CN114939758B - 充气柜机器人自动焊接系统 - Google Patents

Abstract

本发明为解决焊接设备存在的夹具夹住充气柜时冲击大的问题，提供一种充气柜机器人自动焊接系统，该系统包括基座、机器人焊接装置、夹紧缸体、夹具和弹性件，机器人焊接装置设置在基座上，机器人焊接装置用于焊接充气柜，夹紧缸体的外壳设置在基座上，夹具的中部和基座铰接，弹性件的一端连接夹具的另一端，弹性件的另一端用于连接夹紧缸体的活塞杆，夹紧缸体用于使活塞杆抵接弹性件的另一端，从而使得弹性件带动夹具正转。本发明的充气柜机器人自动焊接系统，通过设置弹性件，使得夹具对充气柜的冲击小。

Description

充气柜机器人自动焊接系统

技术领域

本发明涉及焊接设备，特别涉及一种充气柜机器人自动焊接系统。

背景技术

现有的充气柜机器人自动焊接系统，需要使用夹具将充气柜固定住，防止充气柜随意移动。而现有的夹具一般通过气缸驱动，而在充气柜尺寸误差较大、充气柜尺寸偏大时，气缸驱动夹具夹住充气柜，产生刚性冲击，容易使得充气柜变形，影响焊接效果，甚至直接损坏充气柜；而在充气柜的放置位置误差较大时，气缸驱动夹具夹抵接充气柜，不同位置的夹具抵接充气柜的时间不同，容易推动充气柜移动，使得充气柜位置产生未知的变动，影响焊接定位。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种充气柜机器人自动焊接系统，能够通过夹具将充气柜固定住，且夹具不会夹坏充气柜，也不会推动充气柜移动。

根据本发明实施例的一种充气柜机器人自动焊接系统，包括基座、机器人焊接装置、夹紧缸体、夹具和弹性件，所述机器人焊接装置设置在所述基座上，所述机器人焊接装置用于焊接充气柜，所述夹紧缸体的外壳设置在所述基座上，所述夹具的中部和所述基座铰接，所述夹具正转时，所述夹具的一端靠近并抵接所述充气柜，所述夹具反转时，所述夹具的一端远离所述充气柜，所述弹性件的一端连接所述夹具的另一端，所述弹性件的另一端用于连接所述夹紧缸体的活塞杆，所述夹紧缸体用于使所述活塞杆抵接所述弹性件的另一端，从而使得所述弹性件带动所述夹具正转。

根据本发明实施例的一种充气柜机器人自动焊接系统，至少具有如下有益效果：通过设置弹性件，使得夹紧缸体驱动夹具夹住充气柜时，不会产生刚性冲击，而是柔性冲击，不易损坏充气柜；且弹性件具有一定的弹性形变空间，当充气柜的放置位置误差较大时，夹紧缸体驱动夹具夹住充气柜，弹性件可以产生较大形变，从而抵消该放置位置误差，使得充气柜不会被轻易推动移动。

根据本发明的一些实施例，还包括连接板，所述连接板设置有多个连接部，所述连接板和所述活塞杆连接，所述夹具设置有多个，一个所述连接部对应连接一个所述夹具。

根据本发明的一些实施例，所述夹具的另一端均设置有开口朝向侧面的连接槽，所述弹性件设置在所述连接槽的底侧面，所述连接部从所述开口插入到所述连接槽内，所述连接槽适于所述连接部在其内上下移动，所述夹具在重力作用下会自动正转；当所述连接部向下移动到所述连接槽的底部时，所述连接部抵接所述弹性件，从而使得所述夹具正转；当所述连接部位于所述连接槽的中部时，所述连接部与所述弹性件以及所述夹具均不接触，所述夹具具有正转的趋势；当所述连接部向上移动到所述连接槽的顶部时，所述连接部抵接所述连接槽的顶侧面，从而推动所述夹具反转。

