CN215515717U - 一种单位沙发下线机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种单位沙发下线机械手，包括连接在一起的多轴机械臂与单位下料夹具，单位下料夹具包含两个相对设置的夹爪，两个夹爪由驱动机构驱动相互远离或者相互靠近，夹爪包含连接在一起的纵向支撑板与横向支撑块，横向支撑块设置在纵向支持板的下部，纵向支撑板的内侧设置缓冲垫板。该装置通过设置多轴机械臂与单位下料夹具实现单位沙发的机械化下线，提高生产效率，省时省力；该装置在夹爪夹持单位沙发时，缓冲垫板产生一定的变形量，避免在夹持单位沙发时对其造成损坏。

Description

一种单位沙发下线机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种单位沙发下线机械手。

背景技术

沙发是软装家具的一种，可以给人们提供舒适的休憩位置，为人们所喜爱，广泛应用在人们的家居生活当中。

现有的沙发，不论是单位沙发还是多位沙发，在下线位置大多是依靠人力搬运下线，不但费时费力，效率低下，而且容易在搬运的过程中对沙发造成损坏，具有很大的局限性，不利于提高生产效率。

实用新型内容

为了克服上述现有技术的至少一种缺陷，本实用新型提供一种单位沙发下线机械手。

本实用新型为解决其问题所采用的技术方案是：

一种单位沙发下线机械手，包括连接在一起的多轴机械臂与单位下料夹具，单位下料夹具包含两个相对设置的夹爪，两个夹爪由驱动机构驱动相互远离或者相互靠近，夹爪包含连接在一起的纵向支撑板与横向支撑块，横向支撑块设置在纵向支持板的下部，纵向支撑板的内侧设置缓冲垫板。

进一步地，纵向支撑板的前后两侧均设置有加强翼板。

进一步地，纵向支撑板与加强翼板上均开设有若干个减重孔。

进一步地，单位下料夹具还包含固定板与导向轴，固定板置于导向轴的中部，固定板上设置有导向轴支座，导向轴支座上设置有导向轴安装孔，导向轴穿过导向轴安装孔与固定板连接在一起。

进一步地，两个夹爪分别置于导向轴的左右两侧，夹爪的顶部设置有直线轴承座，直线轴承座套设在导向轴上，夹爪通过直线轴承座与导向轴连接在一起。

进一步地，驱动机构包含两个相背设置的直线驱动装置，两个直线驱动装置均设置在固定板上，且每一直线驱动装置分别与一夹爪相对应连接，直线驱动装置驱动夹爪沿着导向轴直线往复运动。

进一步地，直线驱动装置的固定端与固定板连接在一起，直线驱动装置的伸缩端通过关节轴承与夹爪连接在一起。

进一步地，所述导向轴设置有至少两个，全部导向轴(24)相平行设置，且全部导向轴的两端端部均通过连接板相连接。

综上，本实用新型提供的一种单位沙发下线机械手具有如下技术效果：

1)该装置通过设置多轴机械臂与单位下料夹具实现单位沙发的机械化下线，提高生产效率，省时省力；

2)该装置在夹爪夹持单位沙发时，缓冲垫板产生一定的变形量，避免在夹持单位沙发时对其造成损坏。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为本实用新型实施例单位下料夹具的结构示意图；

图3为本实用新型实施例单关节轴承的结构示意图。

其中，附图标记含义如下：

1-多轴机械臂，11-底座，12-第一臂肢，13-第二臂肢，14-第三臂肢，15-转动轴，16-连接座；

2-单位下料夹具，21-夹爪，211-纵向支撑板，212-横向支撑块，213-缓冲垫板，214-加强翼板，215-减重孔，22-驱动机构，221-直线驱动装置，23-固定板，24-导向轴，25-导向轴支座，26-直线轴承座，27-关节轴承，271-浮动接头座，272-鱼眼接头，273-等高螺丝，28-连接板。

具体实施方式

为了更好地理解和实施，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本实用新型。

参阅图1-图3，本实用新型公开了一种单位沙发下线机械手，包括连接在一起的多轴机械臂1与单位下料夹具2，单位下料夹具2包含两个相对设置的夹爪21，两个夹爪21由驱动机构22驱动相互远离或者相互靠近，夹爪21包含连接在一起的纵向支撑板211与横向支撑块212，横向支撑块212设置在纵向支持板的下部，纵向支撑板211的内侧设置缓冲垫板213；在夹爪21夹持单位沙发时，纵向支撑板211置于单位沙发的侧部，横向支撑块212支撑在单位沙发的底部，缓冲垫板213在夹爪21夹持单位沙发时产生一定的变形量，避免夹爪21夹持单位沙发时对其造成损坏；横向支撑块212可以由尼龙制成，缓冲垫板213可以由聚氨酯制成，根据实际情况而定，并不局限于此。

在本实施例中，纵向支撑板211的前后两侧均设置有加强翼板214，加强翼板214提高纵向支撑板211的整体强度。

在本实施例中，纵向支撑板211与加强翼板214上均开设有若干个减重孔215，减重孔215可以减小纵向支撑板211与加强翼板214的整体重量。

在本实施例中，单位下料夹具2还包含固定板23与导向轴24，固定板23置于导向轴24的中部，固定板23的底部设置有导向轴24支座25，导向轴24支座25上设置有导向轴安装孔，导向轴24穿过导向轴安装孔与固定板23连接在一起；导向轴24起到导向的作用。

