CN213672541U - 一种用于焊接的机器人机械手臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于机械手臂技术领域，公开了一种用于焊接的机器人机械手臂，包括底座，所述底座的外顶壁固定安装有基座，所述基座远离底座的一侧固定连接有第一电动活塞柱，所述第一电动活塞柱远离基座的一端转动连接有转筒，所述转筒远离第一电动活塞柱的一侧活动连接有第二电动活塞柱，所述第二电动活塞柱远离转筒的一端固定安装有机械关节，本实用新型一方面气缸带动电机座运动，另一方面通过电机带动刮刀旋转，即可在焊枪焊接后的焊缝进行除渣作业，从而解决了焊渣影响机器人机械手臂的焊接效果的问题，同时，通过螺孔和螺杆的活动连接，可实现刮刀位置的调节作业，从而进一步的提升刮刀的除渣效果。
Description
技术领域
本实用新型属于机械手臂技术领域，具体涉及一种用于焊接的机器人机械手臂。
背景技术
焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。
现有的用于焊接的机器人机械手臂由于在焊接的时候会产生焊渣，且现有的用于焊接的机器人机械手臂缺乏焊渣清除设备，从而会影响机器人机械手臂的焊接效果。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种用于焊接的机器人机械手臂，以解决现有的焊渣影响机器人机械手臂的焊接效果的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于焊接的机器人机械手臂，包括底座，所述底座的外顶壁固定安装有基座，所述基座远离底座的一侧固定连接有第一电动活塞柱，所述第一电动活塞柱远离基座的一端转动连接有转筒，所述转筒远离第一电动活塞柱的一侧活动连接有第二电动活塞柱，所述第二电动活塞柱远离转筒的一端固定安装有机械关节，所述机械关节远离第二电动活塞柱的一侧转动连接有第一机械臂，所述第一机械臂远离机械关节的一端活动连接有第二机械臂，所述第二机械臂远离第一机械臂的一端固定安装有第三机械臂，所述第三机械臂远离第二机械臂的一端固定连接有焊枪。
优选的，所述第二机械臂靠近第三机械臂的一端固定安装有焊盘，所述焊盘靠近第三机械臂的一侧设有电机，所述电机远离焊盘的一侧设有刮刀。
优选的，所述焊盘靠近第三机械臂的外侧壁开设有滑槽，所述滑槽的内部活动连接有气缸，所述气缸的输出端焊接有电机座，所述电机座远离气缸的一侧与电机固定连接。
优选的，所述电机的输出端转动连接有连接轴，所述连接轴的内部设有弹簧，所述弹簧的内部活动安装有弹簧伸缩杆，所述弹簧的两端均设有弹簧座，所述弹簧伸缩杆的两端均穿过弹簧与弹簧座固定连接，两个所述弹簧座相背的一侧均与连接轴固定连接，所述连接轴远离电机的一侧固定连接有刀座，所述刀座的圆周壁与刮刀活动连接。
优选的，所述底座的外顶壁固定安装有控制器，所述控制器与第一电动活塞柱、第二电动活塞柱、机械关节、气缸和电机电性连接。
优选的，所述滑槽和气缸的内部均开设有螺孔，所述焊盘远离第三机械臂的一端设有螺杆，所述螺杆与螺孔相匹配。
本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：
(1)本实用新型一方面气缸带动电机座运动，另一方面通过电机带动刮刀旋转，即可在焊枪焊接后的焊缝进行除渣作业，从而解决了焊渣影响机器人机械手臂的焊接效果的问题，同时，通过螺孔和螺杆的活动连接，可实现刮刀位置的调节作业，从而进一步的提升刮刀的除渣效果。
(2)本实用新型一方面通过控制器操控第一电动活塞柱与第二电动活塞柱，可实现第一电动活塞柱与第二电动活塞柱相对距离的调节，另一方面通过控制器操控机械关节带动第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂运动，即可实现机器人机械手臂焊接位置的调节作业，从而实现了机械化的焊接作业，有利于装置的使用和推广。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型A处的放大图；
图3为本实用新型滑槽的侧视图；
图4为本实用新型气缸的侧视图；
图中：1、底座；2、控制器；3、第一电动活塞柱；4、转筒；5、第二电动活塞柱；6、机械关节；7、第一机械臂；8、第二机械臂；9、焊盘；10、第三机械臂；11、焊枪；12、气缸；13、电机座；14、基座；15、电机；16、弹簧座；17、刀座；18、刮刀；19、弹簧伸缩杆；20、弹簧；21、连接轴；22、滑槽；23、螺孔；24、螺杆。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-图4所示，本实用新型提供如下技术方案：一种用于焊接的机器人机械手臂，包括底座1，底座1的外顶壁固定安装有基座14，基座14远离底座1的一侧固定连接有第一电动活塞柱3，第一电动活塞柱3远离基座14的一端转动连接有转筒4，转筒4远离第一电动活塞柱3的一侧活动连接有第二电动活塞柱5，第二电动活塞柱5远离转筒4的一端固定安装有机械关节6，机械关节6远离第二电动活塞柱5的一侧转动连接有第一机械臂7，第一机械臂7远离机械关节6的一端活动连接有第二机械臂8，第二机械臂8远离第一机械臂7的一端固定安装有第三机械臂10，第三机械臂10远离第二机械臂8的一端固定连接有焊枪11，焊枪11可实现机器人机械手臂的焊接作业。
进一步的，第二机械臂8靠近第三机械臂10的一端固定安装有焊盘9，焊盘9靠近第三机械臂10的一侧设有电机15，电机15采用型号为Y90S-2的三相异步电机，电机功率为1.2kW，电机转速为2840r/min，电机15远离焊盘9的一侧设有刮刀18。