根据本发明的一些实施例，还包括挡板，所述挡板设置有避让孔，所述弹性件的下端固定连接有固定块，所述连接槽的所述底侧面设置有固定孔，所述固定块位于所述固定孔内，所述弹性件的上端从所述避让孔内伸出，所述挡板抵接所述连接槽的所述底侧面，所述挡板用于阻挡所述固定块脱离所述固定孔。

根据本发明的一些实施例，还包括棘轮和棘爪，所述棘轮和所述夹具连接，所述棘轮和所述夹具同步转动，所述棘爪和所述基座铰接，所述棘爪的一端用于靠近并抵接所述棘轮，使得所述棘轮不能反转。

根据本发明的一些实施例，还包括柔性连接件，所述柔性连接件的一端连接所述棘爪，所述性连接件的另一端连接所述连接板，所述棘爪具有使得所述棘爪的一端远离所述棘轮的转动趋势；当所述连接部位于所述连接槽的顶部时，所述柔性连接件不绷紧，所述棘轮可以反转；当所述连接部位于所述连接槽的底部时，所述柔性连接件绷紧，从而拉动所述棘爪转动，使得所述棘爪的一端靠近并抵接所述棘轮。

根据本发明的一些实施例，所述夹具的一端设置圆柱形夹持结构，所述圆柱形夹持结构的侧面用于抵接所述充气柜。

根据本发明的一些实施例，所述基座设置有放置凹槽，所述放置凹槽用于放置所述充气柜，所述放置凹槽适于所述充气柜在所述放置凹槽内移动。

根据本发明的一些实施例，所述弹性件为弹簧、弹性片、碟簧、弹性塑胶中的一种。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例充气柜机器人自动焊接系统的整体装配示意图；

图2为图1所示充气柜机器人自动焊接系统另一视角的整体装配示意图以及局部放大图；

图3为图1所示充气柜机器人自动焊接系统除去机器人焊接装置后的整体装配示意图；

图4为图3所示充气柜机器人自动焊接系统除去充气柜后的整体装配示意图；

图5为图3所示充气柜机器人自动焊接系统的截面结构示意图；

图6为本发明实施例充气柜机器人自动焊接系统的夹紧缸体驱动夹具夹紧充气柜的工作过程示意图。

附图标记：

基座100、改向辊110、放置凹槽120；

机器人焊接装置200、焊枪210；

夹紧缸体300、外壳310、活塞杆320；

夹具400、连接槽410、底侧面411、顶侧面412、固定孔413、圆柱形夹持结构414、中部铰接点420；

弹性件500、固定块510；

连接板600、连接部610；

挡板700、避让孔710；

棘轮810、棘爪820、螺钉830；

柔性连接件900、弹性段910；

充气柜1000。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，该实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“尖”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”、“四周”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，侧壁表示左侧壁和/或右侧壁。

在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，“大于”、“小于”、“超过”等理解为不包括本数，“以上”、“以下”、“以内”等理解为包括本数。如果有描述到“第一”、“第二”只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

在本发明的描述中，需要理解的是，“A设置在B上”、“B上设置有A”，表述A与B之间的连接关系或者位置关系，而不代表A一定在B的上方。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接、活动连接或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。“螺栓连接”和“螺钉连接”可以等同替换。对于本领域的普通技术人员而言，可以结合具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参照图1、图5和图6，根据本发明实施例的充气柜机器人自动焊接系统，包括基座100、机器人焊接装置200、夹紧缸体300、夹具400和弹性件500，机器人焊接装置200设置在基座100上，机器人焊接装置200用于焊接充气柜1000，夹紧缸体300的外壳310设置在基座100上，夹具400的中部和基座100铰接，夹具400正转时，夹具400的一端靠近并抵接充气柜1000，夹具400反转时，夹具400的一端远离充气柜1000，弹性件500的一端连接夹具400的另一端，弹性件500的另一端用于连接夹紧缸体300的活塞杆320，夹紧缸体300用于使活塞杆320抵接弹性件500的另一端，从而使得弹性件500带动夹具400正转(进而使得夹具400的一端靠近并抵接充气柜1000)。

