CN218697958U - 浮动停靠装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种浮动停靠装置，所述浮动停靠装置包括第一平移机构(1)、第二平移机构(2)、旋转机构(3)以及为工件(100)提供定位的定位结构(4)，第二平移机构(2)连接在第一平移机构(1)上，旋转机构(3)连接在第二平移机构(2)上，定位结构(4)连接在旋转机构(3)上，其中，第一平移机构(1)能够带动第二平移机构(2)沿X方向平移，第二平移机构(2)能够带动旋转机构(3)沿Y方向平移，旋转机构(3)能够带动定位结构(4)绕沿Z方向延伸的转动轴线转动，X方向与Y方向成夹角的设置，X方向和Y方向均与Z方向垂直。该浮动停靠装置能够调整定位结构的位置，防止定位结构与工件发生硬性碰撞。

Description

浮动停靠装置

技术领域

本公开涉及工件装夹技术领域，具体地，涉及一种浮动停靠装置。

背景技术

在机械领域中，对于工件的夹取而言，一般均有针对于工件的放置平台，其中，放置平台上一般设置有定位结构，例如定位销。在工件设置在放置平台上时，通过抓放结构例如机械手将工件插入到该定位销中。

相关技术中，由于放置平台上的定位结构例如定位销一般是固定不动的，因此，在机械手将工件插入到定位销中时，可能导致工件上定位孔与放置平台上的定位销错位，进而造成硬性碰撞等问题。

实用新型内容

本公开的目的是提供一种浮动停靠装置，该浮动停靠装置能够调整定位结构的位置，防止定位结构与工件发生硬性碰撞。

为了实现上述目的，本公开提供一种浮动停靠装置，所述浮动停靠装置包括第一平移机构、第二平移机构、旋转机构以及为工件提供定位的定位结构，所述第二平移机构连接在所述第一平移机构上，所述旋转机构连接在所述第二平移机构上，所述定位结构连接在所述旋转机构上，其中，所述第一平移机构能够带动所述第二平移机构沿X方向平移，所述第二平移机构能够带动所述旋转机构沿Y方向平移，所述旋转机构能够带动所述定位结构绕沿Z方向延伸的转动轴线转动，所述X方向与所述Y方向成夹角的设置，所述X方向和所述Y方向均与所述Z方向垂直。

可选地，所述第二平移机构叠设在所述第一平移机构的上侧，所述Z方向与竖直方向平行。

可选地，所述旋转机构包括基体和连接于所述基体的转轴，所述基体连接在所述第二平移机构上，所述转轴沿Z方向延伸，

所述定位结构可转动地连接于所述转轴。

可选地，所述浮动停靠装置包括限位机构，所述限位机构用于允许或限制所述定位结构相对于所述转轴转动。

可选地，所述第二平移机构包括沿Y方向延伸的第一滑轨和滑动连接于所述第一滑轨的第一安装板，所述基体连接在所述第一安装板上，所述限位机构包括沿Y向可移动地连接于所述第一安装板的限位板，

所述限位板用于靠近并抵接于所述定位结构，以限制所述定位结构相对于所述转轴转动；或者，所述限位板用于远离所述定位结构，以允许所述定位结构相对于所述转轴转动。

可选地，所述浮动停靠装置包括用于调整所述工件重心的平衡调节机构，所述平衡调节机构连接于所述旋转机构，并与所述定位结构同步转动。

可选地，所述平衡调节机构包括第二支架和连接于所述第二支架的调节件，所述调节件设置为能够相对于所述第二支架沿Y方向移动，并抵接于所述工件。

可选地，所述平衡调节机构包括与所述第二支架螺纹连接的螺柱，所述螺柱沿Y方向延伸，所述调节件连接在所述螺柱的末端。

可选地，所述平衡调节机构包括连接于所述螺柱的末端的第三支架，所述调节件构造为转轮，所述转轮绕沿X方向延伸的转动轴线，可转动地连接于所述第三支架。

可选地，所述定位结构包括沿Z方向延伸的定位销，所述定位销的数量为两个，两个所述定位销沿X方向间隔设置，所述工件上开设有供每个定位销插接的定位孔。

可选地，两个所述定位销的直径不同和/或形状不同。

可选地，所述浮动停靠装置包括连接于所述第二平移机构上的检测机构，所述检测机构用于检测所述定位结构上是否搭接有所述工件。

可选地，所述第二平移机构包括沿Y方向延伸的第一滑轨和滑动连接于所述第一滑轨的第一安装板，所述第一平移机构包括沿X方向延伸的第二滑轨和滑动连接于所述第二滑轨的第二安装板，所述第一滑轨连接于所述第二安装板，

