CN219585757U - 一种顶升式移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种顶升式移动机器人，所述顶升式移动机器人包括：壳体；移动机构，设置于所述壳体的内部，所述移动机构用于驱动所述壳体移动；顶板，设置于所述壳体的顶部；顶升机构，设置于所述壳体内，所述顶升机构具有若干个顶升部，若干个所述顶升部间隔布置于所述顶板的底部，所述顶升机构驱动若干个所述顶升部同步升降，使得所述顶板能够顶升货柜。本实用新型中，移动机构与顶升机构分体设置，能够根据需求进行安装，其安装方式更加灵活，能够有效节省底盘内部空间，使得底盘通过性更好。

Description

一种顶升式移动机器人

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，进一步地涉及一种顶升式移动机器人。

背景技术

移动机器人是一种能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，由于其具有自动化程度高、安全、灵活等特点，因而广泛应用于汽车制造、机械加工等自动化生产和仓储系统。

移动机器人在运输货柜时，为了提高货柜摆放效率，需要底盘在前后和左右方向独立运动，并且能顶升货柜。现有技术一般是回转和顶升机构一体化，采用回转轴承+滚珠丝杠来实现回转和顶升，使用两个伺服电机控制回转角度和顶升距离，这种结构的优点是负载大一般500kg～1T,控制精度高。缺点是整个结构占空间，对于底盘的宽度和高度都比较大，在餐厅，酒店，医院里的通过性比较差，且结构造价高，装配复杂，不适合大批量生产组装。

因此，有必要设计一种结构简单、占用空间小的顶升式移动机器人来解决上述问题。

发明内容

针对上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种顶升式移动机器人，移动机构与顶升机构分体设置，能够根据需求进行安装，其安装方式更加灵活，能够有效节省底盘内部空间，使得底盘通过性更好。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种顶升式移动机器人，包括：

壳体；

移动机构，设置于所述壳体的内部，所述移动机构用于驱动所述壳体移动；

顶板，设置于所述壳体的顶部；

顶升机构，设置于所述壳体内，所述顶升机构具有若干个顶升部，若干个所述顶升部间隔布置于所述顶板的底部，所述顶升机构驱动若干个所述顶升部同步升降，使得所述顶板能够顶升货柜。

在一些实施方式中，所述顶升机构包括四个电动推杆，四个所述电动推杆布置于所述壳体的四角，所述电动推杆的伸缩端作为所述顶升部与所述顶板固定连接，四个所述电动推杆同步伸缩能够驱动所述顶板顶升货柜。

在一些实施方式中，所述顶升机构包括驱动组件、两个蜗轮蜗杆组件和四个蜗轮蜗杆升降机，四个所述蜗轮蜗杆升降机布置于所述壳体的四角，所述蜗轮蜗杆升降机的伸缩端作为所述顶升部与所述顶板固定连接；

同侧的两个所述蜗轮蜗杆升降机分别通过所述蜗轮蜗杆组件驱动连接，两个所述蜗轮蜗杆组件驱动连接，所述驱动组件与所述蜗轮蜗杆组件或所述蜗轮蜗杆升降机驱动连接，驱动四个所述蜗轮蜗杆升降机的伸缩端同步伸缩，进而能够驱动所述顶板顶升货柜。

在一些实施方式中，所述驱动组件为双头电机，所述双头电机的两个驱动端分别与两个所述蜗轮蜗杆组件驱动连接，所述蜗轮蜗杆组件的两个驱动端分别与同侧的两个所述蜗轮蜗杆升降机驱动连接。

在一些实施方式中，所述驱动组件为单头电机，所述单头电机的驱动端与任一所述蜗轮蜗杆升降机驱动连接，两个所述蜗轮蜗杆组件经连接杆驱动连接，所述蜗轮蜗杆组件的两个驱动端分别与同侧的两个所述蜗轮蜗杆升降机驱动连接。