进一步的，焊盘9靠近第三机械臂10的外侧壁开设有滑槽22，滑槽22的内部活动连接有气缸12，气缸12的输出端焊接有电机座13，电机座13远离气缸12的一侧与电机15固定连接，通过滑槽22与气缸12的活动连接可实现气缸12的调节作业。
更进一步的，电机15的输出端转动连接有连接轴21，连接轴21的内部设有弹簧20，弹簧20的内部活动安装有弹簧伸缩杆19，弹簧20的两端均设有弹簧座16，弹簧伸缩杆19的两端均穿过弹簧20与弹簧座16固定连接，两个弹簧座16相背的一侧均与连接轴21固定连接，连接轴21远离电机15的一侧固定连接有刀座17，刀座17的圆周壁与刮刀18活动连接，弹簧20可实现刮刀18的缓冲减震作业。
具体的，底座1的外顶壁固定安装有控制器2，控制器2与第一电动活塞柱3、第二电动活塞柱5、机械关节6、气缸12和电机15电性连接，通过控制器2操控第一电动活塞柱3、第二电动活塞柱5和机械关节6作业，可实现机器人机械手臂焊接位置的调节作业。
值得说明的是，滑槽22和气缸12的内部均开设有螺孔23，焊盘9远离第三机械臂10的一端设有螺杆24，螺杆24与螺孔23相匹配，通过螺杆24与螺孔23的活动连接可实现气缸12的固定作业。
本实用新型的工作原理及使用流程：在使用前，首先通过控制器2操控第一电动活塞柱3、第二电动活塞柱5和机械关节6作业，使第一电动活塞柱3、第二电动活塞柱5伸缩进行机器人机械手臂高度的调节作业，同时使机械关节6带动第一机械臂7运动、第二机械臂8和第三机械臂10运动，即可进行焊枪11位置的调节作业，从而可实现机器人机械手臂的焊接作业；
在进行机器人机械手臂的焊接作业过程中，一方面通过控制器2操控气缸12运动，可使气缸12带动电机座13运动，另一方面通过控制器2操控电机15作业，使电机15的输出端带动刮刀18运动，同时，通过第三机械臂10的运动作用，可使刮刀18与焊枪11同步运动，以持续进行焊缝位置的焊渣清除作业；
本使用可通过滑槽22与气缸12的活动连接进行气缸12位置的调节作业并在完成气缸12位置的调节作业后，通过螺杆24与螺孔23的匹配连接进行气缸12的固定作业。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种用于焊接的机器人机械手臂，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的外顶壁固定安装有基座(14)，所述基座(14)远离底座(1)的一侧固定连接有第一电动活塞柱(3)，所述第一电动活塞柱(3)远离基座(14)的一端转动连接有转筒(4)，所述转筒(4)远离第一电动活塞柱(3)的一侧活动连接有第二电动活塞柱(5)，所述第二电动活塞柱(5)远离转筒(4)的一端固定安装有机械关节(6)，所述机械关节(6)远离第二电动活塞柱(5)的一侧转动连接有第一机械臂(7)，所述第一机械臂(7)远离机械关节(6)的一端活动连接有第二机械臂(8)，所述第二机械臂(8)远离第一机械臂(7)的一端固定安装有第三机械臂(10)，所述第三机械臂(10)远离第二机械臂(8)的一端固定连接有焊枪(11)。
2.根据权利要求1所述的一种用于焊接的机器人机械手臂，其特征在于：所述第二机械臂(8)靠近第三机械臂(10)的一端固定安装有焊盘(9)，所述焊盘(9)靠近第三机械臂(10)的一侧设有电机(15)，所述电机(15)远离焊盘(9)的一侧设有刮刀(18)。
3.根据权利要求2所述的一种用于焊接的机器人机械手臂，其特征在于：所述焊盘(9)靠近第三机械臂(10)的外侧壁开设有滑槽(22)，所述滑槽(22)的内部活动连接有气缸(12)，所述气缸(12)的输出端焊接有电机座(13)，所述电机座(13)远离气缸(12)的一侧与电机(15)固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种用于焊接的机器人机械手臂，其特征在于：所述电机(15)的输出端转动连接有连接轴(21)，所述连接轴(21)的内部设有弹簧(20)，所述弹簧(20)的内部活动安装有弹簧伸缩杆(19)，所述弹簧(20)的两端均设有弹簧座(16)，所述弹簧伸缩杆(19)的两端均穿过弹簧(20)与弹簧座(16)固定连接，两个所述弹簧座(16)相背的一侧均与连接轴(21)固定连接，所述连接轴(21)远离电机(15)的一侧固定连接有刀座(17)，所述刀座(17)的圆周壁与刮刀(18)活动连接。
5.根据权利要求4所述的一种用于焊接的机器人机械手臂，其特征在于：所述底座(1)的外顶壁固定安装有控制器(2)，所述控制器(2)与第一电动活塞柱(3)、第二电动活塞柱(5)、机械关节(6)、气缸(12)和电机(15)电性连接。
6.根据权利要求5所述的一种用于焊接的机器人机械手臂，其特征在于：所述滑槽(22)和气缸(12)的内部均开设有螺孔(23)，所述焊盘(9)远离第三机械臂(10)的一端设有螺杆(24)，所述螺杆(24)与螺孔(23)相匹配。
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|---|---|---|---|---|
| CN116651877A (zh) * | 2023-07-27 | 2023-08-29 | 黑龙江省农业科学院黑河分院 | 大豆耐盐碱鉴定池清洁装置 |
| CN117532654A (zh) * | 2022-04-19 | 2024-02-09 | 南京国信能源有限公司 | 电力传导机械臂及使用该机器臂的系统 |
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