CN211682173U - 一种上料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种上料机械手，通过所述支撑臂带动所述夹爪对零部件进行夹取，并移动至靠近安装位置，所述第一气缸和所述第二气缸未工作时，所述第一伸缩杆和所述第二伸缩杆伸缩长度相同，使所述第二连接板水平放置，所述第一气缸和所述第二气缸分别驱动所述第一伸缩杆和所述第二伸缩杆进行伸缩，使所述第一伸缩和所述第二伸缩的伸缩长度不同，进而使所述第一伸缩杆带动所述第一滚轮转动，所述第二伸缩带动所述第二滚轮转动，如此能在零部件到达安装位置时，对零部件的安装角度进行精调，以使得汽车零部件的装配效果更好。

Description

一种上料机械手

技术领域

本实用新型涉及上料装置领域，尤其涉及一种上料机械手。

背景技术

目前一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，其中，机械手被大量运用于对汽车大型零部件的装配，以提高对汽车零部件的装配。

现有的上料机械手进行上料通过支撑臂的舵机进行角度调整，但支撑臂的舵机的调整范围大，导致不能精确地对角度进行微调，部分汽车零部件需要在到达安装部位时进行角度的微调，由于现有机械手不能进行角度的微调，只能在下料后人工进行调整，导致零部件的装配效果不好。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种上料机械手，旨在解决现有技术中的上料机械手进行上料通过支撑臂的舵机进行角度调整，但支撑臂的舵机的调整范围大，导致不能精确地对角度进行微调，部分汽车零部件需要在到达安装部位时进行角度的微调，由于现有机械手不能进行角度的微调，只能在下料后人工进行调整，导致零部件的装配效果不好的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的一种上料机械手，包括支撑臂、安装板、位移装置、第一连接板、调整装置、第二连接板和夹爪；所述安装板与所述支撑臂转动连接，并位于所述支撑臂的自由端部，所述位移装置与所述安装板固定连接，并位于所述安装板远离所述支撑臂的一侧，所述第一连接板与所述位移装置滑动连接，并位于所述位移装置远离所述安装板的一侧，所述调整装置与所述第一连接板固定连接，并位于所述第一连接板远离所述安装板的一侧，所述第二连接板与所述调整装置转动连接，并位于所述调整装置远离所述第一连接板的一侧，所述夹爪与所述第二连接板固定连接，并位于所述第二连接板远离所述安装板的一侧；所述调整装置包括第一伸缩杆、第二伸缩杆、连接组件和驱动组件，所述第一伸缩杆的一端与所述第一连接板固定连接，并另一端通过所述连接组件与所述第二连接板转动连接，且位于所述第一连接板和所述第二连接板之间，所述第二伸缩杆的一端与所述第一连接板固定连接，另一端通过所述连接组件与所述第二连接板转动连接，并位于所述第一连接板和所述第二连接板之间，且远离所述第一伸缩杆，所述连接组件与所述第二连接板固定连接，并与所述第一伸缩杆转动连接，且与所述第二伸缩杆转动连接；所述连接组件包括第一卡板、第一滚轮、第二卡板和第二滚轮，所述第一卡板与所述第二连接板固定连接，并位于所述第二连接板靠近所述第一伸缩杆的一侧，所述第一滚轮与所述第一卡板转动连接，并与所述第一伸缩杆固定连接，且位于所述第一卡板远离所述第二连接板的一侧，所述第二卡板与所述第二连接板固定连接，并位于所述第二连接板靠近所述第二伸缩杆的一侧，且远离所述第一卡板，所述第二滚轮与所述第二卡板转动连接，并与所述第二伸缩杆固定连接，且位于所述第二卡板远离所述第二连接板的一侧。

其中，所述驱动组件包括第一气缸和第二气缸，所述第一气缸与所述第一连接板固定连接，并与所述第一伸缩杆固定连接，且位于所述第一连接板远离所述第一伸缩杆的一侧；所述第二气缸与所述第一连接板固定连接，并与所述第二伸缩杆固定连接，且位于所述第一连接板远离所述第二伸缩杆的一侧。

其中，所述位移装置包括滑杆和水平位移组件，所述滑杆与所述安装板固定连接，并位于所述安装板靠近所述第一连接板的一侧，所述水平位移组件与所述滑杆滑动连接，并与所述安装板固定连接。

其中，所述水平位移组件包括稳定杆和伸缩气缸，所述稳定杆与所述滑杆滑动连接，并与所述第一连接板固定连接，且位于所述安装板和所述第一连接板之间；所述伸缩气缸与所述安装板固定连接，并输出轴与所述稳定杆固定连接，且位于所述安装板靠近所述滑杆的一侧。