在一些实施方式中，所述蜗轮蜗杆升降机还包括接近开关，所述接近开关设置于所述蜗轮蜗杆升降机的伸缩端一侧，用于控制所述蜗轮蜗杆升降机的升降行程。

在一些实施方式中，所述移动机构包括：

安装板；

回转轴承，设置于所述安装板的下侧，所述回转轴承具有内圈和外圈，所述内圈与所述安装板固定连接，所述外圈上设置有两个定位孔，两个所述定位孔之间夹角为90°；

回转组件，设置于所述安装板上，所述回转组件的驱动端与所述外圈驱动连接，所述回转组件驱动所述外圈于0-90°范围内转动；

定位组件，所述定位组件具有定位杆，所述外圈处于零度位置时，所述定位杆插设于一所述定位孔内，所述外圈处于90°位置时，所述定位杆插设于另一所述定位孔内；

底板，设置于所述回转轴承的下侧，所述底板与所述外圈固定连接；

第一轮毂电机，设置于所述底板的下侧，所述第一轮毂电机通过第一轴架与所述底板连接；

第二轮毂电机，设置于所述底板的下侧，与所述第一轮毂电机间隔布置，所述第二轮毂电机通过第二轴架与所述底板连接。

在一些实施方式中，所述回转组件包括回转电机和驱动轮，所述回转电机固定于所述安装板上，所述驱动轮设置于所述安装板的下侧，所述回转电机的驱动轴贯穿所述安装板与所述驱动轮固定连接，所述驱动轮上设置有齿形结构，所述外圈的周向上设置有齿形结构，使得所述驱动轮与所述外圈适配啮合。

在一些实施方式中，所述第一轮毂电机与所述第二轮毂电机的结构相同，所述第一轴架与所述第二轴架的结构相同，所述第一轮毂电机、所述第一轴架与所述第二轮毂电机、所述第二轴架对称设置于所述底板的下侧。

在一些实施方式中，所述第一轴架和所述第二轴架包括支架、两个轴套、两个导向轴、连接板和两个浮动轴；

所述支架包括顶架和两个侧架，两个所述侧架的顶部分别与所述顶架的两端固定连接，所述第一轮毂电机的驱动轴和所述第二轮毂电机的驱动轴分别与对应的所述顶架连接，所述侧架的底部固定于所述壳体；

两个所述轴套装设在所述顶架上，两个所述导向轴分别适配插设于对应的所述轴套内，使得所述轴套能够于所述导向轴上往复移动，两个所述导向轴平行间隔布置，每个所述导向轴的顶部分别通过法兰片固定于所述底板，两个所述导向轴远离所述法兰片的一端分别与所述连接板固定连接；

两个所述浮动轴的底部分别固定于对应侧的所述侧架的底部，两个所述浮动轴的顶部分别固定于所述底板。

与现有技术相比，本实用新型所提供的顶升式移动机器人具有以下有益效果：

1、本实用新型所提供的顶升式移动机器人，其移动机构与顶升机构分体设置，能够根据需求进行安装，其安装方式更加灵活，且维修更加便捷；顶升机构采用蜗轮蜗杆机构+电机，利用蜗轮蜗杆自锁功能，举升后不需要通电，也能持续举升，且结构尺寸能够设计的更小，能够有效节省底盘内部空间，使得底盘通过性更好，使得底盘高度更低，货柜开门更方便；

2、本实用新型所提供的顶升式移动机器人，驱动轮采用轮毂电机，电机置于轮子内节约移动机器人底盘空间，保证移动机器人底盘离地那一面结构简单，底盘可做到更低，实现与运输料箱配合更方便，移动机器人适用范围更广。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本实用新型的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本实用新型的优选实施例顶升式移动机器人的结构示意图；

图2是本实用新型的优选实施例顶升式移动机器人的内部结构示意图；

图3是本实用新型的优选实施例电动推杆的结构示意图；

图4是本实用新型的优选实施例顶升机构的结构示意图；

图5是本实用新型的另一优选实施例顶升机构的结构示意图；

图6是本实用新型的优选实施例移动机构的结构示意图；

图7是本实用新型的优选实施例移动机构的内部结构示意图；

图8是本实用新型的优选实施例第一轮毂电机和第一轴架的结构示意图。

附图标号说明：

壳体1，移动机构2，安装板21，回转轴承22，内圈221，外圈222，回转组件23，回转电机231，驱动轮232，定位组件24，定位杆241，驱动电机242，定位架243，定位块244，通孔2441，底板25，第一轮毂电机26，第一轴架27，支架271，顶架2711，侧架2712，轴套272，导向轴273，法兰片2731，连接板274，浮动轴275，第二轮毂电机28，第二轴架29，顶板3，顶升机构4，顶升部41，电动推杆42，固定座421，驱动组件43，蜗轮蜗杆组件44，蜗轮蜗杆升降机45，连接杆46。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本实用新型的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与实用新型相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在一个实施例中，参考说明书附图1、图2，本实用新型所提供的一种顶升式移动机器人，包括：壳体1、移动机构2、顶板3和顶升机构4。移动机构2设置于壳体1的内部，移动机构2用于驱动壳体1移动。顶板3设置于壳体1的顶部，顶升机构4设置于壳体1内，顶升机构4具有若干个顶升部41，若干个顶升部41间隔布置于顶板3的底部，顶升机构4驱动若干个顶升部41同步升降，使得顶板3能够顶升货柜。

本实施例中，移动机构2与顶升机构4分体设置，能够根据需求进行安装，其安装方式更加灵活，且维修更加便捷；能够有效节省壳体1内部空间，使得底盘通过性更好，使得底盘高度更低，货柜开门更方便。

在一个实施例中，参考说明书附图2、图3，壳体1为类似方形结构，壳体1的上下两侧均设有开口，上侧的开口能够便于顶升部41伸出，以及便于各部件的安装，下侧的开口使得移动机构2的车轮能够落地便于行驶。当然，壳体1还可以设置为其他的形状结构。

顶升机构4包括四个电动推杆42，四个电动推杆42布置于壳体1的四角，电动推杆42的伸缩端作为顶升部41与顶板3固定连接，四个电动推杆42同步伸缩能够驱动顶板3顶升货柜。电动推杆42的底部固定于固定座421上，固定座421固定于壳体1的内侧壁上，以此实现电动推杆42的固定安装。电动推杆42是一种将电动机的旋转运动转变为推杆的直线往复运动的电力驱动装置。可用于各种简单或复杂的工艺流程中做为执行机械使用，以实现远距离控制、集中控制或自动控制。电动推杆42能够直接从市场购买即可使用，其安装简单；各个电动推杆42单独工作，哪个损坏维修或更换哪个即可，使得维修极为便捷。

在一个实施例中，参考说明书附图4、图5，顶升机构4包括驱动组件43、两个蜗轮蜗杆组件44和四个蜗轮蜗杆升降机45，四个蜗轮蜗杆升降机45布置于壳体1的四角，蜗轮蜗杆升降机45的伸缩端作为顶升部41与顶板3固定连接。同侧的两个蜗轮蜗杆升降机45分别通过蜗轮蜗杆组件44驱动连接，两个蜗轮蜗杆组件44驱动连接，驱动组件43与蜗轮蜗杆组件44或蜗轮蜗杆升降机45驱动连接，驱动四个蜗轮蜗杆升降机45的伸缩端同步伸缩，进而能够驱动顶板3顶升货柜。

具体地，蜗轮蜗杆组件44用于将驱动力进行分流和/或转向，蜗轮蜗杆升降机45可以是SWL系列蜗轮丝杆升降机，其具有不同的结构形式和装配方式，该装置可以自锁。SWL系列蜗轮丝杆升降机由蜗轮减速机和升降丝杆组成，其减速部件是蜗杆传动，利用蜗杆带动蜗轮实现减速。

在一实施方式中，参考说明书附图4，驱动组件43为双头电机，双头电机的两个驱动端分别与两个蜗轮蜗杆组件44驱动连接，蜗轮蜗杆组件44的两个驱动端分别与同侧的两个蜗轮蜗杆升降机45驱动连接。双头电机的两个驱动端同步转动，带动两个蜗轮蜗杆组件44同步转动，进而带动四个蜗轮蜗杆升降机45同步伸缩。蜗轮蜗杆升降机45还包括接近开关，接近开关设置于蜗轮蜗杆升降机45的伸缩端一侧，用于控制蜗轮蜗杆升降机45的升降行程。

在一实施方式中，参考说明书附图5，驱动组件43为单头电机，单头电机的驱动端与任一蜗轮蜗杆升降机45驱动连接，两个蜗轮蜗杆组件44经连接杆46驱动连接，蜗轮蜗杆组件44的两个驱动端分别与同侧的两个蜗轮蜗杆升降机45驱动连接。单头电机驱动蜗轮蜗杆升降机45转动以带动相邻的蜗轮蜗杆组件44转动，进而带动同侧的蜗轮蜗杆升降机45转动；蜗轮蜗杆组件44经连接杆46带动另一蜗轮蜗杆组件44转动，进而带动另一侧的两个蜗轮蜗杆升降机45转动，以实现四个蜗轮蜗杆升降机45同步伸缩。此结构对驱动组件43的安装位置没有要求，可以根据壳体1内部空间剩余位置进行合理布局，有效提高空间利用率。蜗轮蜗杆升降机45还包括接近开关，接近开关设置于蜗轮蜗杆升降机45的伸缩端一侧，用于控制蜗轮蜗杆升降机45的升降行程。

本实施例中，移动机构2与顶升机构4分体设置，能够根据需求进行安装，其安装方式更加灵活，且维修更加便捷；顶升机构4采用蜗轮蜗杆机构+电机，利用蜗轮蜗杆自锁功能，举升后不需要通电，也能持续举升，且结构尺寸能够设计的更小，能够有效节省壳体1内部空间，使得底盘通过性更好，使得底盘高度更低，货柜开门更方便。

需要指出的是，顶升机构4的具体结构均是对应于说明书附图进行阐述，在实际使用过程中，只要能够实现驱动顶板3升降的结构或装置均可，这里仅是为了更好地阐述本实用新型，不应当构成对本实用新型的限制。

在一个实施例中，参考说明书附图6至图8，移动机构2包括：安装板21、回转轴承22、回转组件23、定位组件24、底板25、第一轮毂电机26和第二轮毂电机28。回转轴承22设置于安装板21的下侧，回转轴承22具有内圈221和外圈222，内圈221与安装板21固定连接，外圈222上设置有两个定位孔，两个定位孔之间夹角为90°。回转组件23设置于安装板21上，回转组件23的驱动端与外圈222驱动连接，回转组件23驱动外圈222于0-90°范围内转动。定位组件24具有定位杆241，外圈222处于零度位置时，定位杆241插设于一定位孔内，外圈222处于90°位置时，定位杆241插设于另一定位孔内。底板25设置于回转轴承22的下侧，底板25与外圈222固定连接。第一轮毂电机26设置于底板25的下侧，第一轮毂电机26通过第一轴架27与底板25连接。第二轮毂电机28设置于底板25的下侧，与第一轮毂电机26间隔布置，第二轮毂电机28通过第二轴架29与底板25连接。

本实施例中，移动机构2通过90度回转组件搭配双轮毂电机驱动轮差速，使得移动机构采用一个电机即可实现旋转、平移等动作，结构简单、占用空间小，能够有效节省底盘内部空间，车体更加小巧灵活，底盘通过性更好。

在一个实施例中，参考说明书附图6、图7，回转组件23包括回转电机231和驱动轮232，回转电机231固定于安装板21上，驱动轮232设置于安装板21的下侧，回转电机231的驱动轴贯穿安装板21与驱动轮232固定连接，驱动轮232上设置有齿形结构，外圈222的周向上设置有齿形结构，使得驱动轮232与外圈222适配啮合。

回转组件23还包括第一限位件和第二限位件，第一限位件设置于安装板21或内圈221上，第二限位件设置于底板25或外圈222上，第一限位件与第二限位件适配连接，使得外圈222的转动角度为0-90°。例如，第一限位件包括感应器，感应器设置于安装板21或内圈221上，第二限位件包括编码器和感应片，编码器和感应片设置于底板25或外圈222上，编码器处于零度位置时，感应片与感应器接触。

需要指出的是，第一限位件、第二限位件的具体结构能够根据实际需求进行选择，只要能够实现外圈222相对内圈221于90度范围内转动的结构或装置均可，这里仅是为了更好地阐述本实用新型，不应当构成对本实用新型的限制。

