CN208577120U - 一种四关节工业搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种四关节工业搬运机器人，包括机器人本体和底板，机器人本体的底部通过螺栓连接于旋转台的顶部，机器人本体的顶部下侧通过螺栓水平连接有搬运吸盘，旋转台的底部通过螺栓连接于底板顶面的中心位置，底板的两侧通过螺栓连接于机箱的顶部，机箱的两侧分别通过螺栓连接于两组伸缩筒的一端，本实用新型，利用电动液压缸输出动力使升降液压杆的活塞杆伸出以便将上部部件抬起，便于整个装置跨过高度较高的障碍物，提高整个装置的通过性；利用顶推液压杆将伸缩筒内部的内伸缩筒可控的顶推到伸缩筒外部，调整两侧拐臂之间的距离，便于整个装置通过宽度过宽的障碍物，提高整个装置的通过性。

Description

一种四关节工业搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人相关技术领域，具体为一种四关节工业搬运机器人。

背景技术

关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作，其中四关节机器人也运用于工业搬运作业，现有搬运关节机器人固定在某一固定位置，不能一次性将货物搬运的规定位置，当关节机器人在运动过程中遇到高度较高或者宽度较宽的障碍物时便无法工作，通过性差；搬运时货物存放不便，为此本实用新型提出一种四关节工业搬运机器人用于解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种四关节工业搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种四关节工业搬运机器人，包括机器人本体和底板，所述机器人本体的底部通过螺栓连接于旋转台的顶部，所述机器人本体的顶部下侧通过螺栓水平连接有搬运吸盘，所述旋转台的底部通过螺栓连接于底板顶面的中心位置，所述底板的两侧通过螺栓连接于机箱的顶部，所述机箱的两侧分别通过螺栓连接于两组伸缩筒的一端，两组所述伸缩筒的另一端分别通过螺栓连接于两组拐臂的一端，两组所述拐臂的另一端固定连接两组保护罩顶部的中心位置，两组所述保护罩内部的两侧竖直安装有四组升降液压杆，四组所述升降液压杆底部的活塞杆末端分别连接两组固定架顶部的两侧，两组所述固定架底面的一侧中部焊接固定有两组弯杆，两组所述弯杆的末端转动连接两组转轮的一端，两组所述转轮的另一端焊接两组转轴的一端，两组所述转轴的另一端连接两组驱动电机的输出轴末端。

优选的，所述转轴的中部套接有轴承，所述轴承外部的轴承套顶部焊接于固定架底部的一侧，所述驱动电机水平安装在固定架底部的一侧。

优选的，所述固定架顶部的中部水平安装有电动液压缸，所述电动液压缸通过液压管连接升降液压杆。

优选的，所述底板的一侧竖直安装有两组托举液压杆，两组所述托举液压杆底部的活塞杆末端固定连接托板顶面的两侧。

优选的，所述伸缩筒内部的顶面和底面水平安装有两组导轨，所述伸缩筒一侧开口内套接有内伸缩筒，所述内伸缩筒一端的上部和下部焊接固定有两组卡块，两组所述卡块嵌合安装在两组导轨外部，所述内伸缩筒的另一端焊接有连接底板，所述伸缩筒的一端焊接有固定板，所述固定板中部的固定孔中安装有顶推液压杆，所述顶推液压杆的活塞杆末端连接内伸缩筒的一端。

优选的，所述连接底板通过螺栓连接拐臂的一端，所述固定板通过螺栓连接机箱的一侧。

优选的，两组所述拐臂的底端焊接有两组连接座，两组所述连接座通过螺栓连接两组保护罩的顶部。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、利用电动液压缸输出动力使升降液压杆的活塞杆伸出以便将上部部件抬起，便于整个装置跨过高度较高的障碍物，提高整个装置的通过性；

