボット１の概略構成を説明するための側面図である。図２は、図１のＥ−Ｅ方向から産業用ロボット１を示す背面図である。

本形態の産業用ロボット１（以下、「ロボット１」とする。）は、複数の関節部を有する垂直多関節ロボットである。ロボット１は、具体的には、多関節型の溶接ロボットであり、より具体的には、いわゆる６軸多関節型の溶接ロボットである。このロボット１は、所定の設置面に固定されるベースフレーム２と、ベースフレーム２に回動可能に連結される旋回フレーム３と、旋回フレーム３に回動可能に連結される第１アーム４と、第１アーム４に回動可能に連結される第２アーム５と、第２アーム５に回動可能に連結される手首部６とを備えている。手首部６は、第２アーム５に回動可能に連結される旋回部８と、旋回部８に回動可能に連結される揺動部９と、揺動部９に回動可能に連結されるツール取付部１０とを備えている。

旋回フレーム３は、第１軸Ａ１を中心とする回動が可能となるように（すなわち、第１軸Ａ１の軸方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように）ベースフレーム２に連結されている。ベースフレーム２と旋回フレーム３とを連結する関節部１１には、モータ１２が配置されている。関節部１１の具体的な構成については後述する。

第１アーム４の基端側は、第１軸Ａ１に直交する第２軸Ａ２を中心とする回動が可能となるように（すなわち、第２軸Ａ２の軸方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように）旋回フレーム３に連結されている。旋回フレーム３には、モータ１４が固定されており、第１アーム４は、モータ１４の動力で第２軸Ａ２を中心に旋回フレーム３に対して回動する。

第２アーム５の基端側は、第２軸Ａ２と平行な第３軸Ａ３を中心とする回動が可能となるように（すなわち、第３軸Ａ３の軸方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように）第１アーム４の先端側に連結されている。第２アーム５の基端側には、モータ１６が固定されており、第２アーム５は、モータ１６の動力で第３軸Ａ３を中心に第１アーム４に対して回動する。

旋回部８の基端側は、第３軸Ａ３に直交する第４軸Ａ４を中心とする回動が可能になるように（すなわち、第４軸Ａ４の軸方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように）第２アーム５の先端側に連結されている。第２アーム５には、モータ２０が固定されており、旋回部８は、モータ２０の動力で第４軸Ａ４を中心に第２アーム５に対して回動する。

揺動部９の基端側は、第４軸Ａ４に直交する第５軸Ａ５を中心とする回動が可能になるように（すなわち、第５軸Ａ５の軸方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように）旋回部８の先端側に連結されている。旋回部８には、モータ２１が固定されており、揺動部９は、モータ２１の動力で第５軸Ａ５を中心に旋回部８に対して回動する。

ツール取付部１０の基端側は、第５軸Ａ５に直交する第６軸Ａ６を中心とする回動が可能になるように（すなわち、第６軸Ａ６の軸方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように）揺動部９の先端側に連結されている。揺動部９には、モータ２２が固定されており、ツール取付部１０は、モータ２２の動力で第６軸Ａ６を中心に揺動部９に対して回動する。

ツール取付部１０には、溶接トーチ２３を保持するホルダ２４が取付可能となっている。また、第２アーム５には、溶接トーチ２３に溶接用のワイヤーを供給するワイヤー供給装置２５が取付可能となっている。

（関節部の構成）
図３は、図１に示す関節部１１の構成を説明するための図である。図４は、図１のＦ−Ｆ方向から関節部１１を示す平面図である。図５は、図４に示す状態からカバー部材３５を取り外した状態を説明するための図である。図６は、図５に示す状態から支持板４０を取り外した状態を説明するための図である。図７は、図６に示す状態から分割ケース体３３ｃ、３３ｄを分解した状態を説明するための図である。なお、以下の説明では、第１軸Ａ１の軸方向（図３のＺ方向）を上下方向とする。また、図３のＺ１方向側を「上」側、Ｚ２方向側を「下」側とする。

関節部１１には、上述のモータ１２に加え、モータ１２の回転速度を減速して伝達する減速機３０が配置されている。また、関節部１１には、ベースフレーム２から旋回フレーム３に向かって引き回される複数の配線３１と、配線３１の一部が内部に配置されるケーブルキャリア（ケーブルベア（登録商標））３２とが配置されている。さらに、関節部１１には、ケーブルキャリア３２の全体を外周側から覆うとともにケーブルキャリア３２の一端が固定される外側筒部３３ａを有するケース体３３と、ケーブルキャリア３２の他端が固定される内側筒部３４ａを有するキャリア保持部材３４と、外側筒部３３ａの上端側を覆うカバー部材３５とが配置されている。なお、複数の配線３１には、モータ１２、１４、１６、２０〜２２に電力を供給するための電力供給線等が含まれている。

ベースフレーム２は、鋳物で形成されている。また、ベースフレーム２は、円柱状の柱部２ａと、円板状の鍔部２ｂとを有する鍔付きの円柱状に形成されている。鍔部２ｂは、柱部２ａの下端に形成されている。柱部２ａの軸中心および鍔部２ｂの中心は、第１軸Ａ１と一致している。

減速機３０は、偏心揺動型減速機（ＲＶ減速機）であり、減速機３０の軸中心を中心とする同心円上に配置される複数の入力歯車３０ａを備えている。この減速機３０は、その軸中心が第１軸Ａ１と一致するように配置されている。減速機３０のケース３０ｂは、旋回フレーム３に固定されている。減速機３０の出力側は、ベースフレーム２に固定されている。具体的には、減速機３０の出力側部分を構成する出力軸３０ｃがベースフレーム２の柱部２ａの上端に固定されている。なお、図５〜図７では、減速機３０の図示を省略している。

モータ１２は、その軸中心が第１軸Ａ１と一致するように旋回フレーム３に固定されている。すなわち、モータ１２は、その出力軸１２ａの軸中心が第１軸Ａ１と一致するように旋回フレーム３に固定されている。また、モータ１２は、減速機３０の上側に配置されている。モータ１２の出力軸１２ａには、入力歯車３０ａに係合する歯車が形成されている。本形態では、モータ１２が回転すると、旋回フレーム３が第１軸Ａ１を中心にベースフレーム２に対して回動する。なお、図５〜図７では、モータ１２の図示を省略している。

ケース体３３は、上述のように、外側筒部３３ａを備えている。外側筒部３３ａは、円筒状に形成されている。また、ケース体３３は、ケース体３３をベースフレーム２の鍔部２ｂに固定するための固定部３３ｂを備えている。固定部３３ｂは、上下方向に直交する平板状に形成されている。また、固定部３３ｂは、外側筒部３３ａの下端に固定されている。この固定部３３ｂは、円環状に形成されており、外側筒部３３ａの下端から外側筒部３３ａの径方向の内側へ張り出している。ケース体３３は、外側筒部３３ａの軸中心が第１軸Ａ１と一致するように、ベースフレーム２の鍔部２ｂの上面に固定されている。また、ケース体３３は、ネジによって鍔部２ｂに固定されている。ケース体３３を鍔部２ｂに固定するためのネジの頭部は、固定部３３ｂの上側に配置されている。

また、ケース体３３は、外側筒部３３ａの周方向に分割される複数の分割ケース体３３ｃ、３３ｄによって構成されている。本形態では、２個の分割ケース体３３ｃ、３３ｄによってケース体３３が構成されており、２個の分割ケース体３３ｃ、３３ｄが組み合わされると、ケース体３３が形成される。

分割ケース体３３ｃは、上下方向から見たときの形状が略半円弧状となるように形成されている。分割ケース体３３ｃは、外側筒部３３ａの一部を構成する分割筒部３３ｅと、固定部３３ｂの一部を構成する分割固定部３３ｆとから構成されている。分割ケース体３３ｄは、分割ケース体３３ｃと同様に形成されている。すなわち、分割ケース体３３ｄは、上下方向から見たときの形状が略半円弧状となるように形成されており、外側筒部３３ａの一部を構成する分割筒部３３ｇと、固定部３３ｂの一部を構成する分割固定部３３ｈとから構成されている。

分割ケース体３３ｃには、端子ボックス３７が固定されている。端子ボックス３７には、配線３１を外部に接続するための端子（図示省略）等の複数の端子が取り付けられている。また、分割ケース体３３ｃには、ケーブルキャリア３２を案内するためのガイド部材３８が取り付けられている。ガイド部材３８は、分割固定部３３ｆの上面に取り付けられている。なお、図５では、ガイド部材３８の図示を省略している。

分割ケース体３３ｄの分割固定部３３ｈの上面には、ケーブルキャリア３２を支持するための支持板３６が固定されている。支持板３６は、平板状、かつ、略半円弧状に形成されており、ケーブルキャリア３２の下面に接触可能となっている。また、支持板３６は、ネジによって分割固定部３３ｈに固定されている。支持板３６を分割固定部３３ｈに固定するためのネジの頭部は、支持板３６の上側に配置されている。

キャリア保持部材３４は、上述のように、内側筒部３４ａを備えている。内側筒部３４ａは、円筒状に形成されている。また、キャリア保持部材３４は、内側筒部３４ａの上端に固定される鍔部３４ｂと、内側筒部３４ａの下端に固定される鍔部３４ｃとを備えている。鍔部３４ｂ、３４ｃは、上下方向に直交する平板状に形成されるとともに円環状に形成されている。鍔部３４ｂは、内側筒部３４ａの上端から内側筒部３４ａの径方向の外側へ張り出している。鍔部３４ｃは、内側筒部３４ａの下端から内側筒部３４ａの径方向の外側へ張り出している。なお、図６、図７では、鍔部３４ｂの図示を省略している。

キャリア保持部材３４の上端側は、内側筒部３４ａの軸中心が第１軸Ａ１と一致するように、減速機３０のケース３０ｂの下端側に固定されている。また、キャリア保持部材３４は、ネジによってケース３０ｂの下端側に固定されている。内側筒部３４ａは、ベースフレーム２の柱部２ａの外周面を覆うように、かつ、内側筒部３４ａの内周面と柱部２ａの外周面との間に所定の隙間をあけた状態で配置されている。また、内側筒部３４ａは、ケース体３３の外側筒部３３ａの内周側に配置されている。具体的には、内側筒部３４ａは、外側筒部３３ａの径方向において、ガイド部材３８よりも内側に配置されている。

鍔部３４ｃの上面には、ケーブルキャリア３２を支持するための支持板３９が固定されている。支持板３９は、中心角が２７０°程度の略円弧状、かつ、平板状に形成されており、ケーブルキャリア３２の下面に接触可能となっている。また、支持板３９は、ネジによって鍔部３４ｃに固定されている。支持板３９を鍔部３４ｃに固定するためのネジの頭部は、支持板３９の上側に配置されている。

鍔部３４ｂの下面には、ロボット１を上下反転させた状態で使用する場合に、ケーブルキャリア３２を支持するための支持板４０が固定されている。支持板４０は、ネジによって鍔部３４ｂに固定されている。支持板４０を鍔部３４ｂに固定するためのネジの頭部は、鍔部３４ｂの上側に配置されている。この支持板４０は、平板状に形成されている。また、支持板４０は、上下方向から見たときの形状が略Ｕ形状となるように形成されている。すなわち、支持板４０には、内側筒部３４ａとの接触を防止するための切欠き部４０ａが形成されている（図５参照）。この切欠き部４０ａは、支持板４０の外周端から内側筒部３４ａの径方向内側に向かって形成されている。支持板４０は、ケーブルキャリア３２とカバー部材３５との間に配置されており、ケーブルキャリア３２の上面に接触可能となっている。

カバー部材３５は、底部３５ａと筒部３５ｂとを有する扁平な略有底円筒状に形成されている。底部３５ａは、略円環状に形成されている。すなわち、底部３５ａの中心には、貫通孔が形成されており、この貫通孔には、減速機３０の下端側が配置されている。筒部３５ｂは、円筒状に形成されている。この筒部３５ｂは、底部３５ａの外周端から下側に向かって伸びている。カバー部材３５は、底部３５ａの中心が第１軸Ａ１と一致するように、キャリア保持部材３４の鍔部３４ｂの上面に固定されている。すなわち、カバー部材３５は、キャリア保持部材３４を介して減速機３０のケース３０ｂに固定されている。また、カバー部材３５は、ネジによって鍔部３４ｂに固定されている。カバー部材３５を鍔部３４ｂに固定するためのネジの頭部は、カバー部材３５の上側に配置されている。

底部３５ａの一部は、旋回フレーム３の下側に配置されている。筒部３５ｂは、ケース体３３の外側筒部３３ａの径方向において、外側筒部３３ａよりも外側に配置されており、筒部３５ｂの下端側と外側筒部３３ａの上端側とは、外側筒部３３ａの径方向において重なっている。外側筒部３３ａの径方向において、筒部３５ｂの下端側の内周面と外側筒部３３ａの上端側の外周面との間には、隙間が形成されている。

また、カバー部材３５は、外側筒部３３ａの周方向に分割される複数の分割カバー部材３５ｃ、３５ｄによって構成されている。本形態では、２個の分割カバー部材３５ｃ、３５ｄによってカバー部材３５が構成されており、２個の分割カバー部材３５ｃ、３５ｄが組み合わされると、カバー部材３５が形成される。

分割カバー部材３５ｃは、上下方向から見たときの形状が略半円弧状となるように形成されている。分割カバー部材３５ｃは、底部３５ａの一部を構成する分割底部３５ｅと、筒部３５ｂの一部を構成する分割筒部３５ｆとから構成されている。分割カバー部材３５ｄは、分割カバー部材３５ｃと同様に形成されている。すなわち、分割カバー部材３５ｄは、上下方向から見たときの形状が略半円弧状となるように形成されており、底部３５ａの一部を構成する分割底部３５ｇと、筒部３５ｂの一部を構成する分割筒部３５ｈとから構成されている。

なお、分割カバー部材３５ｃと分割カバー部材３５ｄとの２個の継ぎ目３５ｊ、３５ｋ（図４参照）のうちの一方の継ぎ目３５ｊでは、分割底部３５ｇの下面に固定板（図示省略）が固定されており、この固定板はネジによって分割底部３５ｅに固定されている。また、一方の継ぎ目３５ｋでは、分割底部３５ｅの下面に固定板（図示省略）が固定されており、この固定板はネジによって分割底部３５ｇに固定されている。すなわち、継ぎ目３５ｊ、３５ｋでは、固定板およびネジを介して分割底部３５ｅと分割底部３５ｇとが繋がっている。継ぎ目３５ｊ、３５ｋで分割底部３５ｅと分割底部３５ｇと繋ぐためのネジの頭部は、底部３５ａの上側に配置されている。

ケーブルキャリア３２の一端は、ケース体３３の外側筒部３３ａの内周面に固定されている。本形態では、図６に示すように、分割ケース体３３ｃと分割ケース体３３ｄとの２個の継ぎ目３３ｊ、３３ｋのうちの一方の継ぎ目３３ｊで、ケーブルキャリア３２の一端が外側筒部３３ａの内周面に固定されている。具体的には、ケーブルキャリア３２の一端を固定するための固定部材４１がケーブルキャリア３２の一端に固定されており、継ぎ目３３ｊの両側に配置される分割筒部３３ｅの内周面と分割筒部３３ｇの内周面との両方に固定部材４１が固定されている。すなわち、継ぎ目３３ｊでは、固定部材４１およびネジを介して分割筒部３３ｅと分割筒部３３ｇとが繋がっている。固定部材４１を分割筒部３３ｅ、３３ｇに固定するためのネジの頭部は、分割筒部３３ｅ、３３ｇの外周側に配置されている。

なお、他方の継ぎ目３３ｋでは、分割筒部３３ｇの内周面に固定板４２が固定されている。この固定板４２は、ネジによって分割筒部３３ｅに固定されている。すなわち、継ぎ目３３ｋでは、固定板４２およびネジを介して分割筒部３３ｅと分割筒部３３ｇとが繋がっている。固定板４２を分割筒部３３ｅに固定するためのネジの頭部は、分割筒部３３ｅの外周側に配置されている。

ケーブルキャリア３２の他端は、キャリア保持部材３４の内側筒部３４ａの外周面に固定されている。具体的には、ケーブルキャリア３２の他端を固定するための固定部材４３がケーブルキャリア３２の他端に固定されており、固定部材４３が内側筒部３４ａの外周面に固定されている。固定部材４３は、ネジによって内側筒部３４ａに固定されている。固定部材４３を内側筒部３４ａに固定するためのネジの頭部は、固定部材４３の外周側に配置されている。また、固定部材４３には、ケーブルキャリア３２の他端側から引き出される配線３１を上側へ引き回すためのガイド部材４４が固定されている。

なお、本形態では、ベースフレーム２およびケース体３３等によって第１部材が構成されている。また、旋回フレーム３、キャリア保持部材３４およびカバー部材３５等によって、第１部材に回動可能に連結される第２部材が構成されている。

（ケーブルキャリアの取外し方法）
本形態では、以下のように、ケーブルキャリア３２を取り外す。まず、本形態では、キャリア保持部材３４の鍔部３４ｂにカバー部材３５を固定するためのネジ、および、継ぎ目３５ｊ、３５ｋで分割底部３５ｅと分割底部３５ｇとを繋げるネジは、上下方向において、旋回フレーム３と重ならない位置に配置されているため、旋回フレーム３が取り付けられている状態で、これらのネジを上側へ取り外す。これらのネジを取り外した後に、外側筒部３３ａの径方向の外側に向かって分割カバー部材３５ｃ、３５ｄを取り外す。

分割カバー部材３５ｃ、３５ｄを取り外すと、図５に示すように、ケース体３３の上端側、キャリア保持部材３４の上端側および支持板４０等が露出する。本形態では、支持板４０を鍔部３４ｂに固定するためのネジは、上下方向において、旋回フレーム３と重ならない位置に配置されているため、この状態で、このネジを上側へ取り外して、外側筒部３３ａの径方向の外側に向かって支持板４０を取り外す。

支持板４０を取り外すと、図６に示すように、ケース体３３の固定部３３ｂの一部が露出する。ケース体３３を鍔部２ｂに固定するためのネジが上下方向において旋回フレーム３と重ならないように、旋回フレーム３を回動させておくことで、このネジを上側へ取り外すことができるため、このネジを上側へ取り外す。また、ケーブルキャリア３２の一端に固定される固定部材４１を継ぎ目３３ｊで分割筒部３３ｅ、３３ｇに固定するためのネジ、および、継ぎ目３３ｋで分割筒部３３ｅと分割筒部３３ｇとを繋ぐネジを外側筒部３３ａの径方向外側へ取り外して、図７に示すように、外側筒部３３ａの径方向の外側に向かって分割ケース体３３ｃ、３３ｄを取り外す。

また、分割ケース体３３ｃ、３３ｄを取り外すと、ケーブルキャリア３２の他端に固定される固定部材４３を内側筒部３４ａに固定するためのネジを、外側筒部３３ａの径方向の外側へ取り外すことができるため、このネジを取り外して、図７の二点鎖線で示すように、ケーブルキャリア３２を内側筒部３４ａから取り外す。

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、ケース体３３は、外側筒部３３ａの周方向に分割される２個の分割ケース体３３ｃ、３３ｄが組み合わされることで形成され、カバー部材３５は、外側筒部３３ａの周方向に分割される２個の分割カバー部材３５ｃ、３５ｄが組み合わされることで形成されている。そのため、本形態では、旋回フレーム３が取り付けられている状態であっても、上述のように、外側筒部３３ａの径方向の外側に向かって、分割カバー部材３５ｃ、３５ｄを取り外すとともに、分割ケース体３３ｃ、３３ｄを取り外すことができ、その結果、ケーブルキャリア３２を露出させたり、取り外したりすることができる。したがって、本形態では、関節部１１に配置されるケーブルキャリア３２やケーブルキャリア３２の内部に配置される配線３１の交換等のメンテナンス作業を容易に行うことが可能になる。