参考说明书附图7，定位组件24包括驱动电机242、定位架243和定位块244，驱动电机242安装于定位架243上，驱动电机242的驱动端与定位杆241固定连接，定位架243固定于安装板21的底部。定位块244为弧形结构，定位块244固定于底板25上，并与外圈222间隔布置，定位块244上设置有两个通孔2441，两个通孔2441之间夹角为90°。两个定位孔设置于外圈222的侧壁上，一通孔2441与一定位孔同轴设置，另一通孔2441与另一定位孔同轴设置。外圈222处于零度位置时，驱动电机242驱动定位杆241依次插设于一通孔2441和一定位孔内，外圈222处于90°位置时，驱动电机242驱动定位杆241依次插设于另一通孔2441和另一定位孔内。

当移动机器人需要转向时，驱动电机242驱动定位杆241与定位孔脱离接触，信号传输给控制器，控制器控制回转电机231驱动外圈222带动安装板21开始回转；同时，控制器控制第一轮毂电机26和第二轮毂电机28差速驱动，当编码器检测外圈222转动90°时，信号传输给控制器，控制器给第一轮毂电机26和第二轮毂电机28信号，使得第一轮毂电机26和第二轮毂电机28停止运动，控制器控制驱动电机242驱动定位杆241插入另一定位孔，此时移动机器人完成90度转向。

在一个实施例中，参考说明书附图7、图8，第一轮毂电机26与第二轮毂电机28的结构相同，第一轴架27与第二轴架29的结构相同，第一轮毂电机26、第一轴架27与第二轮毂电机28、第二轴架29对称设置于底板25的下侧。

具体地，第一轴架27和第二轴架29包括支架271、两个轴套272、两个导向轴273、连接板274和两个浮动轴275。支架271包括顶架2711和两个侧架2712，两个侧架2712的顶部分别与顶架2711的两端固定连接，第一轮毂电机26的驱动轴和第二轮毂电机28的驱动轴分别与对应的顶架2711连接，侧架2712的底部固定于壳体1。

两个轴套272装设在顶架2711上，两个导向轴273分别适配插设于对应的轴套272内，使得轴套272能够于导向轴273上往复移动，两个导向轴273平行间隔布置，每个导向轴273的顶部分别通过法兰片2731固定于底板25，两个导向轴273远离法兰片2731的一端分别与连接板274固定连接。两个浮动轴275的底部分别固定于对应侧的侧架2712的底部，两个浮动轴275的顶部分别固定于底板25。

本实施例中，通过设置两个导向轴273配合两个浮动轴275来实现移动机器人的减震效果，驱动轮采用轮毂电机，电机置于轮子内节约移动机器人底盘空间，保证移动机器人底盘离地那一面结构简单，底盘可做到更低，实现与运输料箱配合更方便，移动机器人适用范围更广。

需要指出的是，移动机构2的具体结构是对应于说明书附图进行阐述，在实际使用过程中，只要能够实现驱动壳体1移动的结构或装置均可，这里仅是为了更好地阐述本实用新型，不应当构成对本实用新型的限制。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述或记载的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种顶升式移动机器人，其特征在于，包括：

壳体；

移动机构，设置于所述壳体的内部，所述移动机构用于驱动所述壳体移动；

顶板，设置于所述壳体的顶部；

顶升机构，设置于所述壳体内，所述顶升机构具有若干个顶升部，若干个所述顶升部间隔布置于所述顶板的底部，所述顶升机构驱动若干个所述顶升部同步升降，使得所述顶板能够顶升货柜。

2.根据权利要求1所述的顶升式移动机器人，其特征在于，

所述顶升机构包括四个电动推杆，四个所述电动推杆布置于所述壳体的四角，所述电动推杆的伸缩端作为所述顶升部与所述顶板固定连接，四个所述电动推杆同步伸缩能够驱动所述顶板顶升货柜。

3.根据权利要求1所述的顶升式移动机器人，其特征在于，

所述顶升机构包括驱动组件、两个蜗轮蜗杆组件和四个蜗轮蜗杆升降机，四个所述蜗轮蜗杆升降机布置于所述壳体的四角，所述蜗轮蜗杆升降机的伸缩端作为所述顶升部与所述顶板固定连接；

同侧的两个所述蜗轮蜗杆升降机分别通过所述蜗轮蜗杆组件驱动连接，两个所述蜗轮蜗杆组件驱动连接，所述驱动组件与所述蜗轮蜗杆组件或所述蜗轮蜗杆升降机驱动连接，驱动四个所述蜗轮蜗杆升降机的伸缩端同步伸缩，进而能够驱动所述顶板顶升货柜。

4.根据权利要求3所述的顶升式移动机器人，其特征在于，

所述驱动组件为双头电机，所述双头电机的两个驱动端分别与两个所述蜗轮蜗杆组件驱动连接，所述蜗轮蜗杆组件的两个驱动端分别与同侧的两个所述蜗轮蜗杆升降机驱动连接。

5.根据权利要求3所述的顶升式移动机器人，其特征在于，

所述驱动组件为单头电机，所述单头电机的驱动端与任一所述蜗轮蜗杆升降机驱动连接，两个所述蜗轮蜗杆组件经连接杆驱动连接，所述蜗轮蜗杆组件的两个驱动端分别与同侧的两个所述蜗轮蜗杆升降机驱动连接。

6.根据权利要求3所述的顶升式移动机器人，其特征在于，

所述蜗轮蜗杆升降机还包括接近开关，所述接近开关设置于所述蜗轮蜗杆升降机的伸缩端一侧，用于控制所述蜗轮蜗杆升降机的升降行程。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的顶升式移动机器人，其特征在于，所述移动机构包括：

安装板；

回转轴承，设置于所述安装板的下侧，所述回转轴承具有内圈和外圈，所述内圈与所述安装板固定连接，所述外圈上设置有两个定位孔，两个所述定位孔之间夹角为90°；

回转组件，设置于所述安装板上，所述回转组件的驱动端与所述外圈驱动连接，所述回转组件驱动所述外圈于0-90°范围内转动；

定位组件，所述定位组件具有定位杆，所述外圈处于零度位置时，所述定位杆插设于一所述定位孔内，所述外圈处于90°位置时，所述定位杆插设于另一所述定位孔内；

底板，设置于所述回转轴承的下侧，所述底板与所述外圈固定连接；

第一轮毂电机，设置于所述底板的下侧，所述第一轮毂电机通过第一轴架与所述底板连接；

第二轮毂电机，设置于所述底板的下侧，与所述第一轮毂电机间隔布置，所述第二轮毂电机通过第二轴架与所述底板连接。

8.根据权利要求7所述的顶升式移动机器人，其特征在于，

所述回转组件包括回转电机和驱动轮，所述回转电机固定于所述安装板上，所述驱动轮设置于所述安装板的下侧，所述回转电机的驱动轴贯穿所述安装板与所述驱动轮固定连接，所述驱动轮上设置有齿形结构，所述外圈的周向上设置有齿形结构，使得所述驱动轮与所述外圈适配啮合。

9.根据权利要求7所述的顶升式移动机器人，其特征在于，

所述第一轮毂电机与所述第二轮毂电机的结构相同，所述第一轴架与所述第二轴架的结构相同，所述第一轮毂电机、所述第一轴架与所述第二轮毂电机、所述第二轴架对称设置于所述底板的下侧。

10.根据权利要求9所述的顶升式移动机器人，其特征在于，

所述第一轴架和所述第二轴架包括支架、两个轴套、两个导向轴、连接板和两个浮动轴；

所述支架包括顶架和两个侧架，两个所述侧架的顶部分别与所述顶架的两端固定连接，所述第一轮毂电机的驱动轴和所述第二轮毂电机的驱动轴分别与对应的所述顶架连接，所述侧架的底部固定于所述壳体；

两个所述轴套装设在所述顶架上，两个所述导向轴分别适配插设于对应的所述轴套内，使得所述轴套能够于所述导向轴上往复移动，两个所述导向轴平行间隔布置，每个所述导向轴的顶部分别通过法兰片固定于所述底板，两个所述导向轴远离所述法兰片的一端分别与所述连接板固定连接；

两个所述浮动轴的底部分别固定于对应侧的所述侧架的底部，两个所述浮动轴的顶部分别固定于所述底板。