KR100624855B1

KR100624855B1 - 산업용 로봇의 선회 케이블 가이드 장치

Info

Publication number: KR100624855B1
Application number: KR1019990064372A
Authority: KR
Inventors: 권기찬; 류재완
Original assignee: 주식회사 로보테크
Priority date: 1999-12-29
Filing date: 1999-12-29
Publication date: 2006-09-19
Also published as: KR20010061830A

Abstract

본 발명은 산업용 로봇의 선회 케이블 가이드 장치에 관한 것으로, 로봇 선회부(1)의 베이스(2) 바닥에 U자형 홈(3)이 서로 대응되게 각각 형성되고, 상기 홈(3)에 다수의 선회 케이블(4)을 지지할 수 있도록 된 스프링(5)이 각각 설치되며, 상기 스프링(5)의 하부에 소음 방지용 플레이트(6)가 설치됨과 더불어 측부에 스프링(5)의 고정을 위한 스프링 가이드(7)가 설치되고, 상기 선회 케이블(4)의 이동시 각각의 스프링(5)에 탄성을 부여하기 위해 일측 스프링(5)의 선단에 에어 튜브(8)가 연결설치됨과 더불어 타측 스프링(5)의 선단에 더미 케이블(9)이 연결설치된 구조로 되어, 로봇 선회부에 설치되는 선회 케이블을 원활하게 작동시킴으로써 소음 및 선회 케이블의 마모를 저감시켜 장비의 수명을 연장시키고, 또한 선회 케이블을 보다 양호한 상태로 보호함으로써 로봇 선회부의 내구성을 향상시키며, 선회 케이블의 이동을 원활하게 함으로써 선회부의 선회각도를 크게함으로써 장비를 효율적으로 운용할 수 있도록 된 것이다.

선회 케이블

Description

산업용 로봇의 선회 케이블 가이드 장치{Device for Guiding Rotating Cable of Industrial Robot}

도 1은 일반적인 산업용 로봇을 나타낸 상태도,

도 2는 본 발명에 따른 산업용 로봇의 선회 케이블 가이드 장치를 나타낸 로봇 선회부의 내부상태도,

도 3은 본 발명에 따른 산업용 로봇의 선회 케이블 가이드 장치를 나타낸 로봇 선회부의 평면도이다.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

1 : 선회부 2 : 베이스

3 : 홈 4 : 선회 케이블

5 : 스프링 6 : 소음 방지용 플레이트

7 : 스프링 가이드 8 : 에어 튜브

9 : 더미 케이블 10 : 로워 클램프

11 : 보울트 12 : 어퍼 클램프

13 : 스프링 클램프 14 : 외측 커버

15 : 스크류

본 발명은 산업용 로봇의 선회 케이블에 관한 것으로, 특히 로봇의 이동에 따라 움직이는 선회 케이블을 보다 양호한 상태로 보호함과 더불어 그 동작을 원활하게 함으로써 장비의 효율성을 높여줄 수 있도록 한 산업용 로봇의 선회 케이블 가이드 장치에 관한 것이다.

일반적으로 산업현장에서 사용되는 로봇은 자동화 작업에 적합하도록 아암과 손목 등을 이용하여 작업할 수 있도록 되어 있는 바, 복잡한 구동 메카니즘과 제어 시스템을 이용하여 로봇의 작업여건을 최적상태로 만들어 줄 수 있도록 된 것이다.

즉, 도 1은 일반적인 산업용 로봇의 외관을 나타낸 것으로, 상부에는 작업위치로 직접 이동될 수 있는 어퍼 아암(101)이 수평방향으로 설치되고, 상기 어퍼 아암(101)의 하부에 수직된 방향으로 로워 아암(102)이 설치되며, 상기 로워 아암(102)의 하부쪽에는 상부의 아암에 구동력을 전달하는 2축 모우터(103)가 설치되고, 상기 로워 아암(102)의 좌우측에는 아암의 중력을 제어할 수 있도록 된 스프링 밸런서(104)가 각각 설치되는 한편, 상기와 같이 아암으로 구성된 상부체를 지지함과 더불어 이를 회전시킬 수 있도록 된 선회부(105)가 하부에 구비되되, 상기 선회부(105)의 하부에는 선회부(105)의 회전과 함께 이동되는 선회 케이블이 다수 설치된 구조이다.