2、利用顶推液压杆将伸缩筒内部的内伸缩筒可控的顶推到伸缩筒外部，调整两侧拐臂之间的距离，便于整个装置通过宽度过宽的障碍物，提高整个装置的通过性；

3、利用托举液压杆控制托板存放货物的高度，便于机器人本体对货物的搬运。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的保护罩剖面结构示意图；

图3为本实用新型的伸缩筒剖面结构示意图。

图中：机器人本体1、搬运吸盘2、旋转台3、机箱4、托举液压杆5、托板6、底板7、伸缩筒8、拐臂9、连接座10、保护罩11、升降液压杆12、固定架13、电动液压缸14、弯杆15、转轮16、轴承17、驱动电机18、转轴19、内伸缩筒20、卡块21、导轨22、顶推液压杆23、固定板24、连接底板25。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种四关节工业搬运机器人，包括机器人本体1和底板7，机器人本体1的底部通过螺栓连接于旋转台3的顶部，机器人本体1的顶部下侧通过螺栓水平连接有搬运吸盘2，旋转台3的底部通过螺栓连接于底板7顶面的中心位置，底板7的两侧通过螺栓连接于机箱4的顶部，机箱4内部安装有电池组，机箱4的两侧分别通过螺栓连接于两组伸缩筒8的一端，两组伸缩筒8的另一端分别通过螺栓连接于两组拐臂9的一端，两组拐臂9的另一端固定连接两组保护罩11顶部的中心位置，两组保护罩11内部的两侧竖直安装有四组升降液压杆12，升降液压杆12的活塞杆升降调整整体的高度，四组升降液压杆12底部的活塞杆末端分别连接两组固定架13顶部的两侧，电动液压缸14输出动力使升降液压杆12的活塞杆伸出以便将上部部件抬起，便于整个装置跨过高度较高的障碍物，提高整个装置的通过性，两组固定架13底面的一侧中部焊接固定有两组弯杆15，两组弯杆15的末端转动连接两组转轮16的一端，两组转轮16的另一端焊接两组转轴19的一端，两组转轴19的另一端连接两组驱动电机18的输出轴末端，驱动电机18为交流无刷电机，驱动电机18工作输出动力以驱动转轮16转动。

进一步地，转轴19的中部套接有轴承17，轴承17外部的轴承套顶部焊接于固定架13底部的一侧，驱动电机18水平安装在固定架13底部的一侧，轴承17使转轴19顺利的转动。

进一步地，固定架13顶部的中部水平安装有电动液压缸14，电动液压缸14通过液压管连接升降液压杆12，电动液压缸14输出液压动力。

进一步地，底板7的一侧竖直安装有两组托举液压杆5，两组托举液压杆5底部的活塞杆末端固定连接托板6顶面的两侧，托举液压杆5调整托板6高度对搬运货物进行存放。

进一步地，伸缩筒8内部的顶面和底面水平安装有两组导轨22，伸缩筒8一侧开口内套接有内伸缩筒20，内伸缩筒20一端的上部和下部焊接固定有两组卡块21，两组卡块21嵌合安装在两组导轨22外部，卡块21在导轨22的外部移动使内伸缩筒20顺利的定向移动，内伸缩筒20的另一端焊接有连接底板25，伸缩筒8的一端焊接有固定板24，固定板24中部的固定孔中安装有顶推液压杆23，顶推液压杆23的活塞杆末端连接内伸缩筒20的一端，顶推液压杆23顶推内伸缩筒20移动调整其伸出的长度，便于整个装置通过宽度过宽的障碍物，提高整个装置的通过性。