所述第二平移机构包括第一弹性复位件，所述第一弹性复位件用于提供所述第一安装板复位的弹性势能，和/或，

所述第一平移机构包括第二弹性复位件，所述第二弹性复位件用于提供所述第二安装板复位的弹性势能。

可选地，所述第二平移机构包括第一连接座和第一安装座，所述第一连接座与所述第二安装板连接，所述第一安装座连接于第一安装板，其中，第一弹性复位件连接在第一连接座和第一安装座之间，和/或，

所述第一平移机构包括第二连接座和第二安装座，所述第二连接座用于与外部支撑平台连接，所述第二安装座连接于第二安装板，其中，第二弹性复位件连接在所述第二连接座和所述第二安装座之间。

可选地，第一连接座的数量为两个，每个第一连接座与第一安装座之间均连接有第一弹性复位件，和/或，

第二连接座的数量为两个，每个第二连接座与第二安装座之间均连接有第二弹性复位件。

通过上述技术方案，在本公开提供的浮动停靠装置中，第一平移机构能够带动定位结构沿X方向平移，进而调整定位结构在X方向上的位置；第二平移机构能够带动定位结构沿Y方向平移，进而调整定位结构在Y方向上的位置，这样，通过第一平移机构和第二平移机构的配合，能够调整定位结构在XY平面内的位置，另外，旋转机构能够带动定位结构绕沿Z方向延伸的转动轴线转动，这样，旋转机构能够调整定位结构绕Z方向的周向位置。进而，通过对定位结构的多个自由度上的位置的调整，使得浮动停靠装置可以灵活调整定位结构与工件之间的相对位置，进而使定位结构与工件准确地定位在一起，防止定位结构与工件错位造成硬性碰撞。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据本公开实施例提供的浮动停靠装置与工具配合的结构示意图；

图2是根据本公开实施例提供的浮动停靠装置的部分结构示意图；

图3是根据本公开实施例提供的浮动停靠装置中第一平移机构的结构示意图；

图4是根据本公开实施例提供的浮动停靠装置中第二平移机构的结构示意图；

图5是根据本公开实施例提供的与浮动停靠装置配合的工件的结构示意图。

附图标记说明

1-第一平移机构，11-第二滑轨，12-第二安装板，13-第二弹性复位件，14-第二连接座，15-第二安装座，2-第二平移机构，21-第一滑轨，22-第一安装板，23-第一弹性复位件，24-第一连接座，25-第一安装座，3-旋转机构，31-基体，32-转轴，4-定位结构，41-基板，42-定位销，5-限位机构，51-限位板，6-平衡调节机构，61-第二支架，62-调节件，63-螺柱，64-第三支架，7-检测机构，71-传感器，72-第四支架，100-工件，101-工件本体，102-第一支架，1021-第一板，1022-第二板，103-定位孔。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“X方向、Y方向、Z方向”可参考图1和图2中的XYZ坐标系，另外，在Z方向与竖直方向平行时，Z方向指代上下方向，并且，以Z方向箭头所指的一侧为上，反之为下。“内、外”是指各零部件自身轮廓的内和外。使用的术语“第一、第二”是为了区分一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。此外，下面的描述在涉及附图时，不同附图中的相同附图标记表示相同或相似的元素，本公开对此不作赘述。

根据本公开的具体实施方式，提供一种浮动停靠装置，参考图1至图5中所示，浮动停靠装置包括第一平移机构1、第二平移机构2、旋转机构3以及为工件100提供定位的定位结构4，第二平移机构2连接在第一平移机构1上，旋转机构3连接在第二平移机构2上，定位结构4连接在旋转机构3上，其中，第一平移机构1能够带动第二平移机构2沿X方向平移，第二平移机构2能够带动旋转机构3沿Y方向平移，旋转机构3能够带动定位结构4绕沿Z方向延伸的转动轴线转动，X方向与Y方向成夹角的设置，X方向和Y方向均与Z方向垂直。

通过上述技术方案，在本公开提供的浮动停靠装置中，第一平移机构1能够带动定位结构4沿X方向平移，进而调整定位结构4在X方向上的位置；第二平移机构2能够带动定位结构4沿Y方向平移，进而调整定位结构4在Y方向上的位置，这样，通过第一平移机构1和第二平移机构2的配合，能够调整定位结构4在XY平面内的位置，另外，旋转机构3能够带动定位结构4绕沿Z方向延伸的转动轴线转动，这样，旋转机构3能够调整定位结构4绕Z方向的周向位置。进而，通过对定位结构4的多个自由度上的位置的调整，使得浮动停靠装置可以灵活调整定位结构4与工件100之间的相对位置，进而使定位结构4与工件100准确地定位在一起，防止定位结构4与工件100错位造成硬性碰撞。

需要说明的是，本公开对工件100与定位结构4的具体定位方式不作限制，本公开将在下面的实施方式中详细介绍。另外，“定位结构4绕Z方向的周向位置”可以理解为是定位结构4与XZ平面的夹角或者与YZ平面的夹角。这里，本领域技术人员熟知的，零部件的自由度越大，零部件的姿态调整更灵活，这利于轴孔的配合。此外，本公开对X方向与Y方向夹角的具体度数不作限制，例如，X方向与Y方向的夹角可以为90°，此时，X方向与Y方向垂直，当然，X方向与Y方向的夹角还可以为锐角或者钝角。

在本公开的具体实施方式中，参考图1中所示，第二平移机构2叠设在第一平移机构1的上侧，Z方向与竖直方向平行。这样，将第二平移机构2和第一平移机构1上下叠设在一起，利于充分利用Z方向的布置空间。这里，竖直方向与浮动停靠装置的重力方向相平行。

在本公开的一些实施方式中，参考图1和图2中所示，旋转机构3可以包括基体31和连接于基体31的转轴32，基体31连接在第二平移机构2上，从而第二平移机构2可以通过带动基体31沿Y方向平移，进而带动旋转机构3沿Y方向平移，转轴32沿Z方向延伸，定位结构4可转动地连接于转轴32。这里，通过将定位结构4绕转轴32转动，可以实现定位结构4绕沿Z方向延伸的转动轴线的转动，结构简单且易于操作。这里，作业人员可以手动转动定位结构4，当然，定位结构4也可以通过驱动件驱动而转动，本公开对此不作限制。在本公开的一些实施例中，参考图1和图2中所示，定位结构4可以包括可转动地连接于转轴32的基板41以及连接在基板41上的定位销42，工件100在与定位结构4配合时，工件100被支撑在基板41上，同时工件100与定位销42定位连接在一起。这里，本公开对定位结构4的具体结构不作限制。

在本公开的一些实施例中，参考图1和图2中所示，浮动停靠装置包括限位机构5，限位机构5用于允许或限制定位结构4相对于转轴32转动。这里，当定位结构4转动到位后，可以通过限位机构5限制定位结构4转动，以防止定位结构4意外转动造成定位结构4与工件100的错位，当需要定位结构4转动时，可以调整限位机构5，使限位机构5允许定位结构4相对于转轴32转动。这里，本公开对限位机构5的具体结构不作限制，本公开将在下面的实施方式中详细介绍。

可选地，参考图1、图2以及图4中所示，第二平移机构2可以包括沿Y方向延伸的第一滑轨21和滑动连接于第一滑轨21的第一安装板22，这样，第一安装板22可以沿Y方向滑动，基体31连接在第一安装板22上，从而第一安装板22可以通过旋转机构3带动定位结构4沿Y方向移动，限位机构5包括沿Y向可移动地连接于第一安装板22的限位板51，限位板51用于靠近并抵接于定位结构4，以限制定位结构4相对于转轴32转动；或者，限位板51用于远离定位结构4，以允许定位结构4相对于转轴32转动。这样，通过限位板51与定位结构4的靠近和远离，可以实现限制或允许定位结构4相对于转轴32转动，这里，在限位板51抵接于定位结构4时，限位板51可以阻挡定位结构4转动。根据一些实施例，限位板51可以可锁止地滑动连接于第一安装板22，以相对于第一安装板22滑动或者固定，当需要限位板51限制定位结构4转动时，限位板51相对于第一安装板22锁止。这里，限位板51可以通过螺纹紧固件可锁止地滑动连接于第一安装板22，本公开对此不作限制。另外，根据一些实施例，参考图2中所示，在定位结构4包括上述基板41的实施方式下，该基板41可以高于第一安装板22设置，此时，限位板51用于抵接于基板41，从而限制定位结构4相对于转轴32转动，或者限位板51远离基板41，从而允许定位结构4相对于转轴32转动，本公开对此不作限制。

