CN220145987U - 一种立式多关节机器人 - Google Patents
一种立式多关节机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN220145987U CN220145987U CN202321284393.4U CN202321284393U CN220145987U CN 220145987 U CN220145987 U CN 220145987U CN 202321284393 U CN202321284393 U CN 202321284393U CN 220145987 U CN220145987 U CN 220145987U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- main arm
- arm
- connecting rod
- frame
- seat
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种立式多关节机器人，包括底座旋转组件和连接在其顶部输出端的框架，所述框架顶部安装有固定座，固定座上转动连接有主臂b一端，主臂b的另一端转动连接有长臂，长臂的端部转动连接有主臂a一端，主臂a的另一端连接有直线驱动组件，直线驱动组件安装在框架上。本实用新型通过直线驱动组件通过上下移动，通过主臂a带动长臂绕主臂b上端旋转，实现安装座在竖直面内大幅度位置调整，通过驱动结构驱动连杆b和连杆a带动转动座小幅度转动，同时利用伺服电机带动安装座自转，从而实现多关节，多自由度调整，使其具有更好的适用性。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种立式多关节机器人。
背景技术
码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。在进行码垛时，机器人的自由度越高，其实现的动作就越多，就越能应对码放的要求。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种立式多关节机器人。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种立式多关节机器人，包括底座旋转组件和连接在其顶部输出端的框架，所述框架顶部安装有固定座，固定座上转动连接有主臂b一端，主臂b的另一端转动连接有长臂，长臂的端部转动连接有主臂a一端，主臂a的另一端连接有直线驱动组件，直线驱动组件安装在框架上，主臂a和主臂b下端转动连接有同一连接臂，长臂远离主臂a的一端转动连接有端头组件，端头组件通过驱动组件绕其转动中心旋转。
本实施方案中，所述端头组件包括与长臂转动连接的转动座，转动座的下端安装有伺服电机，伺服电机的输出端连接有安装座，转动座的上端连接有驱动组件。
本实施方案中，所述驱动组件包括转动连接在转动座上端的U型架，U型架转动连接有连杆a一端，连杆a的另一端转动连接有三角架一端，三角架的中部与长臂转动连接，三角架的另一端转动连接有连杆b一端，连杆b的另一端转动连接有转动柄，转动柄与安装在固定座上的驱动结构输出端相连。
本实施方案中，所述主臂a和主臂b平行设置。
本实施方案中，所述安装座上安装有法兰盘。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过直线驱动组件通过上下移动，通过主臂a带动长臂绕主臂b上端旋转，实现安装座在竖直面内大幅度位置调整，通过驱动结构驱动连杆b和连杆a带动转动座小幅度转动，同时利用伺服电机带动安装座自转，从而实现多关节，多自由度调整，使其具有更好的适用性。
附图说明
为了更具体直观地说明本实用新型实施例或者现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简要介绍。
图1为本实用新型提出的结构示意图；
图2为图1的局部结构示意图；
图3为图2的另一方向视图；
图4为图3中A部分结构放大图。
图中：底座旋转组件1、框架2、主臂a3、主臂b4、长臂5、转动座6、安装座7、U型架8、连杆a9、三角架10、连杆b11、固定座12、转动柄13、连接臂14、直线驱动组件15、伺服电机16。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-4，一种立式多关节机器人，包括底座旋转组件1和连接在其顶部输出端的框架2，框架2顶部安装有固定座12，固定座12上转动连接有主臂b4一端，主臂b4的另一端转动连接有长臂5，长臂5的端部转动连接有主臂a3一端，主臂a3的另一端连接有直线驱动组件15，直线驱动组件15安装在框架2上，主臂a3和主臂b4下端转动连接有同一连接臂14，长臂5远离主臂a3的一端转动连接有端头组件，端头组件通过驱动组件绕其转动中心旋转。
直线驱动组件15通过上下移动，通过主臂a3带动长臂5绕主臂b4上端旋转，实现安装座7在竖直面内大幅度位置调整，通过驱动结构驱动连杆b11和连杆a9带动转动座6小幅度转动，同时利用伺服电机16带动安装座7自转，从而实现多关节，多自由度调整，使其具有更好的适用性。
本实施方案中，端头组件包括与长臂5转动连接的转动座6，转动座6的下端安装有伺服电机16，伺服电机16的输出端连接有安装座7，转动座6的上端连接有驱动组件。
本实施方案中，驱动组件包括转动连接在转动座6上端的U型架8，U型架8转动连接有连杆a9一端，连杆a9的另一端转动连接有三角架10一端，三角架10的中部与长臂5转动连接，三角架10的另一端转动连接有连杆b11一端，连杆b11的另一端转动连接有转动柄13，转动柄13与安装在固定座12上的驱动结构输出端相连。