한편, 상기 선회부(105)에 설치되는 선회 케이블은 여러 가닥으로 이루어져 있고, 각각의 선회 케이블을 상기 선회부(105)의 바닥에 고정시키기 위하여 이에 적합한 다수의 케이블 클램프를 사용하도록 된 것이다.

그런데, 상기 선회부(105)의 하부에 설치되는 선회 케이블의 외경이 서로 틀리기 때문에 이를 고정하는 케이블 클램프의 수량이 많이 필요하게 되어, 그 제작비용이 과다하게 드는 결점이 있고, 또한 선회부(105)의 회전시 선회 케이블이 부드럽게 움직이지 못하기 때문에 소음이 많이 발생됨과 더불어 선회부(105) 바닥의 내측에 설치된 가이드와 선회 케이블이 접촉됨으로써 선회 케이블에 마모가 생기게 되며, 상기 선회 케이블의 마모로 선회 케이블이 단선되는 경우 생겨나고, 선회 케이블의 선회반경이 작기 때문에 선회부(105)의 회전각도를 크게 할 수 없으며, 선회 케이블 고정시 그 눌림이 과도하기 때문에 선회 케이블의 수명이 짧아지게 되는 등의 제반 문제점이 있었다.

이에 본 발명은 상기한 바의 제반 문제점을 해소하기 위해 안출된 것으로, 로봇 선회부을 따라 움직이는 케이블의 작동을 원활하게 함과 더불어 케이블을 보다 양호한 상태로 고정함으로써 장비를 보다 효율적으로 운용할 수 있도록 된 산업용 로봇의 선회 케이블 가이드 장치를 제공함에 그 목적이 있는 것이다.

상기한 바의 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 로봇 선회부의 베이스 바닥에 U자형 홈이 서로 대응되게 각각 형성되고, 상기 홈에 다수의 선회 케이블을 지지할 수 있도록 된 스프링이 각각 설치되며, 상기 스프링의 하부에 소음 방지용 플레이트가 설치됨과 더불어 측부에 스프링의 고정을 위한 스프링 가이드가 설치되고, 상 기 선회 케이블의 이동시 각각의 스프링에 탄성을 부여하기 위해 일측 스프링의 선단에 에어 튜브가 연결설치됨과 더불어 타측 스프링의 선단에 더미 케이블이 연결설치된 구조이다.

즉, 상기 선회 케이블이 설치되는 선회부의 베이스 바닥에 U자형의 홈이 연장되게 각각 형성되고, 상기 홈에 스프링이 스프링 클램프와 스프링 가이드를 통해 고정설치되며, 상기 스프링에 에어 튜브와 더미 케이블을 매개로 다수의 선회 케이블이 연결설치되어, 상기 스프링의 탄성력을 이용하여 선회 케이블이 원활하게 작동될 수 있도록 된 것이다.

따라서, 상기와 같이 로봇 선회부에 설치되는 선회 케이블을 원활하게 작동시킴으로써 소음 및 선회 케이블의 마모를 저감시켜 장비의 수명을 연장시키고, 또한 선회 케이블을 보다 양호한 상태로 보호함으로써 로봇 선회부의 내구성을 향상시키며, 선회 케이블의 이동을 원활하게 함으로써 선회부의 선회각도를 크게함으로써 장비를 효율적으로 운용할 수 있도록 된 것이다.

이하 본 발명을 첨부된 예시도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 2는 본 발명에 따른 산업용 로봇의 선회 케이블 가이드 장치를 도시한 로봇 선회부의 내부상태도이고, 도 3은 본 발명에 따른 산업용 로봇의 선회 케이블 가이드 장치를 도시한 로봇 선회부의 평면도이다.

상기한 도면들에 의해 본 발명의 구조를 설명하면, 로봇 선회부(1)의 베이스(2) 바닥에 U자형 홈(3)이 서로 대응되게 각각 형성되고, 상기 홈(3)에 다수 의 선회 케이블(4)을 지지할 수 있도록 된 스프링(5)이 각각 설치되며, 상기 스프링(5)의 하부에 소음 방지용 플레이트(6)가 설치됨과 더불어 측부에 스프링(5)의 고정을 위한 스프링 가이드(7)가 설치되고, 상기 선회 케이블(4)의 이동시 각각의 스프링(5)에 탄성을 부여하기 위해 일측 스프링(5)의 선단에 에어 튜브(8)가 연결설치됨과 더불어 타측 스프링(5)의 선단에 더미 케이블(9)이 연결설치된 구조이다.