基座100为本系统零部件安装固定的基础载体，为一概念性物体，可以为任意物体，比如一些金属台、石台、木桌、支架、支撑板、支撑架、轴承座、安装板、加强筋、挂钩、地面、天花板等一种或多种部件组合的物体，起到固定与支撑的作用。

机器人焊接装置200可以包括多关节机器人(自由度较大，可以将末端的焊枪210移动到其附近三维空间的任意位置或者大部分位置)，由程序进行控制，自动焊接。机器人焊接装置200还可以安装有传感器(比如激光焊缝跟踪传感器)，可以在一定范围内自动寻找焊缝焊接。

需要理解的是，夹紧缸体300可以为气缸、液压缸、电缸等；夹紧缸体300包括外壳310和活塞杆320(两者为缸体的常用设置，其具体结构在此不再赘述)，活塞杆320在外部动力(比如气压、液压、电力等)的作用下，可以在外壳310内伸缩，从而带动(连接在活塞杆320上的)其他零件(连接板600)(上下)运动。

夹具400的中部和基座100铰接，夹具400相对基座100可以转动(即正转、反转)。夹具400的正转和反转，是夹具400相对充气柜1000的位置来确定，并不是一个固定方向的转动，比如在本实施例中，参照图5，位于左边的夹具400顺时针旋转为正转(逆时针旋转为反转)，而位于右边的夹具400，其逆时针旋转才为正转；反转同理；故本发明中的“正转”、“反转”是一个自定义的概念，而不是一个固定方向的转动；下述棘轮810的正转、反转同理。

弹性件500可以发生弹性形变。需要理解的是，弹性件500的另一端可以不是一直和活塞杆320连接在一起的，比如在本实施例中，连接板600的连接部610位于连接槽410底部时，活塞杆320可以通过连接部610抵接弹性件500来进行连接，但是当连接板600的连接部610位于连接槽410中部或者顶部时，弹性件500和活塞杆320不再连接；当然，弹性件500的另一端也可以和活塞杆320固定连接在一起。弹性件500的一端可以固定连接在夹具400上(比如焊接)，也可以是活动连接在夹具400上(比如本实施例中的连接)，还可以是可拆卸连接在夹具400上(比如通过螺栓固定在夹具400上)。在本实施例中，夹紧缸体300驱动活塞杆320下降，使得连接板600抵接并压缩弹性件500，从而带动夹具400正转，使得夹具400的一端靠近并抵接充气柜1000，从而将充气柜1000夹持固定住。

故通过设置弹性件500，可以使得夹紧缸体300驱动夹具400夹住充气柜1000时，不会产生刚性冲击，而是柔性冲击，不易损坏充气柜1000；且弹性件500具有一定的弹性形变空间，当充气柜1000的放置位置误差较大时，夹紧缸体300驱动夹具400夹住充气柜1000，弹性件500可以产生较大形变，从而抵消该放置位置误差，使得充气柜1000不会被轻易推动移动。弹性件500可以设置有多个。

参照图2和图5，在本发明的一些实施例中，还包括连接板600，连接板600设置有多个连接部610，连接板600和活塞杆320连接，夹具400设置有多个，一个连接部610对应连接一个夹具400。

因为连接板600设置有多个连接部610、夹具400设置有多个，且一个连接部610对应连接一个夹具400，故连接部610的数量不少于夹具400的数量；即如果夹具400有N个，则连接部610也至少设置有N个。本实施例中，为了方便示意，夹具400只有设置有两个，而实际中，夹具400可以设置有更多个，比如四个，分别抵接充气柜1000的四侧。通过设置连接板600，可以通过一个夹紧缸体300同时控制多个夹具400进行夹紧，且多个夹具400之间的同步性较好。