在本实施例中，两个夹爪21分别置于导向轴24的左右两侧，夹爪21的顶部设置有直线轴承座26，直线轴承座26套设在导向轴24上，夹爪21通过直线轴承座26与导向轴24连接在一起；直线轴承座26利与夹爪21沿着导向轴24运动。

在本实施例中，驱动机构22包含两个相背设置的直线驱动装置221，两个直线驱动装置221均设置在固定板23的底部或上部，每一直线驱动装置221分别与一夹爪21相对应连接，直线驱动装置221的固定端与固定板23连接在一起，直线驱动装置221的伸缩端通过关节轴承27与相对应的夹爪21的顶部连接在一起，直线驱动装置221驱动夹爪21沿着导向轴24直线往复运动。

在本实施例中，关节轴承27包含浮动接头座271、鱼眼接头272以及等高螺丝273，浮动接头座271设置在夹爪21的顶部，鱼眼接头272设置在直线驱动装置221的伸缩端末端，等高螺丝273将鱼眼接头272与浮动接头座271连接在一起；关节轴承27可以提高运动的稳定性，避免发生卡死，同时可以保护直线驱动装置221，提高其使用寿命。

可以理解的是，直线驱动装置221可为液压缸、气缸、电动推杆等，也可以为现有技术已知的直线驱动结构，本实用新型对直线驱动装置221的具体结构不做限定。

在本实施例中，导向轴24的数量为两个，两个导向轴24的左端之间通过连接板28连接在一起，两个导向轴24的右端之间也通过连接板28连接在一起。

可以理解的是，导向轴24的数量还可为三个、四个等，本实用新型对导向轴24的具体数量不做限定。

在本实施例中，多轴机械臂1包含顺序连接的底座11、第一臂肢12、第二臂肢13以及第三臂肢14；

底座11上设置有第一电机，第一电机的转动端与第一臂肢12的首端相连接，第一电机驱动第一臂肢12、第二臂肢13以及第三臂肢14构成的整体相对底座11发生转动；

第一臂肢12的末端设置有第二电机，第二电机的转动端与第二臂肢13的首端相连接，第二电机驱动第二臂肢13与第三臂肢14构成的整体相对第一臂肢12发生摆动；

第二臂肢13的末端设置有第三电机，第三电机的转动端与第三臂肢14的首端相连接，第三电机驱动第三臂肢14相对第二臂肢13发生摆动。

在本实施例中，第三臂肢14的末端通过转动轴15、连接座16与单位下料夹具2连接在一起。

综上，本实用新型的工作原理如下：驱动机构22驱动两个夹爪21相互靠近夹持单位沙发的两侧，多轴机械臂1工作，多轴机械臂1带动单位下料夹具2与被夹持的单位沙发移动至预定位置。

本实用新型方案所公开的技术手段不仅限于上述实施方式所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种单位沙发下线机械手，其特征在于：包括连接在一起的多轴机械臂(1)与单位下料夹具(2)，所述单位下料夹具(2)包含两个相对设置的夹爪(21)，两个所述夹爪(21)由驱动机构(22)驱动相互远离或者相互靠近，所述夹爪(21)包含连接在一起的纵向支撑板(211)与横向支撑块(212)，所述横向支撑块(212)设置在纵向支持板的下部，所述纵向支撑板(211)的内侧设置缓冲垫板(213)。

2.根据权利要求1所述的单位沙发下线机械手，其特征在于：所述纵向支撑板(211)的前后两侧均设置有加强翼板(214)。

3.根据权利要求2所述的单位沙发下线机械手，其特征在于：所述纵向支撑板(211)与加强翼板(214)上均开设有若干个减重孔(215)。

4.根据权利要求1所述的单位沙发下线机械手，其特征在于：所述单位下料夹具(2)还包含固定板(23)与导向轴(24)，所述固定板(23)置于导向轴(24)的中部，所述固定板(23)上设置有导向轴(24)支座(25)，所述导向轴(24)支座(25)上设置有导向轴安装孔，所述导向轴(24)穿过导向轴安装孔与固定板(23)连接在一起。

5.根据权利要求4所述的单位沙发下线机械手，其特征在于：两个所述夹爪(21)分别置于导向轴(24)的左右两侧，所述夹爪(21)的顶部设置有直线轴承座(26)，所述直线轴承座(26)套设在导向轴(24)上，所述夹爪(21)通过直线轴承座(26)与导向轴(24)连接在一起。

6.根据权利要求5所述的单位沙发下线机械手，其特征在于：所述驱动机构(22)包含两个相背设置的直线驱动装置(221)，两个所述直线驱动装置(221)均设置在固定板(23)上，且每一所述直线驱动装置(221)分别与一夹爪(21)相对应连接，所述直线驱动装置(221)驱动夹爪(21)沿着导向轴(24)直线往复运动。

7.根据权利要求6所述的单位沙发下线机械手，其特征在于：所述直线驱动装置(221)的固定端与固定板(23)连接在一起，所述直线驱动装置(221)的伸缩端通过关节轴承(27)与夹爪(21)连接在一起。

8.根据权利要求4所述的单位沙发下线机械手，其特征在于：所述导向轴(24)设置有至少两个，全部所述导向轴(24)相平行设置，且全部所述导向轴(24)的两端端部均通过连接板(28)相连接。

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