进一步地，连接底板25通过螺栓连接拐臂9的一端，固定板24通过螺栓连接机箱4的一侧，通过螺栓连接的连接底板25和固定板24拆装方便。

进一步地，两组拐臂9的底端焊接有两组连接座10，拐臂9通过连接座10连接保护罩11使连接更加稳固同时拆装方便，两组连接座10通过螺栓连接两组保护罩11的顶部。

工作原理：实际操作时，旋转台3旋转调整其上部安装的机器人本体1的角度以便于取用货物，然后机器人本体1通过自身的电动关节调整其自身的位置并通过搬运吸盘2固定货物，将货物搬运到托板6暂时保存；然后驱动电机18工作，输出动力驱动转轮16旋转从而使整个装置移动；当移动过程中遇到高度超过允许跨越的高度时电动液压缸14输出动力驱动升降液压杆12的活塞杆伸长，提高整体高度，便于整个装置顺利移动，当遇到宽度过宽的障碍物时由电动液压缸14输出的液压动力驱动顶推液压杆23顶推一侧内伸缩筒20伸长以增大两侧拐臂9之间的距离，提高整个装置的通过性，达到存放地点时托举液压杆5的活塞杆伸长将托板6放下，便于机器人本体1将货物搬下。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种四关节工业搬运机器人，包括机器人本体（1）和底板（7），其特征在于：所述机器人本体（1）的底部通过螺栓连接于旋转台（3）的顶部，所述机器人本体（1）的顶部下侧通过螺栓水平连接有搬运吸盘（2），所述旋转台（3）的底部通过螺栓连接于底板（7）顶面的中心位置，所述底板（7）的两侧通过螺栓连接于机箱（4）的顶部，所述机箱（4）的两侧分别通过螺栓连接于两组伸缩筒（8）的一端，两组所述伸缩筒（8）的另一端分别通过螺栓连接于两组拐臂（9）的一端，两组所述拐臂（9）的另一端固定连接两组保护罩（11）顶部的中心位置，两组所述保护罩（11）内部的两侧竖直安装有四组升降液压杆（12），四组所述升降液压杆（12）底部的活塞杆末端分别连接两组固定架（13）顶部的两侧，两组所述固定架（13）底面的一侧中部焊接固定有两组弯杆（15），两组所述弯杆（15）的末端转动连接两组转轮（16）的一端，两组所述转轮（16）的另一端焊接两组转轴（19）的一端，两组所述转轴（19）的另一端连接两组驱动电机（18）的输出轴末端。

2.根据权利要求1所述的一种四关节工业搬运机器人，其特征在于：所述转轴（19）的中部套接有轴承（17），所述轴承（17）外部的轴承套顶部焊接于固定架（13）底部的一侧，所述驱动电机（18）水平安装在固定架（13）底部的一侧。

3.根据权利要求1所述的一种四关节工业搬运机器人，其特征在于：所述固定架（13）顶部的中部水平安装有电动液压缸（14），所述电动液压缸（14）通过液压管连接升降液压杆（12）。

4.根据权利要求1所述的一种四关节工业搬运机器人，其特征在于：所述底板（7）的一侧竖直安装有两组托举液压杆（5），两组所述托举液压杆（5）底部的活塞杆末端固定连接托板（6）顶面的两侧。

5.根据权利要求1所述的一种四关节工业搬运机器人，其特征在于：所述伸缩筒（8）内部的顶面和底面水平安装有两组导轨（22），所述伸缩筒（8）一侧开口内套接有内伸缩筒（20），所述内伸缩筒（20）一端的上部和下部焊接固定有两组卡块（21），两组所述卡块（21）嵌合安装在两组导轨（22）外部，所述内伸缩筒（20）的另一端焊接有连接底板（25），所述伸缩筒（8）的一端焊接有固定板（24），所述固定板（24）中部的固定孔中安装有顶推液压杆（23），所述顶推液压杆（23）的活塞杆末端连接内伸缩筒（20）的一端。

6.根据权利要求5所述的一种四关节工业搬运机器人，其特征在于：所述连接底板（25）通过螺栓连接拐臂（9）的一端，所述固定板（24）通过螺栓连接机箱（4）的一侧。

7.根据权利要求1所述的一种四关节工业搬运机器人，其特征在于：两组所述拐臂（9）的底端焊接有两组连接座（10），两组所述连接座（10）通过螺栓连接两组保护罩（11）的顶部。