参照图3、图5和图6，在本发明的一些实施例中，夹具400的另一端均设置有开口朝向侧面的连接槽410，弹性件500设置在连接槽410的底侧面411，连接部610从开口插入到连接槽410内，连接槽410适于连接部610在其(连接槽410)内上下移动，夹具400在重力作用下会自动正转；当连接部610向下移动到连接槽410的底部(并继续向下移动)时，连接部610抵接弹性件500，从而使得夹具400正转；当连接部610位于连接槽410的中部时，连接部610与弹性件500以及夹具400均不接触，夹具400具有正转的趋势；当连接部610向上移动到连接槽410的顶部(并继续向上移动)时，连接部610抵接连接槽410的顶侧面412，从而推动夹具400反转。

夹紧缸体300可以驱动活塞杆320上下伸缩，从而带动连接板600、连接部610上下移动。连接槽410上下之间的空间较大，故一定程度上，连接部610可以在连接槽410内上下移动而不碰触到连接槽410的底侧面411、顶侧面412。由于连接槽410开口朝向侧面，故连接槽410的底侧面411，即位于连接槽410底部的一面，其实际为连接槽410的一侧面，而连接槽410的顶侧面412，即位于连接槽410顶部的一面，其实际也为连接槽410的一侧面。

将夹具400和基座100的铰接处定义为夹具400的中部铰接点420。夹具400在重力作用下会自动正转，可以通过设置配重块来实现，或者如本实施例一样，使得夹具400的中部铰接点420位于整个夹具400远离充气柜1000的一侧，即夹具400的重心相比夹具400的中部铰接点420，更加靠近充气柜1000。

通过上述设置，参照图6，简述夹紧缸体300驱动连接板600下移、夹具400夹紧充气柜1000的工作过程：首先，连接板600下移，而夹具400在重力作用下，夹具400的顶侧面412始终抵接(或者说搁置)在连接部610的顶面上，夹具400跟着连接板600下移(或者说正转)；之后，夹具400的一端抵接到充气柜1000上(夹具400被挡住了，不能再正转了)，连接板600继续下移，而夹具400不再继续下移(或者说正转)了，此时，连接部610在连接槽410的中部向下移动，而连接部610和弹性件500以及夹具400均不接触；再之后，连接板600下移到抵接弹性件500，从而可以让夹具400紧紧夹持固定住充气柜1000(此时，夹具400具有正转的趋势，如无充气柜1000阻挡，则夹具400正转)。夹紧缸体300驱动连接板600上移、夹具400放开充气柜1000的工作过程与上述工作过程相反，在此不再赘述。

故通过上述内容可知，本发明的夹具400，在进行夹持工作时，是先让夹具400到位后(夹具400的一端抵接到充气柜1000上)，此时，夹具400对充气柜1000有一个冲击力，再让夹具400进行夹持工作的(连接板600抵接弹性件500，使得夹具400紧紧夹持固定住充气柜1000)，此时上述冲击力已经消失，只有夹紧缸体300间接施加在充气柜1000上的冲击力。而传统的夹爪夹持工件时，夹爪到位的同时也会对工件施加夹持力，进行夹持工作，故在一瞬间，工件会受到夹爪原有冲击力以及缸体间接施加在工件上的冲击力的叠加。并且，传统的夹爪夹持工件时，由于缸体直接驱动夹爪碰触工件，夹爪接触到工件时，速度较快，对工件冲击大；而本发明的夹具400，夹具400是在自身重力作用下先接触到充气柜1000的，速度较小，对工件冲击小。综上，本发明的夹具400对充气柜1000的冲击力较小，充气柜1000不易产生变形、位移。

需要理解的是，当夹具400在重力作用下自动抵接到充气柜1000上时，由于夹具400整体重量较小，在无夹紧缸体300施加额外力度的情况下，夹具400对充气柜1000的夹持力度很小，冲击力很小，也不会推动充气柜1000移动。