本实施方案中，主臂a3和主臂b4平行设置，安装座7上安装有法兰盘，用于连接有机械手。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种立式多关节机器人，包括底座旋转组件（1）和连接在其顶部输出端的框架（2），其特征在于，所述框架（2）顶部安装有固定座（12），固定座（12）上转动连接有主臂b（4）一端，主臂b（4）的另一端转动连接有长臂（5），长臂（5）的端部转动连接有主臂a（3）一端，主臂a（3）的另一端连接有直线驱动组件（15），直线驱动组件（15）安装在框架（2）上，主臂a（3）和主臂b（4）下端转动连接有同一连接臂（14），长臂（5）远离主臂a（3）的一端转动连接有端头组件，端头组件通过驱动组件绕其转动中心旋转；
所述端头组件包括与长臂（5）转动连接的转动座（6），转动座（6）的下端安装有伺服电机（16），伺服电机（16）的输出端连接有安装座（7），转动座（6）的上端连接有驱动组件；
所述驱动组件包括转动连接在转动座（6）上端的U型架（8），U型架（8）转动连接有连杆a（9）一端，连杆a（9）的另一端转动连接有三角架（10）一端，三角架（10）的中部与长臂（5）转动连接，三角架（10）的另一端转动连接有连杆b（11）一端，连杆b（11）的另一端转动连接有转动柄（13），转动柄（13）与安装在固定座（12）上的驱动结构输出端相连。
2.根据权利要求1所述的一种立式多关节机器人，其特征在于，所述主臂a（3）和主臂b（4）平行设置。
3.根据权利要求2所述的一种立式多关节机器人，其特征在于，所述安装座（7）上安装有法兰盘。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202321284393.4U CN220145987U (zh) | 2023-05-22 | 2023-05-22 | 一种立式多关节机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202321284393.4U CN220145987U (zh) | 2023-05-22 | 2023-05-22 | 一种立式多关节机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN220145987U true CN220145987U (zh) | 2023-12-08 |
Family
ID=89013234
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202321284393.4U Active CN220145987U (zh) | 2023-05-22 | 2023-05-22 | 一种立式多关节机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN220145987U (zh) |
-
2023
- 2023-05-22 CN CN202321284393.4U patent/CN220145987U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6108859B2 (ja) | 産業用ロボット | |
| CN203792330U (zh) | 自适应机械手臂 | |
| CN209735883U (zh) | 一种可自由摆动调节喷枪角度的四轴机械手 | |
| CN108748086B (zh) | 一种面向复杂曲面的大行程混联加工机器人装置 | |
| CN103978475B (zh) | 工业智能机器人本体 | |
| CN220145987U (zh) | 一种立式多关节机器人 | |
| CN103534169A (zh) | 扑翼装置和扑翼装置的工作方法 | |
| CN103978483A (zh) | 工业关节机器人本体 | |
| CN210046200U (zh) | 一种六轴专用焊接机器人 | |
| CN208790700U (zh) | 一种高速搬运机器人 | |
| CN109794714A (zh) | 一种六自由度可控寄生机构式焊接机器人 | |
| CN208728915U (zh) | 一种工业机器人激光焊接机 | |
| CN111390875A (zh) | 一种多自由度机器人手臂 | |
| CN209615496U (zh) | 一种重力补偿装置及机器人 | |
| CN203792333U (zh) | 一种工业智能机器人本体 | |
| CN205766139U (zh) | 一种四自由度关节工业机器人结构 | |
| CN220113313U (zh) | 便于维护的六轴机械手臂 | |
| CN111571579A (zh) | 一种多功能拆除机械手 | |
| CN207240258U (zh) | 一种全自动智能脱泡机器人定位机构 | |
| CN216266011U (zh) | 一种轻型多连杆工业机器人 | |
| CN212164290U (zh) | 一种关节臂修剪机的关节臂结构和关节臂修剪机 | |
| CN207373174U (zh) | 一种高精定位式机器人 | |
| CN213412005U (zh) | 一种工业机器人专用液压手腕 | |
| CN103978476B (zh) | 台式工业机器人 | |
| CN203792343U (zh) | 一种工业关节机器人本体 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |