CN210046200U - 一种六轴专用焊接机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种六轴专用焊接机器人，包括底座、大臂和小臂，所述底座的上端通过第一电机转动安装有旋转台，所述大臂转动安装于旋转台的上端，所述大臂的下侧设置有大臂动力机构，所述大臂上端通过肘部关节结构与小臂活动连接，所述小臂的另一端通过腕部关节结构转动安装有电焊头；所述大臂动力机构是由固定滑轨、滑杆、支杆和气泵构成，所述固定滑轨焊接固定安装于大臂的下侧壁，所述滑杆滑动设置于固定滑轨的内侧，所述滑杆通过支杆与气泵的端部固定连接。避免了通过电机对大臂和大臂上的附带组件进行支撑，保证大臂动力输出的稳定性，从而保证大臂偏转活动的稳定性。
Description
技术领域
本实用新型属于焊接设备技术领域，具体涉及一种六轴专用焊接机器人。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机械装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，六轴工业机器人在焊接等工艺方面得到了广泛引用。
现有的六轴专用焊接机器人例如专利201521071976.4公开的一种六轴工业机器人，在大臂与底座之间的偏转是通过电机来实现，大臂和大臂上连接的小臂以及小臂上的附加组件的重量全部压到电机的输出轴上，容易导致电机在长时间往复偏转的过程中由于负载过大，发生烧毁的情况，故障率较高所以需要设计一种新型六轴专用焊接机器人投入使用。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种六轴专用焊接机器人投入使用，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种六轴专用焊接机器人，包括底座、大臂和小臂，所述底座的上端通过第一电机转动安装有旋转台，所述大臂转动安装于旋转台的上端，所述大臂的下侧设置有大臂动力机构，所述大臂上端通过肘部关节结构与小臂活动连接，所述小臂的另一端通过腕部关节结构转动安装有电焊头；
所述大臂动力机构是由固定滑轨、滑杆、支杆和气泵构成，所述固定滑轨焊接固定安装于大臂的下侧壁，所述滑杆滑动设置于固定滑轨的内侧，所述滑杆通过支杆与气泵的端部固定连接。
优选的，所述大臂的下侧壁上平行焊接有两块固定滑轨，所述固定滑轨中部滑槽的宽度与滑杆的直径一致。
优选的，所述底座的上端固定设置有限位环，所述限位环的上部滑动设置于旋转台下端开设的环形槽的内部。
优选的，所述肘部关节结构是由第一支座、第二电机、第二支座、第三电机构成，所述第二电机固定安装于第一支座的内侧，所述第二电机的输出轴与第二支座固定连接，所述第二支座的内侧固定安装有第三电机，所述第三电机的输出轴与小臂固定连接。
优选的，所述腕部关节结构是由第四电机、安装座和开口槽构成，所述安装座设置于开口槽的内部，所述开口槽开设于小臂的端部，所述安装座与第四电机转动连接，且第四电机固定安装于小臂的端部。
优选的，所述第一电机为永磁无刷电机，且第二电机、第三电机和第四电机均为伺服电机。
本实用新型的技术效果和优点：该六轴专用焊接机器人，将电机带动大臂偏转的结构改为通过气泵活塞杆伸缩带动滑杆在固定滑轨的内侧滑动，从而实现大臂的升降，通过大臂和气泵对大臂以及大臂上的附加组件进行支撑，避免电机负重较大，容易过载损坏的情况，工作稳定性更强。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的俯视结构示意图；
图3为腕部关节结构和腕部关节结构的剖视图；
图4为底座和旋转台的连接结构示意图。
图中：1、底座；2、旋转台；3、大臂动力机构；4、肘部关节结构；5、小臂；6、腕部关节结构；7、电焊头；8、大臂；9、第一电机；10、环形槽；11、限位环；31、固定滑轨；32、滑杆；33、支杆；34、气泵；41、第一支座；42、第二电机；43、第二支座；44、第三电机；61、第四电机；62、安装座；63、开口槽。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型提供了如图1-2所示的一种六轴专用焊接机器人，包括底座1、大臂8和小臂5，所述底座1的上端通过第一电机9转动安装有旋转台2，所述大臂8转动安装于旋转台2的上端，所述大臂8的下侧设置有大臂动力机构3，所述大臂8上端通过肘部关节结构4与小臂5活动连接，所述小臂5的另一端通过腕部关节结构6转动安装有电焊头7；通过第一电机9和旋转台2实现大臂8的左右转动，而通过大臂动力机构3实现大臂8上端的升降操作，并且通过肘部关节结构4实现小臂5的上下活动和自偏转，而腕部关节结构6可以保证电焊头7可以偏转一定角度，从而保证了机器人在焊接过程中的灵活性，适应各种情况的焊接工作。
所述大臂动力机构3是由固定滑轨31、滑杆32、支杆33和气泵34构成，所述固定滑轨31焊接固定安装于大臂8的下侧壁，所述滑杆32滑动设置于固定滑轨31的内侧，所述滑杆32通过支杆33与气泵34的端部固定连接，通过气泵34活塞杆的伸缩带动滑杆32在固定滑轨31的内侧滑动，从而推动大臂8偏转，实现大臂8带动小臂5进行升降操作。