여기서, 상기와 같이 로봇의 선회부(1)에 설치되는 선회 케이블(4)의 특징은, 그 가이드 장치가 상기 스프링(5)에 의해 지지고정되는 것에 있는 바, 상기 선회부(1)의 베이스(2)에 형성된 홈(3)에 스프링(5)이 설치되고, 상기 스프링(5)에 다수의 선회 케이블(4)이 설치되어 상기 선회부(1)의 회전시 보다 부드럽게 선회 케이블(4)이 이동될 수 있도록 된 것이다.

즉, 상기 선회 케이블(4)과 연결된 스프링(5)을 상기 베이스(2)에 형성된 U자형 홈(3)에 설치하고, 상기 스프링(5)과 함께 홈(3)에 설치되는 선회 케이블(4)을 꼬이지 않게 가지런히 펼쳐 고정하며, 또한 상기 에어 튜브(8)를 어느 하나의 스프링(5) 일측선단에 삽입함과 더불어 또다른 하나의 스프링(5)에는 더미 케이블(9)을 삽입고정시키는 것이다.

한편, 상기 선회부(1)의 후방에 인출되는 선회 케이블(4)은 클램프를 이용하여 고정시키는 바, 상기 베이스(2)의 바닥에 로워 클램프(10)를 보울트(11)로 고정한 후, 상기 에어 튜브(8)와 선회 케이블(4)의 외경에 맞추어 상기 로워 클램프(10)의 고정홈에 삽입고정시키고, 이러한 상태에서 어퍼 클램프(12)를 상기 로워 클램프(10)에 조립하는 것이다.

그리고, 상기 스프링(5)의 조립구조는 우선 상기 베이스(2)의 바닥에 소음 방지용 플레이트(6)를 설치하고, 상기 스프링(5)의 선단에 스프링 클램프(13)를 삽입한 후 보울트(11)를 삽입시켜 고정하며, 이 상태에서 상기 스프링(5)을 선회 아암의 밑면에 고정하도록 된 것이다.

한편, 상기 스프링(5)을 고정하는 스프링 가이드(7)는 상기 베이스(2) 내부에 밀어 넣은 상태에서 보울트(11)를 통해 고정하고, 이러한 상태에서 외측 커버(14)를 스크류(15)로 고정해 줌으로써 상기 선회 케이블(4)이 연결된 스프링(5)을 선회부(1)의 베이스(2)에 설치할 수 있도록 된 것이다.

따라서, 상기와 같이 선회 케이블(4)이 스프링(5)을 통해 베이스(2)에 설치됨으로써 선회 케이블(4)의 작동이 원활해 지고, 작업자의 조립 작업성을 향상시킴과 더불어 부품비를 절감할 수 있는 것이다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 산업용 로봇의 선회 케이블 가이드 장치에 의하면, 로봇 선회부에 설치되는 선회 케이블을 원활하게 작동시킴으로써 소음 및 선회 케이블의 마모를 저감시켜 장비의 수명을 연장시키고, 또한 선회 케이블을 보다 양호한 상태로 보호함으로써 로봇 선회부의 내구성을 향상시키며, 선회 케이블의 이동을 원활하게 함으로써 선회부의 선회각도를 크게함으로써 장비를 효율적으로 운용할 수 있는 효과가 있는 것이다.

Claims

로봇 선회부(1)의 베이스(2) 바닥에 U자형 홈(3)이 서로 대응되게 각각 형성되고, 상기 홈(3)에 다수의 선회 케이블(4)을 지지할 수 있도록 된 스프링(5)이 각각 설치되며, 상기 스프링(5)의 하부에 소음 방지용 플레이트(6)가 설치됨과 더불어 측부에 스프링(5)의 고정을 위한 스프링 가이드(7)가 설치되고, 상기 선회 케이블(4)의 이동시 각각의 스프링(5)에 탄성을 부여하기 위해 일측 스프링(5)의 선단에 에어 튜브(8)가 연결설치됨과 더불어 타측 스프링(5)의 선단에 더미 케이블(9)이 연결설치된 산업용 로봇의 선회 케이블 가이드 장치.