特に本形態では、ケース体３３は、２個の分割ケース体３３ｃ、３３ｄが組み合わされることで形成され、カバー部材３５は、２個の分割カバー部材３５ｃ、３５ｄが組み合わされることで形成されているため、２個の分割カバー部材３５ｃ、３５ｄおよび２個の分割ケース体３３ｃ、３３ｄを取り外せば、ケーブルキャリア３２を露出させたり、取り外したりすることができる。したがって、本形態では、配線３１やケーブルキャリア３２のメンテナンス作業をより容易に行うことが可能になる。また、ロボット１の部品点数を削減することが可能になる。

本形態では、ケーブルキャリア３２の一端に固定部材４１が固定されており、分割ケース体３３ｃと分割ケース体３３ｄとの継ぎ目３３ｊの両側に配置される分割筒部３３ｅの内周面と分割筒部３３ｇの内周面との両方に固定部材４１が固定されている。そのため、本形態では、継ぎ目３３ｊでケース体３３に固定されるケーブルキャリア３２の一端を利用して、分割ケース体３３ｃと分割ケース体３３ｄとの固定強度を高めることが可能になる。

本形態では、ケーブルキャリア３２とカバー部材３５との間に配置される支持板４０に、内側筒部３４ａとの接触を防止するための切欠き部４０ａが支持板４０の外周端から内側筒部３４ａの径方向内側に向かって形成されている。そのため、本形態では、旋回フレーム３が取り付けられている状態であっても、上述のように、カバー部材３５を取り外せば、外側筒部３３ａの径方向の外側に向かって支持板４０を取り外すことができる。すなわち、支持板４０の外周端から内側筒部３４ａの径方向内側に向かって切欠き部４０ａが支持板４０に形成されており、支持板４０と内側筒部３４ａとが干渉しないため、カバー部材３５を取り外せば、外側筒部３３ａの径方向の外側に向かって支持板４０を取り外すことができる。したがって、本形態では、ケーブルキャリア３２とカバー部材３５との間に支持板４０が配置されていても、ケーブルキャリア３２や配線３１のメンテナンス作業を容易に行うことが可能になる。

（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。

上述した形態では、カバー部材３５は、キャリア保持部材３４の鍔部３４ｂに固定されている。この他にもたとえば、カバー部材３５は、ケース体３３に固定されても良い。また、上述した形態では、ケース体３３は、ベースフレーム２の鍔部２ｂに固定されているが、ケース体３３は、キャリア保持部材３４やカバー部材３５に固定されても良い。また、上述した形態では、モータ１２および減速機３０のケース３０ｂは旋回フレーム３に固定され、減速機３０の出力軸３０ｃはベースフレーム２に固定されているが、モータ１２および減速機３０のケース３０ｂがベースフレーム２に固定され、減速機３０の出力軸３０ｃが旋回フレーム３に固定されても良い。

上述した形態では、ケース体３３は、２個の分割ケース体３３ｃ、３３ｄによって構成されているが、ケース体３３は、３個以上の分割ケース体によって構成されても良い。また、上述した形態では、カバー部材３５は、２個の分割カバー部材３５ｃ、３５ｄによって構成されているが、カバー部材３５は、３個以上の分割カバー部材によって構成されても良い。また、上述した形態では、分割ケース体３３ｃ、３３ｄと、分割カバー部材３５ｃ、３５ｄとが別体で形成されているが、たとえば、分割ケース体３３ｃと分割カバー部材３５ｃとが一体で形成され、分割ケース体３３ｄと分割カバー部材３５ｄとが一体で形成されても良い。

上述した形態では、支持板４０は、上下方向から見たときの形状が略Ｕ形状となるように形成されているが、支持板４０は、外側筒部３３ａの周方向に分割される複数の分割支持板が組み合わされることで形成されても良い。この場合には、分割支持板は、上下方向から見たときの形状が略円弧状となるように形成される。

上述した形態では、ロボット１は、６軸多関節型のロボットであるが、ロボット１は、５軸多関節型のロボットであっても良いし、４軸多関節型のロボットであっても良い。また、ロボット１は、７軸多関節型のロボットであっても良い。この場合には、第１アーム４が２分割されるとともに、第２軸Ａ２の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として、分割された一方のアーム部分が他方のアーム部分に対して相対回動する。また、上述した形態では、ロボット１は、溶接ロボットであるが、ロボット１は、塗装、シーリングまたは組立等の他の用途に用いられるロボットであっても良い。また、ロボット１は、水平多関節ロボット等の、垂直多関節ロボット以外のロボットであっても良い。

上述した形態では、ベースフレーム２と旋回フレーム３とを連結する関節部１１を例に本発明の実施の形態を説明したが、旋回フレーム３と第１アーム４とを連結する関節部や、第１アーム４と第２アームとを連結する関節部等に本発明の構成が適用されても良い。

１ ロボット（産業用ロボット）
２ ベースフレーム（第１部材の一部）
３ 旋回フレーム（第２部材の一部）
１１ 関節部
１２ モータ
３０ 減速機
３０ｂ ケース
３１ 配線
３２ ケーブルキャリア
３３ ケース体（第１部材の一部）
３３ａ 外側筒部
３３ｃ、３３ｄ 分割ケース体
３３ｊ 継ぎ目
３４ キャリア保持部材（第２部材の一部）
３４ａ 内側筒部
３５ カバー部材（第２部材の一部）
３５ｃ、３５ｄ 分割カバー部材
４０ 支持板
４０ａ 切欠き部

Claims (6)

1. 第１部材と、前記第１部材に回動可能に連結される第２部材と、少なくとも前記第１部材と前記第２部材との間で引き回される配線と、前記第１部材と前記第２部材とを連結する関節部に配置されるとともに前記配線の一部が内部に配置されるケーブルキャリアとを備え、
   前記ケーブルキャリアの一端は、前記第１部材に固定され、前記ケーブルキャリアの他端は、前記第２部材に固定され、
   前記第１部材または前記第２部材は、前記ケーブルキャリアの全体を外周側から覆う筒状の外側筒部を有するケース体を備え、
   前記第１部材または前記第２部材は、前記外側筒部の一端側を覆うカバー部材を備え、
   前記ケース体は、前記外側筒部の周方向に分割される複数の分割ケース体が組み合わされることで形成され、
   前記カバー部材は、前記外側筒部の周方向に分割される複数の分割カバー部材が組み合わされることで形成されていることを特徴とする産業用ロボット。
2. 前記ケース体は、２個の前記分割ケース体が組み合わされることで形成され、
   前記カバー部材は、２個の前記分割カバー部材が組み合わされることで形成されていることを特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。
3. 前記第１部材は、前記ケース体と、前記ケース体が固定されるベースフレームとを備え、
   前記第２部材は、前記カバー部材と、前記ベースフレームに回動可能に連結される旋回フレームとを備えることを特徴とする請求項１または２記載の産業用ロボット。
4. 前記関節部に配置されるモータと、前記関節部に配置され前記モータの回転速度を減速して伝達する減速機とを備え、
   前記モータおよび前記減速機のケースは、前記旋回フレームに固定され、
   前記減速機の出力側は、前記ベースフレームに固定され、
   前記カバー部材は、前記減速機の前記ケースに固定されていることを特徴とする請求項３記載の産業用ロボット。
5. 前記第１部材は、前記ケース体と、前記ケース体が固定されるベースフレームとを備え、
   前記ケーブルキャリアの一端は、前記外側筒部の周方向で隣り合う前記分割ケース体同士の継ぎ目で前記ケース体に固定されていることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の産業用ロボット。
6. 前記ケーブルキャリアを支持するために前記ケーブルキャリアと前記カバー部材との間に配置される支持板を備え、
   前記第２部材は、前記外側筒部の内周側に配置され前記ケーブルキャリアの他端側が固定される筒状の内側筒部を備え、
   前記支持板には、前記内側筒部との接触を防止するための切欠き部が前記支持板の外周端から前記内側筒部の径方向内側に向かって形成されていることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の産業用ロボット。

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