其中，所述调整装置还包括第三气缸、支撑杆和减震组件，所述第三气缸与所述第二连接板固定连接，并位于所述第二连接板靠近所述夹爪的一侧；所述支撑杆与所述第三气缸滑动连接，并位于所述第三气缸远离所述第二连接板的一侧，且部分伸入所述第三气缸的内部；所述减震组件与所述第三气缸抵接，并与所述支撑杆固定连接。

其中，所述减震组件包括塞头和伸缩弹簧，所述塞头与所述第三气缸滑动连接，并与所述支撑杆固定连接，且位于所述支撑杆伸入所述第三气缸内部的一侧；所述伸缩弹簧与所述第三气缸抵接，并与所述支撑杆抵接，且套设在所述支撑杆的外周。

其中，所述调整装置还包括支撑板，所述支撑板与所述支撑杆固定连接，并与所述伸缩弹簧抵接，且位于所述支撑杆远离所述第二连接板的一端。

本实用新型的一种上料机械手，通过所述支撑臂带动所述夹爪对零部件进行夹取，并移动至靠近安装位置，所述第一气缸和所述第二气缸未工作时，所述第一伸缩杆和所述第二伸缩杆伸缩长度相同，使所述第二连接板水平放置，所述第一气缸和所述第二气缸分别驱动所述第一伸缩杆和所述第二伸缩杆进行伸缩，使所述第一伸缩和所述第二伸缩的伸缩长度不同，进而使所述第一伸缩杆带动所述第一滚轮转动，所述第二伸缩带动所述第二滚轮转动，如此能在零部件到达安装位置时，对零部件的安装角度进行精调，以使得汽车零部件的装配效果更好。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的位移装置的结构示意图。

图2是本实用新型的减震组件的结构示意图。

图3是本实用新型的第三气缸和支撑杆的连接结构示意图。

图中：1-支撑臂、2-安装板、3-位移装置、4-第一连接板、5-调整装置、6-第二连接板、7-夹爪、31-滑杆、32-水平位移组件、51-第一伸缩杆、52-第二伸缩杆、53-连接组件、54-驱动组件、55-第三气缸、56-支撑杆、57-减震组件、58-支撑板、100-上料机械手、321-稳定杆、322-伸缩气缸、531-第一卡板、532-第一滚轮、533-第二卡板、534-第二滚轮、541-第一气缸、542-第二气缸、571-塞头、572-伸缩弹簧。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实施方式的第一实施例：

请参阅图1和图2，本实用新型提供了一种上料机械手100，包括支撑臂1、安装板2、位移装置3、第一连接板4、调整装置5、第二连接板6和夹爪7；所述安装板2与所述支撑臂1转动连接，并位于所述支撑臂1的自由端部，所述位移装置3与所述安装板2固定连接，并位于所述安装板2远离所述支撑臂1的一侧，所述第一连接板4与所述位移装置3滑动连接，并位于所述位移装置3远离所述安装板2的一侧，所述调整装置5与所述第一连接板4固定连接，并位于所述第一连接板4远离所述安装板2的一侧，所述第二连接板6与所述调整装置5转动连接，并位于所述调整装置5远离所述第一连接板4的一侧，所述夹爪7与所述第二连接板6固定连接，并位于所述第二连接板6远离所述安装板2的一侧；所述调整装置5包括第一伸缩杆51、第二伸缩杆52、连接组件53和驱动组件54，所述第一伸缩杆51的一端与所述第一连接板4固定连接，并另一端通过所述连接组件53与所述第二连接板6转动连接，且位于所述第一连接板4和所述第二连接板6之间，所述第二伸缩杆52的一端与所述第一连接板4固定连接，另一端通过所述连接组件53与所述第二连接板6转动连接，并位于所述第一连接板4和所述第二连接板6之间，且远离所述第一伸缩杆51，所述连接组件53与所述第二连接板6固定连接，并与所述第一伸缩杆51转动连接，且与所述第二伸缩杆52转动连接；所述连接组件53包括第一卡板531、第一滚轮532、第二卡板533和第二滚轮534，所述第一卡板531与所述第二连接板6固定连接，并位于所述第二连接板6靠近所述第一伸缩杆51的一侧，所述第一滚轮532与所述第一卡板531转动连接，并与所述第一伸缩杆51固定连接，且位于所述第一卡板531远离所述第二连接板6的一侧，所述第二卡板533与所述第二连接板6固定连接，并位于所述第二连接板6靠近所述第二伸缩杆52的一侧，且远离所述第一卡板531，所述第二滚轮534与所述第二卡板533转动连接，并与所述第二伸缩杆52固定连接，且位于所述第二卡板533远离所述第二连接板6的一侧。

进一步地，所述驱动组件54包括第一气缸541和第二气缸542，所述第一气缸541与所述第一连接板4固定连接，并与所述第一伸缩杆51固定连接，且位于所述第一连接板4远离所述第一伸缩杆51的一侧；所述第二气缸542与所述第一连接板4固定连接，并与所述第二伸缩杆52固定连接，且位于所述第一连接板4远离所述第二伸缩杆52的一侧。

进一步地，所述位移装置3包括滑杆31和水平位移组件32，所述滑杆31与所述安装板2固定连接，并位于所述安装板2靠近所述第一连接板4的一侧，所述水平位移组件32与所述滑杆31滑动连接，并与所述安装板2固定连接。

进一步地，所述水平位移组件32包括稳定杆321和伸缩气缸322，所述稳定杆321与所述滑杆31滑动连接，并与所述第一连接板4固定连接，且位于所述安装板2和所述第一连接板4之间；所述伸缩气缸322与所述安装板2固定连接，并输出轴与所述稳定杆321固定连接，且位于所述安装板2靠近所述滑杆31的一侧。

在本实施例中，所述支撑臂1包括大臂和小臂，并通过舵机连接，且安装在带有电源和控制器的底座上，使所述支撑臂1能够进行旋转和弯曲，所述安装板2通过螺栓安装在所述支撑臂1的自由端部，所述支撑臂1通过液压系统驱动所述安装板2移动，所述安装板2通过螺栓与所述伸缩气缸322螺纹连接，所述伸缩气缸322的顶部与所述安装板2的底部通过支架固定，并输出轴位于所述伸缩气缸322的侧面，伸缩方向与所述安装板2的底面平行，所述伸缩气缸322输出轴与所述稳定杆321的竖板的左侧螺纹固定，所述稳定杆321的顶部与所述滑杆31滑动连接，通过所述伸缩气缸322输出轴的伸缩，带动所述稳定杆321沿所述滑杆31的长方向水平滑动，进行水平位置的调整；所述第一连接板4通过连接块与所述稳定杆321螺纹固定，并位于所述稳定杆321的底部，所述稳定杆321位于所述第一连接板4的中心位置，对所述第一连接板4进行固定，使所述第一连接板4的板面与所述安装板2的板面平行，所述第一连接板4的顶部螺纹安装有所述第一气缸541和所述第二气缸542，并两个气缸分别安装在以所述稳定杆321为中心的两端，所述第一伸缩杆51和所述第二伸缩杆52的底部分别与所述第一气缸541和所述第二气缸542螺纹固定，并分别朝向远离所述第一连接板4的一侧，所述第一伸缩杆51的底部螺纹安装有所述第一滚轮532，所述第一滚轮532的轴线两端通过转轴转动连接有所述第一卡板531，所述第一卡板531与所述第二连接板6螺纹固定，使所述第一伸缩杆51与所述第一卡板531通过所述第一滚轮532转动；所述第二伸缩杆52的底部螺纹安装有所述第二滚轮534，所述第二滚轮534的轴线两端通过转轴转动连接有所述第二卡板533，所述第二卡板533与所述第二连接板6螺纹固定，使所述第二伸缩杆52与所述第二卡板533通过所述第二滚轮534转动，由于所述第一伸缩杆51和所述第二伸缩分别安装在所述第一连接板4相对的两侧，通过所述第一气缸541驱动所述第一伸缩杆51伸缩，所述第二气缸542驱动所述第二伸缩杆52伸缩，使所述第二连接板6改变与所述第一连接板4的角度；所述夹爪7螺纹安装在所述第二连接板6远离所述第一连接板4的一侧，并通过液压驱动所述夹爪7对零部件进行取放，如此，所述支撑臂1带动所述夹爪7对零部件进行夹取，并移动至靠近安装位置，所述伸缩气缸322的输出轴驱动所述稳定杆321水平移动，进而调整零部件与安装位置的水平距离，所述第一气缸541和所述第二气缸542未工作时，所述第一伸缩杆51和所述第二伸缩杆52伸缩长度相同，使所述第二连接板6水平放置，所述第一气缸541和所述第二气缸542分别驱动所述第一伸缩杆51和所述第二伸缩杆52进行伸缩，使所述第一伸缩51和所述第二伸缩52的伸缩长度不同，进而使所述第一伸缩杆51带动所述第一滚轮532转动，所述第二伸缩52带动所述第二滚轮534转动，使得与所述第一卡板531的夹角改变，所述第二伸缩杆52通过所述第二滚轮534转动，使得与所述第二卡板533的夹角改变，从而改变所述夹爪7所夹持的零部件的朝向，如此能在零部件到达安装位置时，对零部件的安装角度进行精调，以使得汽车零部件的装配效果更好。

在本实施方式的第二实施例：

请参阅图1至图3，本实用新型提供了一种上料机械手100，包括支撑臂1、安装板2、位移装置3、第一连接板4、调整装置5、第二连接板6和夹爪7；所述安装板2与所述支撑臂1转动连接，并位于所述支撑臂1的自由端部，所述位移装置3与所述安装板2固定连接，并位于所述安装板2远离所述支撑臂1的一侧，所述第一连接板4与所述位移装置3滑动连接，并位于所述位移装置3远离所述安装板2的一侧，所述调整装置5与所述第一连接板4固定连接，并位于所述第一连接板4远离所述安装板2的一侧，所述第二连接板6与所述调整装置5转动连接，并位于所述调整装置5远离所述第一连接板4的一侧，所述夹爪7与所述第二连接板6固定连接，并位于所述第二连接板6远离所述安装板2的一侧；所述调整装置5包括第一伸缩杆51、第二伸缩杆52、连接组件53和驱动组件54，所述第一伸缩杆51的一端与所述第一连接板4固定连接，并另一端通过所述连接组件53与所述第二连接板6转动连接，且位于所述第一连接板4和所述第二连接板6之间，所述第二伸缩杆52的一端与所述第一连接板4固定连接，另一端通过所述连接组件53与所述第二连接板6转动连接，并位于所述第一连接板4和所述第二连接板6之间，且远离所述第一伸缩杆51，所述连接组件53与所述第二连接板6固定连接，并与所述第一伸缩杆51转动连接，且与所述第二伸缩杆52转动连接；所述连接组件53包括第一卡板531、第一滚轮532、第二卡板533和第二滚轮534，所述第一卡板531与所述第二连接板6固定连接，并位于所述第二连接板6靠近所述第一伸缩杆51的一侧，所述第一滚轮532与所述第一卡板531转动连接，并与所述第一伸缩杆51固定连接，且位于所述第一卡板531远离所述第二连接板6的一侧，所述第二卡板533与所述第二连接板6固定连接，并位于所述第二连接板6靠近所述第二伸缩杆52的一侧，且远离所述第一卡板531，所述第二滚轮534与所述第二卡板533转动连接，并与所述第二伸缩杆52固定连接，且位于所述第二卡板533远离所述第二连接板6的一侧。

进一步地，所述调整装置5还包括第三气缸55、支撑杆56和减震组件57，所述第三气缸55与所述第二连接板6固定连接，并位于所述第二连接板6靠近所述夹爪7的一侧；所述支撑杆56与所述第三气缸55滑动连接，并位于所述第三气缸55远离所述第二连接板6的一侧，且部分伸入所述第三气缸55的内部；所述减震组件57与所述第三气缸55抵接，并与所述支撑杆56固定连接。

进一步地，所述减震组件57包括塞头571和伸缩弹簧572，所述塞头571与所述第三气缸55滑动连接，并与所述支撑杆56固定连接，且位于所述支撑杆56伸入所述第三气缸55内部的一侧；所述伸缩弹簧572与所述第三气缸55抵接，并与所述支撑杆56抵接，且套设在所述支撑杆56的外周。

进一步地，所述调整装置5还包括支撑板58，所述支撑板58与所述支撑杆56固定连接，并与所述伸缩弹簧572抵接，且位于所述支撑杆56远离所述第二连接板6的一端。

在本实施例中，所述第三气缸55螺纹安装在所述第二连接板6的底部，并垂直所述第二连接板6的板面设置，所述支撑杆56与所述塞头571一体成型，并与所述塞头571一起伸入所述第三气缸55的内部，所述塞头571与所述第三气缸55的内侧壁抵接，并通过所述支撑杆56的带动，使所述塞头571在所述第三气缸55的内部滑动，所述支撑杆56远离所述塞头571的一端一体安装有所述支撑板58，所述支撑板58为圆形，并表面具有弹性橡胶材质，增大接触面的摩擦力，将所述支撑杆56和所述支撑板58抵接在安装位置的表面，所述伸缩弹簧572抵接在所述第三气缸55和所述支撑板58之间，所述伸缩弹簧572、所述第三气缸55、所述支撑杆56和所述支撑板58的数量分别为4个，并分别位于所述第二连接板6的四个端部，通过平台挤压所述支撑板58，进而使所述支撑板58对所述伸缩弹簧572产生压力，通过受到所述第三气缸55和所述伸缩弹簧572的反作用力，进而减小所述夹爪7在安装过程中的振动，从而对汽车零配件的装配效果更好。

以上所揭露的仅为本实用新型一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属于实用新型所涵盖的范围。

Claims (7)

1.一种上料机械手，其特征在于，包括支撑臂、安装板、位移装置、第一连接板、调整装置、第二连接板和夹爪；

所述安装板与所述支撑臂转动连接，并位于所述支撑臂的自由端部，所述位移装置与所述安装板固定连接，并位于所述安装板远离所述支撑臂的一侧，所述第一连接板与所述位移装置滑动连接，并位于所述位移装置远离所述安装板的一侧，所述调整装置与所述第一连接板固定连接，并位于所述第一连接板远离所述安装板的一侧，所述第二连接板与所述调整装置转动连接，并位于所述调整装置远离所述第一连接板的一侧，所述夹爪与所述第二连接板固定连接，并位于所述第二连接板远离所述安装板的一侧；

所述调整装置包括第一伸缩杆、第二伸缩杆、连接组件和驱动组件，所述第一伸缩杆的一端与所述第一连接板固定连接，并另一端通过所述连接组件与所述第二连接板转动连接，且位于所述第一连接板和所述第二连接板之间，所述第二伸缩杆的一端与所述第一连接板固定连接，另一端通过所述连接组件与所述第二连接板转动连接，并位于所述第一连接板和所述第二连接板之间，且远离所述第一伸缩杆，所述连接组件与所述第二连接板固定连接，并与所述第一伸缩杆转动连接，且与所述第二伸缩杆转动连接；

所述连接组件包括第一卡板、第一滚轮、第二卡板和第二滚轮，所述第一卡板与所述第二连接板固定连接，并位于所述第二连接板靠近所述第一伸缩杆的一侧，所述第一滚轮与所述第一卡板转动连接，并与所述第一伸缩杆固定连接，且位于所述第一卡板远离所述第二连接板的一侧，所述第二卡板与所述第二连接板固定连接，并位于所述第二连接板靠近所述第二伸缩杆的一侧，且远离所述第一卡板，所述第二滚轮与所述第二卡板转动连接，并与所述第二伸缩杆固定连接，且位于所述第二卡板远离所述第二连接板的一侧。

2.如权利要求1所述的上料机械手，其特征在于，

所述驱动组件包括第一气缸和第二气缸，所述第一气缸与所述第一连接板固定连接，并与所述第一伸缩杆固定连接，且位于所述第一连接板远离所述第一伸缩杆的一侧；所述第二气缸与所述第一连接板固定连接，并与所述第二伸缩杆固定连接，且位于所述第一连接板远离所述第二伸缩杆的一侧。

3.如权利要求2所述的上料机械手，其特征在于，

所述位移装置包括滑杆和水平位移组件，所述滑杆与所述安装板固定连接，并位于所述安装板靠近所述第一连接板的一侧，所述水平位移组件与所述滑杆滑动连接，并与所述安装板固定连接。

4.如权利要求3所述的上料机械手，其特征在于，

所述水平位移组件包括稳定杆和伸缩气缸，所述稳定杆与所述滑杆滑动连接，并与所述第一连接板固定连接，且位于所述安装板和所述第一连接板之间；所述伸缩气缸与所述安装板固定连接，并输出轴与所述稳定杆固定连接，且位于所述安装板靠近所述滑杆的一侧。

5.如权利要求1所述的上料机械手，其特征在于，

所述调整装置还包括第三气缸、支撑杆和减震组件，所述第三气缸与所述第二连接板固定连接，并位于所述第二连接板靠近所述夹爪的一侧；所述支撑杆与所述第三气缸滑动连接，并位于所述第三气缸远离所述第二连接板的一侧，且部分伸入所述第三气缸的内部；所述减震组件与所述第三气缸抵接，并与所述支撑杆固定连接。

6.如权利要求5所述的上料机械手，其特征在于，

所述减震组件包括塞头和伸缩弹簧，所述塞头与所述第三气缸滑动连接，并与所述支撑杆固定连接，且位于所述支撑杆伸入所述第三气缸内部的一侧；所述伸缩弹簧与所述第三气缸抵接，并与所述支撑杆抵接，且套设在所述支撑杆的外周。

7.如权利要求6所述的上料机械手，其特征在于，

所述调整装置还包括支撑板，所述支撑板与所述支撑杆固定连接，并与所述伸缩弹簧抵接，且位于所述支撑杆远离所述第二连接板的一端。

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