可选地，参考图2中所示，限位板51的数量可以为两个，两个所述限位板51在X方向间隔设置，在限位机构5限制基板41转动时，两个限位板51能够分别抵接于基板41在X方向上的两侧，以提高限制基板41转动的稳定性。

在本公开的具体实施方式中，参考图1和图2中所示，浮动停靠装置包括用于调整工件100重心的平衡调节机构6，平衡调节机构6连接于旋转机构3，并与定位结构4同步转动。这样，通过平衡调节机构6可以调整工件100的重心，从而防止工件100倾斜。这里，平衡调节机构6能够与定位结构4同步转动，进而实现平衡调节机构6和定位结构4与工件100相对位置一致性，便于平衡调节机构6调整工件100的重心。这里，本公开对平衡调节机构6的具体结构不作限制，本公开将在下面的实施方式中详细介绍。

在本公开的一些实施方式中，参考图1、图2以及图5中所示，平衡调节机构6包括第二支架61和连接于第二支架61的调节件62，调节件62设置为能够相对于第二支架61沿Y方向移动，并抵接于工件100。这里，在工件100与定位结构4定位配合后，调节件62的Y向移动可以在靠近工件100时抵接在工件100上，并通过调整工件100的倾斜度，调整工件100的重心，平衡工件100的扭力。这里，根据一些实施例，参考图1、图2和图5中所示，工件100可以包括工件本体101和第一支架102，支架102具有沿Y方向延伸的第一板1021和沿X方向延伸的第二板1022，第一板1021用于与定位销42定位连接并搭接在基板41上，该实施方式下，调节件可以用于抵接在第二板1022上，以调节第二板1022的倾斜度，一般而言，第一板1021与基板41贴合，并且第二板1022沿竖直方向延伸时，工件100的重心调整完毕。这里，参考图2中所示，上述基板41可以连接在第二支架61上，即定位结构4可以叠设在平衡调节机构6的上方，以充分利用浮动停靠装置的高度方向上的布置空间，本公开对此不作限制。

在本公开的一些实施例中，参考图1和图2中所示，平衡调节机构6可以包括与第二支架61螺纹连接的螺柱63，螺柱63沿Y方向延伸，调节件62连接在螺柱63的末端。这样，通过转动螺柱63，可以调整调节件62的Y方向的位置，结构简单且易于实现。另外，参考图1中所示，螺柱63上可以连接有位于第二支架61的Y方向两侧的螺母，以在调节件62的位置调整完毕之后，将螺柱63固定在第二支架61上，防止调节件62的松动和移位。

可选地，参考图1和图2中所示，平衡调节机构6包括连接于螺柱63的末端的第三支架64，调节件62可以构造为转轮，转轮绕沿X方向延伸的转动轴线，可转动地连接于第三支架64。这里，通过将调节件62设为转轮，可以实现调节件62与工件100或者上述第二板1022的滚动接触，防止调节件62与工件100或者第二板1022发生硬性碰撞。当然，在本公开的另一些实施例中，调节件62也可以构造为块状、筒状等，本公开对此不作限制。

在本公开的一些实施例中，参考图1、图2以及图5中所示，定位结构4可以包括沿Z方向延伸的定位销42，该定位销42的数量可以为两个，两个定位销42沿X方向间隔设置，工件100上开设有供每个定位销42插接的定位孔103。这样，通过定位孔103与每个定位销42的插接，可以实现工件100与定位结构4的定位连接。这里，旋转机构3可以调节两个定位销42中每个定位销42绕Z方向的周向位置，以使两个定位销42与对应的两个定位孔103能够分别插接在一起。

可选地，两个定位销42的直径不同和/或形状不同。这样，可以防止工件100与定位销42插错或插反，实现定位结构4的防错插设计。这里，根据一些实施例，两个定位销42中的一个可以构造为圆柱销、另一个可以构造为菱形销，本公开对此不作限制。另外，两个定位孔103的孔径和/或形状可以分别适应于对应的定位销42。

在本公开的一些实施例中，参考图1中所示，浮动停靠装置可以包括连接于第二平移机构2上的检测机构7，检测机构7用于检测定位结构4上是否搭接有工件100。这样，通过检测机构7便于指示夹持工件100的夹手的抓放，例如，当检测机构7检测到定位结构4上没有搭接工件100时，夹手才能够执行释放工件100到定位结构4上的动作。这里，根据一些实施例，参考图1中所示，检测机构7可以包括传感器71和第四支架72，其中，第四支架72用于将传感器71连接在第二平移机构2的第一安装板22上，该传感器71用于检测定位结构4上是否搭接有工件100。这里，传感器71可以构造为红外传感器，即该传感器71旨在发出沿Y方向延伸的光线，以检测定位结构4上是否搭接有工件100，本公开对此不作限制。

在本公开的具体实施方式中，参考图1至图4中所示，第二平移机构2包括沿Y方向延伸的第一滑轨21和滑动连接于第一滑轨21的第一安装板22，第一平移机构1包括沿X方向延伸的第二滑轨11和滑动连接于第二滑轨11的第二安装板12，第一滑轨21连接于第二安装板12，第二平移机构2包括第一弹性复位件23，第一弹性复位件23用于提供第一安装板22复位的弹性势能，和/或，第一平移机构1包括第二弹性复位件13，第二弹性复位件13用于提供第二安装板12复位的弹性势能。这样，通过第一弹性复位件23可以实现第一安装板22的自动复位，通过第二弹性复位件13可以实现第二安装板12的自动复位。根据本公开的一些实施例，第一弹性复位件23和第二弹性复位件13均可以构造为压缩弹簧，本公开对此不作限制。

在本公开的一些实施方式中，参考图1和图3中所示，第一平移机构1可以包括第二连接座14和第二安装座15，第二连接座14可以与外部支撑平台连接，第二安装座15连接于第二安装板12，其中，第二弹性复位件13连接在第二连接座14和第二安装座15之间，这样，第二安装板12受力沿第二滑轨11移动时，第二弹性复位件13被压缩或拉伸，进而储存使第二安装板12复位的弹性势能，当外力撤去后，第二弹性复位件13释放弹性势能，使第二安装板12复位。同理地，参考图1、图2和图4中所示，第二平移机构2可以包括第一连接座24和第一安装座25，第一连接座24与第二安装板12连接，第一安装座25连接于第一安装板22，其中，第一弹性复位件23连接在第一连接座24和第一安装座25之间，这样，第一安装板22受力沿第一滑轨21移动时，第一弹性复位件23被压缩或拉伸，进而储存使第一安装板22复位的弹性势能，当外力撤去后，第一弹性复位件23释放弹性势能，使第一安装板22复位。

在本公开的一些实施例中，参考图3中所示，第二连接座14的数量可以为两个，每个第二连接座14与第二安装座15之间均连接有第二弹性复位件13，这样，在第二安装板12平移时，两个第二弹性复位件13中的一个被拉伸、另一个被压缩，利于第二安装板12的稳定复位。同理地，参考图4中所示，第一连接座24的数量可以为两个，每个第一连接座24与第一安装座25之间均连接有第一弹性复位件23，这样，在第一安装板22平移时，两个第一弹性复位件23中的一个被拉伸、另一个被压缩，利于第一安装板22的稳定复位。

下面，本公开将结合上述具体实施方式，对浮动停靠装置与工件100的具体配合过程做详细介绍。

参考图1至图5中所示，首先，通过检测机构7检测定位结构4上是否搭接有工件100，当没有搭接工件100时，夹手执行将工件100转移到定位结构4上的操作，在这一过程中，可以通过第一平移机构1、第二平移机构2以及旋转机构3调节两个定位销42的位置，使两个定位销42与第一板1021上的两个定位孔103对正布置，之后，将第一板1021放置在基板41上，使两个定位销42与两个定位孔103分别插接在一起。之后，通过转动螺柱63，使转轮调整工件100的重心，平衡工件100的扭力，保证工件100平稳地搭接在定位结构4上，之后，夹手离开，此时，完成工件100与浮动停靠装置的配合工作。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (15)

1.一种浮动停靠装置，其特征在于，所述浮动停靠装置包括第一平移机构、第二平移机构、旋转机构以及为工件提供定位的定位结构，所述第二平移机构连接在所述第一平移机构上，所述旋转机构连接在所述第二平移机构上，所述定位结构连接在所述旋转机构上，其中，所述第一平移机构能够带动所述第二平移机构沿X方向平移，所述第二平移机构能够带动所述旋转机构沿Y方向平移，所述旋转机构能够带动所述定位结构绕沿Z方向延伸的转动轴线转动，所述X方向与所述Y方向成夹角的设置，所述X方向和所述Y方向均与所述Z方向垂直。

