CN210589265U - 一种工业机器人的旋转装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种工业机器人的旋转装置，包括：电机以及底座，其中，底座包括可旋转底座以及固定底座，可旋转底座位于固定底座的上方。电机的输出轴与减速机的输入轴连接，减速机固连在可旋转底座内部并带动可旋转底座旋转，固定底座内固定安装有定位板。定位板上开设有弧形槽，弧形槽内安装有可沿其移动的滑块。减速机的侧表面设置有定位凸块，当所述电机带动所述减速机转动，使定位凸块旋转到滑块所在的位置时，定位凸块能够抵在滑块的侧面，并推动滑块沿着弧形槽进行移动，形成机械限位保护。本申请公开的工业机器人的旋转装置通过设置活动的滑块进行限位，使得工业机器人能够针对360度任意方位上的物件进行抓取或者搬运。

Description

一种工业机器人的旋转装置

技术领域

本申请涉及工业机械领域，尤其涉及一种工业机器人的旋转装置。

背景技术

随着机械工业的发展，越来越多的机械加工过程中使用工业机器人来实现自动化生产。工业机器人由底座、轴臂和夹爪组成，其中，夹爪通过轴臂安装在底座上，轴臂可包含多个依次相连的活动臂，每个活动臂都由各自的驱动部件控制，以进行回转。底座通常为能够进行正负360度水平旋转的装置，通过该旋转装置，可以使工业机器人在水平面上旋转，进而对360度任意方位上的物件进行抓取或者搬运。

目前，工业机器人的旋转装置大多通过电机来实现旋转，并通过限位块进行正负360度的限位。具体的，电机正转，接触到限位块后停止，可实现工业机器人进行正360度的旋转；电机反转，接触到限位块后停止，可实现工业机器人进行负360度的旋转。基于此，工业机器人便能够抓取或搬运水平面任意方位上的物件。

但是，在利用电机的正反转实现工业机器人的旋转时，由于限位块自身的大小会占据一定的空间，使得实际应用中电机正负旋转的角度达不到360度，这种情况下，工业机器人将无法抓取以及搬运限位块所处位置空间范围内的物件。

实用新型内容

为了解决实际应用中由于限位块的存在，导致电机正负旋转的角度达不到360度，从而使工业机器人无法抓取以及搬运限位块所处位置空间范围内的物件的问题，本申请通过以下实施例公开了一种工业机器人的旋转装置。

本申请公开的一种工业机器人的旋转装置包括：电机以及底座，其中，所述底座包括可旋转底座以及固定底座，所述可旋转底座位于所述固定底座的上方；

所述电机的输出轴与减速机的输入轴连接，所述减速机固连在所述可旋转底座内部并带动所述可旋转底座旋转；

所述固定底座内固定安装有定位板，所述定位板上开设有弧形槽，所述弧形槽内安装有可沿其移动的滑块；

所述减速机的侧表面设置有定位凸块，所述定位凸块配合所述滑块形成机械限位保护。

可选的，所述弧形槽的两端分别固定有限位块，所述限位块限制所述滑块的最大移动位置。

当所述电机带动所述减速机转动，使所述定位凸块旋转到所述滑块所在的位置时，所述定位凸块抵在所述滑块的侧面，并推动所述滑块沿着所述弧形槽进行移动。在滑块即将移动到弧形槽的顶端时，限位块能够为滑块的撞击提供缓冲以及保护，延长滑块的使用寿命。

可选的，所述定位凸块为T型定位凸块；

所述减速机的侧表面上设置有固定板，所述定位凸块通过安装在所述固定板上，固定在所述减速机的侧表面上。

可选的，所述滑块分为上部、中部以及下部；

所述滑块的上部与中部为一体成型，所述滑块的中部通过螺栓与下部相固定。

可选的，所述滑块上部与下部的厚度均大于中部的厚度，使得所述滑块能够通过中部卡在所述弧形槽中。

可选的，所述装置还包括承接件，所述承接件用于安装外设的工业机器人轴臂；

所述电机的外部设置有电机套筒，所述电机套筒用于为所述电机提供保护；

所述承接件与所述电机套筒共同固定在所述可旋转底座上，且所述承接件位于所述电机套筒的一侧。

可选的，所述装置还包括驱动机构，所述驱动机构用于控制所述装置的旋转；

所述驱动机构设置于所述固定底座的侧面；

所述驱动机构内置动力模块与信号模块，相应的，所述驱动机构的表面设置有动力模块接口以及信号模块接口。

可选的，所述装置还包括接线盒以及环状管夹；

所述接线盒用于安装从所述驱动机构引出的线缆；

所述环状管夹用于固定以及引导从所述接线盒中引出的线缆。

本申请实施例公开了一种工业机器人的旋转装置，包括：电机以及底座，其中，底座包括可旋转底座以及固定底座，可旋转底座位于固定底座的上方。电机的输出轴与减速机的输入轴连接，减速机固连在可旋转底座内部并带动可旋转底座旋转，固定底座内固定安装有定位板。定位板上开设有弧形槽，弧形槽内安装有可沿其移动的滑块。减速机的侧表面设置有定位凸块，当所述电机带动所述减速机转动，使定位凸块旋转到滑块所在的位置时，定位凸块能够抵在滑块的侧面，并推动滑块沿着弧形槽进行移动，形成机械限位保护，直至移动到弧形槽的顶端。本申请公开的工业机器人的旋转装置通过活动的滑块，使得电机在正转或者反转的时候都能达到360度，进而使工业机器人能够针对360度任意方位上的物件进行抓取或者搬运。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例公开的一种工业机器人的旋转装置的结构示意图；

图2为本申请实施例公开的一种工业机器人的旋转装置的内部构造示意图；

图3为本申请实施例公开的一种工业机器人的旋转装置另一视角的内部构造示意图；

图4为本申请实施例公开的一种工业机器人的旋转装置中，滑块的结构示意图。

图1-图4中：

1-电机，10-电机套筒，2-底座，21-可旋转底座，22-固定底座，3-减速机，30-固定板，31-定位凸块，4-定位板，41-弧形槽，42-滑块，43-限位块，5-承接件，6-驱动机构，7-接线盒，8-环状管夹。

具体实施方式

为了解决实际应用中由于限位块的存在，导致电机正负旋转的角度达不到360度，从而使工业机器人无法抓取以及搬运限位块所处位置空间范围内的物件的问题，本申请通过以下实施例公开了一种工业机器人的旋转装置。

参见图1-图3所示的结构示意图，本申请公开的一种工业机器人的旋转装置包括：电机1以及底座2，其中，所述底座2包括可旋转底座21以及固定底座22，所述可旋转底座21位于所述固定底座22的上方。固定底座22的底部设置有螺孔，实际应用中可以通过螺栓将固定底座22安装在地面上或者其他固定的承座上。

所述电机1的输出轴与减速机3的输入轴连接，所述减速机3固连在所述可旋转底座21内部并带动所述可旋转底座21旋转。其中，电机1的输出轴与减速机3的输入轴之间可以通过法兰盘直连在一起。

在所述电机1带动所述减速机3进行转动时，所述减速机3用于带动所述可旋转底座21进行旋转。

所述固定底座22内固定安装有定位板4。定位板4为圆形定位板，为了加强定位板的稳定性，防止定位板发生转动，可以在定位板边缘设置一圈螺孔，然后通过螺栓将定位板4安装在固定底座22上。

所述定位板4上开设有弧形槽41，所述弧形槽41内安装有可沿其移动的滑块42。

所述减速机3的侧表面设置有定位凸块31，所述定位凸块31配合所述滑块42形成机械限位保护。

本申请实施例公开了一种工业机器人的旋转装置，包括：电机以及底座，其中，底座包括可旋转底座以及固定底座，可旋转底座位于固定底座的上方。电机的输出轴与减速机的输入轴连接，减速机固连在可旋转底座内部并带动可旋转底座旋转，固定底座内固定安装有定位板。定位板上开设有弧形槽，弧形槽内安装有可沿其移动的滑块。减速机的侧表面设置有定位凸块，当所述电机带动所述减速机转动，使定位凸块旋转到滑块所在的位置时，定位凸块能够抵在滑块的侧面，并推动滑块沿着弧形槽进行移动，形成机械限位保护，直至移动到弧形槽的顶端。本申请公开的工业机器人的旋转装置通过活动的滑块，使得电机在正转或者反转的时候都能达到360度，进而使工业机器人能够针对360度任意方位上的物件进行抓取或者搬运。

进一步的，所述弧形槽41的两端分别固定有限位块43，所述限位块43用于限制所述滑块42的最大移动位置。

当所述电机带动所述减速机转动，使所述定位凸块旋转到所述滑块所在的位置时，所述定位凸块抵在所述滑块的侧面，并推动所述滑块沿着所述弧形槽进行移动。在滑块即将移动到弧形槽的顶端时，限位块能够为滑块的撞击提供缓冲以及保护，延长滑块的使用寿命。

实际应用中，弧形槽41的长度要大于或等于特定的值，这个特定的值为滑块42宽度的两倍与两个限位块43的宽度之和。这样能够保证电机带动减速机转动时，旋转角度能够大于或等于360度。

当所述电机1带动所述减速机3转动，使所述定位凸块31旋转到所述滑块42所在的位置时，所述定位凸块31能够抵在所述滑块42的侧面，并推动所述滑块42沿着所述弧形槽41进行移动，直至受到所述限位块43的限制，使得所述电机1停止转动。相较于传统的电机旋转角度的限位方法，本申请通过活动的滑块来对电机旋转角度进行限位，电机在运动至滑块所在的位置时，并不会立即停止，而且随着滑块在弧形槽中的移动，继续旋转，直到受到限位块的阻挡，才会停止旋转。这种情况下，滑块与限位块的配合不仅能够为电机提供足够的旋转角度，以保证工业机器人能够针对360度任意方位上的物件进行抓取，而且能够为定位凸块的撞击提供缓冲，防止因撞击而造成损坏，有效延长装置使用寿命。

进一步的，所述定位凸块31为T型定位凸块。该T型定位凸块的下端两侧皆设置有缓冲垫，以防定位凸块撞击滑块时产生损坏。

所述减速机3的侧表面上设置有固定板30，所述定位凸块31通过安装在所述固定板30上，固定在所述减速机3的侧表面上。

进一步的，参见图4所示的结构示意图，所述滑块42分为上部、中部以及下部。

所述滑块42的上部与中部为一体成型，所述滑块的中部通过螺栓与下部相固定。具体的，下部设置有卡槽，中部穿插在卡槽中，然后从下部的底端使用螺栓便可将中部与下部固定在一起。

进一步的，所述滑块42上部与下部的厚度均大于中部的厚度，使得所述滑块42能够通过中部卡在所述弧形槽41中。在一种实现方式中，滑块42上部的厚度与下部的厚度相同，中部的厚度只要小于上部的厚度即可，中部的高度略微大于或者等于定位板的厚度即可，这种情况下，滑块42可以正好卡在弧形槽41中。

进一步的，所述装置还包括承接件5，所述承接件5用于安装外设的工业机器人轴臂。

所述电机1的外部设置有电机套筒10，所述电机套筒10用于为所述电机1提供保护。

为了防止外设的工业机器人轴臂在旋转至最大角度时，撞击到电机套筒10，可以相应的将电机套筒10的上表面设置为斜面，该斜面的倾斜角度可以根据具体安装的轴臂而定。

本申请实施例中电机设置在减速机上方，使得电机外露，极大的方便电机的维护工作，并且设置电机套筒对电机进行保护，以延长电机的使用寿命。

所述承接件5与所述电机套筒10共同固定在所述可旋转底座21上，且所述承接件5位于所述电机套筒10的一侧。

进一步的，所述装置还包括驱动机构6，所述驱动机构6用于控制所述装置的旋转。驱动机构用于为装置提供旋转动力以及旋转信号。

所述驱动机构6设置于所述固定底座22的侧面。

所述驱动机构6内置动力模块与信号模块，相应的，所述驱动机构6的表面设置有动力模块接口以及信号模块接口。

进一步的，所述装置还包括接线盒7以及环状管夹8。

所述接线盒7用于安装从所述驱动机构6引出的线缆。具体的，接线盒7与驱动机构6之间设置有线槽，用于安装以及引导从驱动机构6引出的线缆。

所述环状管夹8用于固定以及引导从所述接线盒7中引出的线缆，以防止在可旋转底座21旋转时，线缆发生缠绕的现象。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“前”、“后”、“左”和“右”等指示的方位或位置关系为基于本申请工作状态下的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

以上结合具体实施方式和范例性实例对本申请进行了详细说明，不过这些说明并不能理解为对本申请的限制。本领域技术人员理解，在不偏离本申请精神和范围的情况下，可以对本申请技术方案及其实施方式进行多种等价替换、修饰或改进，这些均落入本申请的范围内。本申请的保护范围以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种工业机器人的旋转装置，其特征在于，包括：电机(1)以及底座(2)，其中，所述底座(2)包括可旋转底座(21)以及固定底座(22)，所述可旋转底座(21)位于所述固定底座(22)的上方；

所述电机(1)的输出轴与减速机(3)的输入轴连接，所述减速机(3)固连在所述可旋转底座(21)内部并带动所述可旋转底座(21)旋转；

所述固定底座(22)内固定安装有定位板(4)，所述定位板(4)上开设有弧形槽(41)，所述弧形槽(41)内安装有可沿其移动的滑块(42)；

所述减速机(3)的侧表面设置有定位凸块(31)，所述定位凸块(31)配合所述滑块(42)形成机械限位保护。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述弧形槽(41)的两端分别固定有限位块(43)，所述限位块(43)限制所述滑块(42)的最大移动位置。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述定位凸块(31)为T型定位凸块；

所述减速机(3)的侧表面上设置有固定板(30)，所述定位凸块(31)通过安装在所述固定板(30)上，固定在所述减速机(3)的侧表面上。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述滑块(42)分为上部、中部以及下部；

所述滑块(42)的上部与中部为一体成型，所述滑块的中部通过螺栓与下部相固定。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，

所述滑块(42)上部与下部的厚度均大于中部的厚度，使得所述滑块(42)能够通过中部卡在所述弧形槽(41)中。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括承接件(5)，所述承接件(5)用于安装外设的工业机器人轴臂；

所述电机(1)的外部设置有电机套筒(10)，所述电机套筒(10)用于为所述电机(1)提供保护；

所述承接件(5)与所述电机套筒(10)共同固定在所述可旋转底座(21)上，且所述承接件(5)位于所述电机套筒(10)的一侧。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括驱动机构(6)，所述驱动机构(6)用于控制所述装置的旋转；

所述驱动机构(6)设置于所述固定底座(22)的侧面；

所述驱动机构(6)内置动力模块与信号模块，相应的，所述驱动机构(6)的表面设置有动力模块接口以及信号模块接口。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括接线盒(7)以及环状管夹(8)；

所述接线盒(7)用于安装从所述驱动机构(6)引出的线缆；

所述环状管夹(8)用于固定以及引导从所述接线盒(7)中引出的线缆。

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