所述大臂8的下侧壁上平行焊接有两块固定滑轨31，所述固定滑轨31中部滑槽的宽度与滑杆32的直径一致，保证滑杆32在固定滑轨31内侧滑动时可以稳定带动大臂8偏转，避免滑杆32在固定滑轨31中部的滑槽内晃动，造成大臂8活动不稳定的情况。
如图4所示，所述底座1的上端固定设置有限位环11，所述限位环11的上部滑动设置于旋转台2下端开设的环形槽10的内部，保证在第一电机9带动旋转台2在底座1的上端转动的过程中，限位环11在环形槽10的内侧滑动，避免旋转台2在底座1的上端发生偏移，保证旋转台2偏转的稳定性。
如图3所示，所述肘部关节结构4是由第一支座41、第二电机42、第二支座43、第三电机44构成，所述第二电机42固定安装于第一支座41的内侧，所述第二电机42的输出轴与第二支座43固定连接，所述第二支座43的内侧固定安装有第三电机44，所述第三电机44的输出轴与小臂5固定连接，通过第二电机42带动第二支座43转动从而带动小臂5发生上下方向的偏转，而第三电机44可以带动小臂5发生自偏转，保证焊接机器人的灵活性，保证从任意角度对工件或产品进行焊接操作。
所述腕部关节结构6是由第四电机61、安装座62和开口槽63构成，所述安装座62设置于开口槽63的内部，所述开口槽63开设于小臂5的端部，所述安装座62与第四电机61转动连接，且第四电机61固定安装于小臂5的端部，通过第四电机61带动安装座62的转动，从而实现电焊头7的偏转，配合上小臂5的自偏转，可以准确的调整电焊头7的焊接角度。
所述第一电机9为永磁无刷电机，且第二电机42、第三电机44和第四电机61均为伺服电机，保证第一电机9可以输出足够的扭矩带动整个焊接机器人左右偏转，并且保证通过单个脉冲信号可以对第二电机42、第三电机44和第四电机61进行准确的控制，从而准确的调整好电焊头7的焊接角度，保证工作质量。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种六轴专用焊接机器人，包括底座(1)、大臂(8)和小臂(5)，其特征在于：所述底座(1)的上端通过第一电机(9)转动安装有旋转台(2)，所述大臂(8)转动安装于旋转台(2)的上端，所述大臂(8)的下侧设置有大臂动力机构(3)，所述大臂(8)上端通过肘部关节结构(4)与小臂(5)活动连接，所述小臂(5)的另一端通过腕部关节结构(6)转动安装有电焊头(7)；
所述大臂动力机构(3)是由固定滑轨(31)、滑杆(32)、支杆(33)和气泵(34)构成，所述固定滑轨(31)焊接固定安装于大臂(8)的下侧壁，所述滑杆(32)滑动设置于固定滑轨(31)的内侧，所述滑杆(32)通过支杆(33)与气泵(34)的端部固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种六轴专用焊接机器人，其特征在于：所述大臂(8)的下侧壁上平行焊接有两块固定滑轨(31)，所述固定滑轨(31)中部滑槽的宽度与滑杆(32)的直径一致。
3.根据权利要求2所述的一种六轴专用焊接机器人，其特征在于：所述底座(1)的上端固定设置有限位环(11)，所述限位环(11)的上部滑动设置于旋转台(2)下端开设的环形槽(10)的内部。
4.根据权利要求1所述的一种六轴专用焊接机器人，其特征在于：所述肘部关节结构(4)是由第一支座(41)、第二电机(42)、第二支座(43)、第三电机(44)构成，所述第二电机(42)固定安装于第一支座(41)的内侧，所述第二电机(42)的输出轴与第二支座(43)固定连接，所述第二支座(43)的内侧固定安装有第三电机(44)，所述第三电机(44)的输出轴与小臂(5)固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种六轴专用焊接机器人，其特征在于：所述腕部关节结构(6)是由第四电机(61)、安装座(62)和开口槽(63)构成，所述安装座(62)设置于开口槽(63)的内部，所述开口槽(63)开设于小臂(5)的端部，所述安装座(62)与第四电机(61)转动连接，且第四电机(61)固定安装于小臂(5)的端部。
6.根据权利要求5所述的一种六轴专用焊接机器人，其特征在于：所述第一电机(9)为永磁无刷电机，且第二电机(42)、第三电机(44)和第四电机(61)均为伺服电机。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN112975227A (zh) * | 2021-02-04 | 2021-06-18 | 浙江斯柯特科技有限公司 | 一种高精密悬臂式六轴焊接机器人 |
| CN113099821A (zh) * | 2021-04-09 | 2021-07-13 | 梅里科技(广州)有限公司 | 一种基于割草机用的可支撑高负载的机械臂 |
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