2.根据权利要求1所述的浮动停靠装置，其特征在于，所述第二平移机构叠设在所述第一平移机构的上侧，所述Z方向与竖直方向平行。

3.根据权利要求2所述的浮动停靠装置，其特征在于，所述旋转机构包括基体和连接于所述基体的转轴，所述基体连接在所述第二平移机构上，所述转轴沿Z方向延伸，

所述定位结构可转动地连接于所述转轴。

4.根据权利要求3所述的浮动停靠装置，其特征在于，所述浮动停靠装置包括限位机构，所述限位机构用于允许或限制所述定位结构相对于所述转轴转动。

5.根据权利要求4所述的浮动停靠装置，其特征在于，所述第二平移机构包括沿Y方向延伸的第一滑轨和滑动连接于所述第一滑轨的第一安装板，所述基体连接在所述第一安装板上，所述限位机构包括沿Y向可移动地连接于所述第一安装板的限位板，

所述限位板用于靠近并抵接于所述定位结构，以限制所述定位结构相对于所述转轴转动；或者，所述限位板用于远离所述定位结构，以允许所述定位结构相对于所述转轴转动。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的浮动停靠装置，其特征在于，所述浮动停靠装置包括用于调整所述工件重心的平衡调节机构，所述平衡调节机构连接于所述旋转机构，并与所述定位结构同步转动。

7.根据权利要求6所述的浮动停靠装置，其特征在于，所述平衡调节机构包括第二支架和连接于所述第二支架的调节件，所述调节件设置为能够相对于所述第二支架沿Y方向移动，并抵接于所述工件。

8.根据权利要求7所述的浮动停靠装置，其特征在于，所述平衡调节机构包括与所述第二支架螺纹连接的螺柱，所述螺柱沿Y方向延伸，所述调节件连接在所述螺柱的末端。

9.根据权利要求8所述的浮动停靠装置，其特征在于，所述平衡调节机构包括连接于所述螺柱的末端的第三支架，所述调节件构造为转轮，所述转轮绕沿X方向延伸的转动轴线，可转动地连接于所述第三支架。

10.根据权利要求1所述的浮动停靠装置，其特征在于，所述定位结构包括沿Z方向延伸的定位销，所述定位销的数量为两个，两个所述定位销沿X方向间隔设置，所述工件上开设有供每个定位销插接的定位孔。

11.根据权利要求10所述的浮动停靠装置，其特征在于，两个所述定位销的直径不同和/或形状不同。

12.根据权利要求1所述的浮动停靠装置，其特征在于，所述浮动停靠装置包括连接于所述第二平移机构上的检测机构，所述检测机构用于检测所述定位结构上是否搭接有所述工件。

13.根据权利要求1所述的浮动停靠装置，其特征在于，所述第二平移机构包括沿Y方向延伸的第一滑轨和滑动连接于所述第一滑轨的第一安装板，所述第一平移机构包括沿X方向延伸的第二滑轨和滑动连接于所述第二滑轨的第二安装板，所述第一滑轨连接于所述第二安装板，

所述第二平移机构包括第一弹性复位件，所述第一弹性复位件用于提供所述第一安装板复位的弹性势能，和/或，

所述第一平移机构包括第二弹性复位件，所述第二弹性复位件用于提供所述第二安装板复位的弹性势能。

14.根据权利要求13所述的浮动停靠装置，其特征在于，所述第二平移机构包括第一连接座和第一安装座，所述第一连接座与所述第二安装板连接，所述第一安装座连接于第一安装板，其中，第一弹性复位件连接在第一连接座和第一安装座之间，和/或，

所述第一平移机构包括第二连接座和第二安装座，所述第二连接座用于与外部支撑平台连接，所述第二安装座连接于第二安装板，其中，第二弹性复位件连接在所述第二连接座和所述第二安装座之间。

15.根据权利要求14所述的浮动停靠装置，其特征在于，第一连接座的数量为两个，每个第一连接座与第一安装座之间均连接有第一弹性复位件，和/或，

第二连接座的数量为两个，每个第二连接座与第二安装座之间均连接有第二弹性复位件。

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