参照图5，在本发明的一些实施例中，还包括挡板700，挡板700设置有避让孔710，弹性件500的下端固定连接有固定块510，连接槽410的底侧面411设置有固定孔413，固定块510位于固定孔413内，弹性件500的上端从避让孔710内伸出，挡板700抵接连接槽410的底侧面411，挡板700用于阻挡固定块510脱离固定孔413。

在本实施例中，弹性件500为弹簧，固定块510大致为圆柱形，弹簧的直径比避让孔710小，而固定块510的直径比避让孔710的直径大、比固定孔413的直径小，从而可以将固定块510(或者说弹性件500)一定程度地固定在夹具400上。挡板700可以通过焊接、粘接、卡扣连接、螺栓连接等方式固定在连接槽410的底侧面411上。弹性件500可以设置有多个，相应的其他结构可以对应设置有多个。

参照图5和图6，在本发明的一些实施例中，还包括棘轮810和棘爪820，棘轮810和夹具400连接，棘轮810和夹具400同步转动，棘爪820和基座100铰接，棘爪820的一端用于靠近并抵接棘轮810，使得棘轮810不能反转。

棘轮810和夹具400连接，可以如本实施例中，通过螺钉830连接，还可以通过成形连接、键连接、焊接等方式进行连接。棘轮810和夹具400同步转动，即两者的转动轴共线，且转动方向、转动角速度均相同。棘轮810不能反转时，因为棘轮810和夹具400同步转动，所以夹具400也不能反转，即夹具400不能向其一端远离充气柜1000的方向转动。

需要理解的是，在夹具400夹持固定充气柜1000时，棘爪820抵接棘轮810，使得棘轮810不能反转，即夹具400也不能反转；而在夹具400放开充气柜1000(或者说夹具400远离充气柜1000)时，棘爪820远离棘轮810，棘爪820不再阻挡棘轮810转动，棘轮810能够反转，即夹具400也能反转，夹具400的一端可以远离充气柜1000。而本实施例的夹具400，由于是先让夹具400到位后，再让夹具400进行夹持工作，故可以在夹紧到位后、进行夹持工作前(即连接部610位于连接槽410的中部时)，让棘爪820靠近并抵接棘轮810，使得棘轮810不能反转，即夹具400也不能反转。

传统的多夹爪夹持工件时(假设均由气缸驱动夹爪运动)，如果工件的位置误差较大时(或者工件的尺寸误差较大时，还或者夹爪同步性很差时)，更加靠近工件的夹爪会先碰触到工件(或者先运行的夹爪先碰触到工件)，而此时由于其他方位的夹爪还没到位，所以先碰触到工件的夹爪，在气缸驱动下继续运动时，可能会推动工件移动，使得工件位置产生未知的变动，影响后续的焊接定位。而本实施例的夹具400，由于是先让夹具400到位后，中间夹紧缸体300继续运行一段时间(即连接部610位于连接槽410的中部时)，再让夹具400进行夹持工作；这样设置，首先，可以保证每个夹具400具有一定的运行余量，即保证在更加靠近工件的夹爪会先碰触到工件时，夹紧缸体300先不会使该夹具400进行夹持工作，而待夹紧缸体300驱使该夹具400进行夹持工作时，由于其他方位的夹爪也已经到位了；之后，由于到位后、进行夹持工作前，棘爪820抵接了棘轮810，使得棘轮810不能反转，即夹具400也不能反转，所以到位的所有夹具400均抵接在充气柜1000上，且均不能远离充气柜1000；故待夹紧缸体300驱使更加靠近工件的夹具400进行夹持工作时，不会推动充气柜1000移动，使得充气柜1000位置产生未知的变动，影响后续的焊接定位。

参照图2、图5和图6，在本发明的一些实施例中，还包括柔性连接件900，柔性连接件900的一端连接棘爪820，性连接件的另一端连接连接板600，棘爪820具有使得棘爪820的一端远离棘轮810的转动趋势；当连接部610位于连接槽410的顶部时，柔性连接件900不绷紧，棘轮810可以反转；当连接部610位于连接槽410的底部时，柔性连接件900绷紧(具体的，是在连接部610抵接弹性件500之前，柔性连接件900就开始绷紧了)，从而拉动棘爪820转动，使得棘爪820的一端靠近并抵接棘轮810。

棘爪820具有使得棘爪820的一端远离棘轮810的转动趋势，可以通过设置弹簧将棘爪820拉离，也可以如本实施例中的一样，通过合理设置棘爪820的连接位置和姿态(可以参考上述夹具400的铰接位置、重心设置)，使其在重力作用下，棘爪820在不受到其他外力作用时，自动远离棘轮810，不会挡住棘轮810转动。需要理解的是，柔性连接件900可以为绳子、皮带、金属丝(设置有弹簧段)等。需要理解的是，柔性连接件900至少设置有一段弹性段910，弹性段910具有弹性，可以发生弹性形变。需要理解的是，基座100上设置至少一个改向辊110，柔性连接件900可以通过绕过改向辊110来改向。

在夹紧缸体300驱动夹具400夹持充气柜1000时(连接板600向下运动)，当连接部610运行到连接槽410中部靠下的位置时，柔性连接件900绷紧，从而拉动棘爪820转动，使得棘爪820的一端靠近并抵接棘轮810，防止棘轮810反转，即夹具400也不能反转，夹具400不能远离充气柜1000。而在夹紧缸体300驱动夹具400放开充气柜1000时(连接板600向上运动)，当连接部610运行到连接槽410中部靠上的位置时，柔性连接件900不绷紧，故棘爪820在重力作用下，自动远离棘轮810，不会挡住棘轮810转动，即夹具400能够顺利反转，使得夹具400远离充气柜1000。

通过设置柔性连接件900，使得夹紧缸体300在驱动夹具400运行过程中，能够自动控制棘爪820靠近或者远离棘轮810，更加方便使用。

参照图3和图5，在本发明的一些实施例中，夹具400的一端设置圆柱形夹持结构414，圆柱形夹持结构414的侧面用于抵接充气柜1000。

圆柱的侧面，即为其曲面。通过设置圆柱形夹持结构414，使得夹具400和充气柜1000的接触为线接触，更加方便夹具400夹持定位。

参照图3和图4，在本发明的一些实施例中，基座100设置有放置凹槽120，放置凹槽120用于放置充气柜1000，放置凹槽120适于充气柜1000在放置凹槽120内(小幅度)移动。

放置凹槽120适于充气柜1000在放置凹槽120内移动，即放置凹槽120尺寸较大，或者说放置凹槽120的长宽比充气柜1000的长宽稍大，方便放置，同时保证当充气柜1000被放置在放置凹槽120内时，机器人焊接装置200能够对充气柜1000的焊缝进行自动追踪定位，即当充气柜1000被放置在放置凹槽120内，允许充气柜1000可以有一定的放置位置误差，机器人焊接装置200能够在此范围内自动寻找焊缝进行焊接(如果超出，则机器人焊接装置200不一定能够找到焊缝)。

参照图5，在本发明的一些实施例中，弹性件500为弹簧、弹性片、碟簧、弹性塑胶中的一种。

弹簧来源广，价格低，易于采购或者定制。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (7)

1.一种充气柜机器人自动焊接系统，其特征在于，包括：

基座；

机器人焊接装置，设置在所述基座上，所述机器人焊接装置用于焊接充气柜；

夹紧缸体，所述夹紧缸体的外壳设置在所述基座上；

夹具，所述夹具的中部和所述基座铰接，所述夹具正转时，所述夹具的一端靠近并抵接所述充气柜，所述夹具反转时，所述夹具的一端远离所述充气柜；

弹性件，所述弹性件的一端连接所述夹具的另一端，所述弹性件的另一端用于连接所述夹紧缸体的活塞杆，所述夹紧缸体用于使所述活塞杆抵接所述弹性件的另一端，从而使得所述弹性件带动所述夹具正转；

连接板，所述连接板设置有多个连接部，所述连接板和所述活塞杆连接，所述夹具设置有多个，一个所述连接部对应连接一个所述夹具；

所述夹具的另一端均设置有开口朝向侧面的连接槽，所述弹性件设置在所述连接槽的底侧面，所述连接部从所述开口插入到所述连接槽内，所述连接槽适于所述连接部在其内上下移动，所述夹具在重力作用下会自动正转；当所述连接部向下移动到所述连接槽的底部时，所述连接部抵接所述弹性件，从而使得所述夹具正转；当所述连接部位于所述连接槽的中部时，所述连接部与所述弹性件以及所述夹具均不接触，所述夹具具有正转的趋势；当所述连接部向上移动到所述连接槽的顶部时，所述连接部抵接所述连接槽的顶侧面，从而推动所述夹具反转；

所述夹具的重心相比所述夹具的中部铰接点更加靠近所述充气柜；

所述连接板下移，而所述夹具在重力作用下，所述顶侧面始终抵接在所述连接部的顶面上，所述夹具跟着所述连接板正转，之后所述夹具的一端抵接到所述充气柜上，所述连接板继续下移，而所述夹具不再继续正转，此时所述连接部在所述连接槽的中部向下移动，而所述连接部和所述弹性件以及所述夹具均不接触，再之后所述连接板下移到抵接所述弹性件，从而可以让所述夹具紧紧夹持固定住所述充气柜，此时所述夹具具有正转的趋势，如无所述充气柜阻挡，则所述夹具正转。

2.根据权利要求1所述的充气柜机器人自动焊接系统，其特征在于，还包括挡板，所述挡板设置有避让孔，所述弹性件的下端固定连接有固定块，所述连接槽的所述底侧面设置有固定孔，所述固定块位于所述固定孔内，所述弹性件的上端从所述避让孔内伸出，所述挡板抵接所述连接槽的所述底侧面，所述挡板用于阻挡所述固定块脱离所述固定孔。

3.根据权利要求1所述的充气柜机器人自动焊接系统，其特征在于，还包括棘轮和棘爪，所述棘轮和所述夹具连接，所述棘轮和所述夹具同步转动，所述棘爪和所述基座铰接，所述棘爪的一端用于靠近并抵接所述棘轮，使得所述棘轮不能反转。

4.根据权利要求3所述的充气柜机器人自动焊接系统，其特征在于，还包括柔性连接件，所述柔性连接件的一端连接所述棘爪，所述性连接件的另一端连接所述连接板，所述棘爪具有使得所述棘爪的一端远离所述棘轮的转动趋势；当所述连接部位于所述连接槽的顶部时，所述柔性连接件不绷紧，所述棘轮可以反转；当所述连接部位于所述连接槽的底部时，所述柔性连接件绷紧，从而拉动所述棘爪转动，使得所述棘爪的一端靠近并抵接所述棘轮。

5.根据权利要求1所述的充气柜机器人自动焊接系统，其特征在于，所述夹具的一端设置圆柱形夹持结构，所述圆柱形夹持结构的侧面用于抵接所述充气柜。

6.根据权利要求1所述的充气柜机器人自动焊接系统，其特征在于，所述基座设置有放置凹槽，所述放置凹槽用于放置所述充气柜，所述放置凹槽适于所述充气柜在所述放置凹槽内移动。

7.根据权利要求1所述的充气柜机器人自动焊接系统，其特征在于，所述弹性件为弹簧、弹性片、碟簧、弹性塑胶中的一种。